操作流程
1) 正确连接伺服系统,上电。
2) 设置脉冲输入方式及电机转动方向:
设置Pn52,决定位置指令脉冲的输入方式:①设为0时,指令脉冲输入方式为脉冲+符号输入;②设为1时,指令脉冲输入方式为CCW脉冲/CW脉冲输入;③设为2时,指令脉冲输入方式为两相正交脉冲输入。 设置Pn53选择电机转动方向:设为0时,电机正常运转;设为1电机按位置指令的反方向运转。
3) 设置电子齿轮比:
①设置参数Pn51来决定是否使用动态电子齿轮功能:设为0时,动态电子齿轮功能无效,默认使用第一电子齿轮比;设为1时,动态电子齿轮功能有效,用户可以切换使用第一电子齿轮比和第二电子齿轮比。 ②用户可通过设置Pn48,Pn49,Pn50来设置适当的电子齿轮比。其中Pn49/Pn48的值为第一电子齿轮比,Pn50/Pn48的值为第二电子齿轮比,用户可通过调节开关量“指令脉冲禁止(INH:CN2-Pin15)”选择使用第一电子齿轮比或第二电子齿轮比。接入CN2端子“指令脉冲禁止(INH:CN2-Pin15)”,将INH设置为ON时,选择第一电子齿轮比;将INH设置为OFF时,选择第二电子齿轮比。
4) 运行:
设置Pn4为2,进入位置控制模式,打开伺服使能(外部使能:接入CN2开关量“伺服使能(ServoEn:CN2-Pin10)”,将ServoEn设置为ON;内部使能:设置Pn8为100000),电机将处于静止状态。由上位机输入脉冲,电机将按脉冲指令开始转动,实现位置控制。
5) 其他功能:
①定位完成功能:当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于参数Pn54的设定值时,驱动器认为定位已完成,定位完成信号COIN由OFF转变为ON。 ②位置超差报警检测:设置Pn56为0时,位置超差报警检测功能有效;设置为1时,位置超差报警检测功能无效,停止检测位置超差错误。设置Pn57设定位置超差检测范围,当位置偏差计数器的计数值超过本参数值×100时,伺服驱动器给出位置超差报警。 ③位置脉冲反馈比:该功能可缩小反馈脉冲的倍数。按需要设置Pn57,选择一个二进制数并将其分为高五位与低五位,高五位为分子,低五位为分母,该分数即为输出脉冲和内部脉冲的比值,再将该二进制数转换为十进制数,该数即为需要写入的参数(例如:1:1 => 33 (00001_00001);1:2 => 34 (00001_00010);1:4 => 36 (00001_00100);1:5 => 37 (00001_00101);1:10 => 42 (00001_01010))。分子必须小于分母且不为零,否则比值默认为1:1;比值与编码器脉冲数的乘积应为整数。 ④指令脉冲禁止功能:在不使用动态电子齿轮功能时(设置Pn51为0)该功能有效。将指令脉冲禁止端子(INH:CN2-Pin15)设置为ON,脉冲指令无效,电机不会转动;将指令脉冲禁止端子(INH:CN2-Pin15)设置为OFF,脉冲指令有效,电机按脉冲指令转动。