之前看到过这么一条新闻：瑞士跨国公司Schindler开发了世界上第一个电梯机器人安装系统 (RISE)，该系统在迪拜第一次亮相，地点是DMCC的第一座超高层建筑——Uptown Dubai。

Uptown Dubai将在2022年初竣工，这座81层的建筑将高达340米。它将安装14部电梯，每部电梯都需要在竖井上钻9000个孔来安装地脚螺栓，可想而知这是一项劳动密集型的工作。

传统的做法，电梯的安装工作通常由人工完成，大家想想，在迪拜夏季45°C的高温下，工人暴露在炎热、多尘和嘈杂的环境中，这种工作危险不说，还极不舒服，估计此刻想去迪拜捡破烂的你心里开始打鼓了吧。

所以，他们就想到了用机器人代替人来打孔。想法的确不错，但是问题随之而来。锚固式地脚螺栓安装时应垂直，无倾斜，如果安装不垂直，必定会使螺栓的安装坐标产生误差，给安装造成一定的困难。机器人装配时、焊接时大家都知道，工作路径上一碰到异物就会有误差，在坚硬的电梯井壁上打孔，震动再所难免，一旦遇到钢筋，那更是难上加难。

接下来咱们看一下Schindler电梯机器人安装系统是如何做到的：

它是在电梯井中安装一个上下移动的临时升降机，机器人被固定在升降机上，这样可以上下移动，每一层逐一的进行打孔。由于震动等因素，它是通过动态调整以适应钻孔，据说可以使其在相同的坐标上控制在毫米级精度内钻孔。

钻孔坐标是预先设定的。但在开始钻孔之前，机器人会先扫描井壁，确定壁下是否有隐藏的钢筋，或混凝土表面是否凹凸不平。安装系统会使用一种算法来计算公差，并根据需要重新定位孔位。

另外，每打完一个孔后，升降机上移动或者下移动，由于机器人无法在这个三维空间中为每个孔位重新设置一个新的零点位置，利用传感器进行检查，以确保机器人手臂每次都能准确地定位在钻孔坐标处，然后机器人才会将锚栓击入钻孔，并移动到下一个孔位，每次步骤统一，完全自动。

下面再一次看一下这个操作过程：

工作中的机械臂是选择的ABB IRB 2600机器人。该款机器人的臂展达1.65米，有效载荷为29公斤，非常适合这项工作。

在视频中我们可以看到，这项工作是可以远程监控的，其实是在平台上安装了一个摄像头，的确可进行远程观察，并记录所有与钻孔相关的数据，但整个系统运转起来之后都是自主运行，也无需操作员来监控它。

一个电梯井9000个孔，将它安装在电梯井中，它就能在电梯井中24小时独立运行，直到所有锚栓都安装完毕。

据统计，Schindler的这套电梯机器人安装系统 (RISE)每100米可将安装时间减少10%，自2020年成立以来，RISE系统已在波兰、奥地利、瑞士和德国等十个项目中使用，其中包括华沙的瓦索塔（Varso Tower），它是欧盟最高的摩天大楼，从未出现一次故障。

看样子，在动辄上百米高（深）的电梯井中打孔，还真不晕。

文章来源：中国机器人网

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