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电动机本体
无刷直流电动机在电磁结构上和有刷直流电动机基本一样，但它的电枢绕组放在定子上，转子采用的重量、简化了结构、提高了性能，使其可*性得以提高。无刷电动机的发展与永磁材料的发展是分不开的，磁性材料的发展过程基本上经历了以下几个发展阶段：铝镍钴，铁氧体磁性材料，钕铁硼（NdFeB）。钕铁硼有高磁能积，它的出现引起了磁性材料的一场革命。第三代钕铁硼永磁材料的应用，进一步减少了电机的用铜量，促使无刷电机向高效率、小型化、节能的方向发展［4］。
目前，为提高电动机的功率密度，出现了横向磁场永磁电机，其定子齿槽与电枢线圈在空间位置上相互垂直，电机中的主磁通沿电机轴向流通，这种结构提高了气隙磁密，能够提供比传统电机大得多的输出转矩［5］。该类型电机正处于研究开发阶段。
2．2 电子换相电路
控制电路：无刷直流电动机通过控制驱动电路中的功率开关器件，来控制电机的转速、转向、转矩以及保护电机，包括过流、过压、过热等保护。控制电路最初采用模拟电路，控制比较简单。如果将电路数字化，许多硬件工作可以直接由软件完成，可以减少硬件电路，提高其可*性，同时可以提高控制电路抗干扰的能力，因而控制电路由模拟电路发展到数字电路
目前，控制电路一般有专用集成电路、微处理器和数字信号处理器等三种组成形式。对电机控制要求不高的场合，由专业集成电路组成控制电路是简单实用的方法；由于数字信号处理器运算快，外围电路少，系统组成简单、可*，使得直流无刷电动机的组成大为简化，性能大大改进，有利于电机的小型化和智能化，因而数字信号处理器是控制电路发展的方向［6］。
驱动电路：驱动电路输出电功率，驱动电动机的电枢绕组，并受控于控制电路。驱动电路由大功率开关器件组成。正是由于晶闸管的出现，直流电动机才从有刷实现到无刷的飞跃。但由于晶闸管是只具备控制接通，而无自关断能力的半控性开关器件，其开关频率较低，不能满足无刷直流电动机性能的进一步提高。随着电力电子技术的飞速发展，出现了全控型的功率开关器件，其中有可关断晶体管（GTO）、电力场效应晶体管（MOSFET）、金属栅双极性晶体管IGBT模块、集成门极换流晶闸管（IGCT）及近年新开发的电子注入增强栅晶体管（IEGT）〔7〕。随着这些功率器件性能的不断提高，相应的无刷电动机的驱动电路也获得了飞速发展。目前，全控型开关器件正在逐渐取代线路复杂、体积庞大、功能指标低的普通晶闸管，驱动电路已从线性放大状态转换为脉宽调制的开关状态，相应的电路组成也由功率管分立电路转成模块化集成电路，为驱动电路实现智能化、高频化、小型化创造了条件。 
ABB DSQC 355 Analog I/O board 3HNE 00554-1
ABB DSQC 350 3HNE00025-1/13
ABB DSQC 346G Drive Unit 3HAB 8101-8
ABB DSQC 336 Ethernet board 3HNE 00001-1
ABB DSQC 336 Ethernet Board 3HNE 00001-1
ABB DSQC 328 Input/Output 3HAB 7229 NIB
ABB DSQC 325 main computer board 3HAB2241-1
ABB DSQC 324 16MB Memory Board 3HAB 5957-1/3
ABB DSQC 315 3HAB-2214-1/2 BOARD 3HAB221412
ABB DSQC 266G Servo Control DSQC266G  Free Ship
ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD 
ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD
ABB DSQC 256A Board; P/N: 3HAB 2211-1/1
ABB DSQC 253 PLC Board 3HNE 01695-1 3E 042808
ABB DSQC 252 Safety Board ABB3HAA 3563-ALG/2 DSQC252
ABB DSQC 249B/3HAA3563-A?HA/1 SERVO AMPLIFIER XLNT
ABB DSQC 249B Capacitor Board; P/N: 3HAA3563-4HA/2
ABB DSQC 249A 3HAA3563-AGA/1 SERVO RECTIFIER BOARD
ABB DSQC 249A 3HAA3563-AGA/1 PC BOARD
ABB DSQC 2498 3HAA3562-ANA/1 POWER SUPPLY - AXIS DRIVES
ABB DSQC 245 Serial Measurement Board 3HAA3563
ABB DSQC 243 Serial Measurement Board 3HAA 0001
ABB DSQC 241 S3 Power Supply YB560103-CL
ABB DSQC 241 Finlandia Interface Type SR926380
ABB DSQC 239 I/O BOARD 
ABB DSQC 236T YB560103-CE/23 AXIS DRIVE BOARD 
ABB DSQC 236G YB560103-CD/24 AXIS DRIVE BOARD 
ABB DSQC 236G YB560103-CD/22 AXIS DRIVE BOARD 
ABB DSQC 236G YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD NNB
ABB DSQC 236G Servo Control DSQC236G  Free Ship
ABB DSQC 236G 3HAB 8801-1 Servo Amplifier Amp 3HAB8801
ABB DSQC 236C System Control Drive Unit DSQC236C
ABB DSQC 236C Drive Unit YB560103-CC
ABB DSQC 236B Drive Unit YB560103-CB
ABB DSQC 236B BOARD YB560103-CB/8 YB560103CB8 
ABB DSQC 230 YB560103-BN PC BOARD
ABB DSQC 230 Computer board YB 560 103-BN
ABB DSQC 224 YB 560 103-BE/2 PC Board
ABB DSQC 224 I/O Board
ABB DSQC 224 COMBINATION I/O MODULE XLNT
ABB DSQC 224 Combination I/O Board
ABB DSQC 223 Robotic I/O Module
ABB DSQC 223 I/O Board
ABB DSQC 223 Digital I/O Board DSQC223 -NO BOX
ABB DSQC 223 3HAB 2214-8/4 I/O BOARD 
ABB DSQC 223