工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系或者其他坐标系的位置，具有两个作用：一是方便用户以工件平面方向为参考手动操纵调试；二是当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常作业，不需要对机器人程序进行修改。

工件坐标系的设定原理:

在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。掌握工件坐标系定义方法：ABB 机器人工件坐标系定义采用3点法，分别为X轴上第一点X1，X轴上第二点X2，Y轴上第三点Y1。所定义的工件坐标系原点为Y1与X1、X2所在直线的垂足处，X正方向为X1至X2射线方向，Y正方向为垂足至Y1射线方向。

建立ABB工业机器人工件坐标系，步骤如下:

(1)点击“ABB”，选择“手动操纵”，在手动操纵画面中，选择“工件坐标”

(2)单击“新建”

(3)设定工件坐标数据属性，单击“确定

(4) 打开编辑菜单，选择“定义”

(5)将用户方法设定为“3点”

(6)手动操纵机器人，让它的工具中心点靠近图示X1点，作为待设定工件坐标系的原点

(7)单击“修改位置”，将X1点记录下来

(8)沿着待定义工件坐标的X正向，手动操纵机器人的工具中心点靠近定义工件坐标的X2点

(9)单击“修改位置”，将X2点记录下来

(10)手动操纵机器人的工具中心点靠近定义工件坐标的

(11)单击“修改位置”，将Y1点记录下来，然后点击“确定”

(12)对自动生成的工件坐标数据进行确认后，单击“确定”

(13)选择该工件坐标后，单击确定，工件坐标创建完成，校验工件坐标是否创建成功

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