摆线针轮减速机是一种采用K-H-V少齿差行星传动原理的新颖传动装置。其传动过程如下：在输入轴上装有一个错位180度的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上传臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮相啮合，组成差为一齿的内啮合减速机构。

主要型号有：X2.B10.X3.B11.X4.B12.X5.B13.X6.B14.X7.X8.B15.X9.B16.X10.B17.X11.B18.X12.B19.X42.X53.X63.X74.X85.X95.XLD2.BLD10.XLD3.BLD11.XLD4.BLD12.XLD5.BLD13.XLD6.BLD14.XLD7.XLD8.BLD15.XLD9.BLD16.XLD10.BLD17.XLD11.BLD18.XLD12.BLD19.XWD2.BWD10.XWD3.BWD11.XWD4.BWD12.XWD5.BWD13.XWD6.BWD14.XWD7.XWD8.BWD15.XWD9.BWD16.XWD10.BWD17.XWD11.BWD18.XWD12.BWD19. XLED42.XLED53.XLED63.XLED74.XLED85.XLED95.XLED106.XLED117.XLED128,BLED120.BLED131.BLED141.BLED153.BLED163.BLED174.BLED185.BLED195. XWED42.XWED53.XWED63.XWED74.XWED85.XWED95.XWED106.XWED117.XWED128,BWED120.BWED131.BWED141.BWED153.BWED163.BWED174.BWED185.BWED195.