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(2) 转差频率控制 转差频率控制是一种直接控制转矩地控制方法，它是在V/f控制地基础上，按照知道异步电动机地实际转速对应地电源频率，并根据希望得到地转矩来调节变频器地输出频率，就可以使电动机具有对应地输出转矩。这种控制方法，在控制系统中需要安装速度传感器，有时还加有电流反馈，对频率和电流进行控制，因此，这是一种闭环控制方法，可以使变频器具有良好地稳定性，并对急速地加减速和负载变动有良好地响应特性。 (3) 矢量控制 矢量控制是通过矢量坐标电路控制电动机定子电流地大小和相位，以达到对电动机在d、q、0坐标轴系中地励磁电流和转矩电流分别进行控制，进而达到控制电动机转矩地目地。通过控制各矢量地作用顺序和时间以及零矢量地作用时间，又可以形成各种PWM波，达到各种不同地控制目地。例如形成开关次数少地PWM波以减少开关损耗。目前在变频器中实际应用地矢量控制方法主要有基于转差频率控制地矢量控制方法和无速度传感器地矢量控制方法两种。

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谐波减速机的特色，在于他的传动精度高，传动背隙值低。减速比高且规模大，单及传动的减速比为50～500。此外，传动功率较蜗轮蜗杆减速机高，随减速比不一样，单级传动的功率为65～80％。因为属挠性传动，改变刚性值，挠性外齿环的作业寿数较短，而且减速机简单发热发生温升，所以容许输入转速不高，只能到达2,000rpm，是其缺陷。 业者表明，谐波式齿轮减速机由所以偏疼挠性驱动，动平衡特性欠安，简单发生输出速度的不接连涟漪(Velocity Ripple)，影响操控呼应特性。

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3、有刷电机是传统产品，性能比较稳定。 无刷电机是升级产品，其寿命性能比有刷电机好。但其控制电路比较复杂，对元件的老化筛选要求比较严格。虽然电机寿命长但控制电路容易出毛。因此选用无刷电机要经过严格的可靠性试验以确保质量。，但是随着技术的不断升级几步，无刷电机技术已经相当成熟。 4、在实际生产过程中，由于有刷有齿直流电机是高速电机，齿轮的齿很小，易磨损，但力量大，爬坡能力强。而无刷直流电机，在使用过程中省去了二、三年换碳刷的麻烦。但由于在控制无刷电机的过程，要求精度极高。而且，无刷电机控制器的价钱也较高。相比之下有刷无齿的直流电机，虽然要更换碳刷，但更换碳刷是十分容易的，而且电机的控制较为简单，电机运转平稳，安全系数高。