工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

目前工业机器人的分类主要存在三大分类标准，按机械结构分类可将工业机器人分为串联机器人、并联机器人；按操作机坐标形式分类可分为圆柱坐标型、球坐标型、多关节型等，该分类是最常使用的分类方式；按程序输入方式分类可分为编程输入型与示教输入型。

据前瞻产业研究院发布的《中国工业机器人行业战略规划和企业战略咨询报告》数据显示，2017年我国工业机器人产量增长至131079套，同比增长68.1%，增速较上年同期加快33.8个百分点。从月度产量来看，各月份我国工业机器人产量增速均保持40%以上高速增长。其中，9月份产量增速高达103.2%，创年内最高增速；此外，我国工业机器人月度产量均在9000套以上。其中，9月份我国生产工业机器人13085套，创年内最高产量。

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基本参数

品牌：西门子

系列：变频器

型号：6SE7023-2CS87-2DA1

规格：60*50*20cm

包装：1件/纸箱

产品参数

型号：6SE7023-2CS87-2DA1

电压：220V

功率：2000W

频率：50HZ

第三代

矢量控制(VC)方式：

矢量控制变频调速的做法是将异步电动机在三相坐标系下的定子电流Ia、Ib、Ic、通过三相－二相变换，等效成两相静止坐标系下的交流电流Ia1Ib1，再通过按转子磁场定向旋转变换，等效成同步旋转坐标系下的直流电流Im1、It1(Im1相当于直流电动机的励磁电流；It1相当于与转矩成正比的电枢电流)，然后模仿直流电动机的控制方法，求得直流电动机的控制量，经过相应的坐标反变换，实现对异步电动机的控制。其实质是将交流电动机等效为直流电动机，分别对速度，磁场两个分量进行独立控制。通过控制转子磁链，然后分解定子电流而获得转矩和磁场两个分量，经坐标变换，实现正交或解耦控制。矢量控制方法的提出具有划时代的意义。然而在实际应用中，由于转子磁链难以准确观测，系统特性受电动机参数的影响较大，且在等效直流电动机控制过程中所用矢量旋转变换较复杂，使得实际的控制效果难以达到理想分析的结果。

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