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减速电机是把普通的电机和减速器结合在一起，它是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。

它的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途。按照减速器传动类型可分为齿轮减速机、蜗轮蜗杆减速机和行星齿轮减速机；按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速机、圆锥齿轮减速机和斜齿轮减速机；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同轴式减速机。

以下是常用的减速机分类：

1、摆线针轮减速机 摆线针轮减速器是采用K－H－V少齿差一式传动原理及摆线针齿啮合的新颖传动机械，广泛应用于纺织印染、轻工食品、冶金矿山、石油化工、起重运输及工程机械领域中的驱动和减速装置。具有减速比大，传动效率高，体积小，重量轻，故障少，寿命长，运转平稳可靠，噪音小，拆装方便，容易维修，结构简单，过载能力强，耐冲击，惯性力矩小，等特点。

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脉冲分配可由硬件或软件来实现。作为硬件，目前市场上已有专用的分配器功能组件出售。采用专用集成电路有利于提高系统可拿性和降低系统成本。用微机控制步进电机，采用汇编语言编制程序来分配脉冲，称为软件脉冲分配。这种方法的特点是控制灵活、可靠性高、制造成本低。当然，它需编制复杂的程序，需占用大量内存单元和操作时间。

由于步进电机的角位移量和指令脉冲的个数成正比，旋转方向与通电相序有关，因此只要控制输入脉冲的数量、频率和电机绕组的通电相序，即可获得所需的转角大小、转速和方向。其调速范围广、响应侠、灵敏度离、控制系统简单，而且有一定的精度，所以被广泛应用于开环步进系统中。

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(3)齿轮表面损伤故障。
①齿面磨损。齿轮由于齿面剥落、拉伤等缺陷发展到一定程度时，齿轮每转I圈就会相互撞击1次，产生明显的冲击现象。每一次撞击相当于I个脉冲激励，脉冲响应函数为齿轮固有的衰减振动，从而构成了周期性较高频率的冲击振动信号，循环周期就是轴的旋转周期，衰减振动频率就是齿轮的固有频率。
②齿面点蚀、崩齿。齿轮在啮合过程中，尤其是因为齿轮磨损、齿隙增大时都会产生啮合振动，振动频率为齿轮啮合频率。例如:某点出现缺陷(如点蚀、崩齿)时.齿轮啮合过程中产生短期的“加载”、“卸载”效应，产生幅值调整和频率调整信号，其在频域上表现为以啮合频率为中心，以轴的旋转频率为间距的一组谱线，即边频带。


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