一：性能和特点：
1-1．FX-6PG-CPU 产品由 FX3u-CPU 和六个 FX-1PG(1# – 6#轴)构成，并可通过 外部接线扩展为 8 独立轴。 产品既可以作为特殊功能模块来使用，也可以独立使用。
1-2． FX3u-CPU 支持绝大多数梯形图指令。
1-3． 内置 PROM 程序存储盒和扩展文件寄存器（R）存储盒。
1-4． 作为特殊功能模块使用时，仅占用 8 个 I/O 点（1 个单元号）。
1-5． 最大脉冲速度可达 200，000Hz。
1-6． 作为特殊功能模块使用时，可以通过软件设置为 FX2n 或 FX3u 模式。在 FX3u 模式下，可以缩短外接 PLC 的 FROM/TO 指令操作时间（必须通过专用软件设置）。
二：BFM 地址分配
|
BFM 地址 |
|
FX3u -CPU |
外接 PLC |
|
说明 |
|
0-30 |
X 轴参数 |
允许 |
允许 |
R/W |
在 FX-6PG 中为 1#轴 |
|
31 |
保留 |
|
|
|
|
|
100-130 |
Y 轴参数 |
允许 |
允许 |
R/W |
在 FX-6PG 中为 2#轴 |
|
200-230 |
Z 轴参数 |
允许 |
允许 |
R/W |
在 FX-6PG 中为 3#轴 |
|
300-330 |
U 轴参数 |
允许 |
允许 |
R/W |
在 FX-6PG 中为 4#轴 |
|
400-430 |
5#轴参数 |
允许 |
允许 |
R/W |
仅 FX-6PG |
|
500-530 |
6#轴参数 |
允许 |
允许 |
R/W |
仅 FX-6PG |
|
600-630 |
7#轴参数 |
允许 |
允许 |
R/W |
仅 FX-6PG |
|
700-730 |
8#轴参数 |
允许 |
允许 |
R/W |
仅 FX-6PG |
|
731 |
8 轴模式 |
允许 |
允许 |
R/W |
仅 FX-6PG |
|
1000-7999 |
D1000-D7999*1 |
|
允许 |
R/W |
这些地址仅为外部 PLC 读 写内部 FX3u-CPU 软元件。 |
|
8000-8511 |
D8000-D8511 |
|
允许 |
R |
|
|
8600-8615 |
X0-X377 |
|
允许 |
R |
|
|
8616-8631 |
Y0-Y377 |
|
允许 |
R/W |
|
|
8632-8887 |
M0-M4095 |
|
允许 |
R/W |
|
8888-8919 |
M8000-M8511*2 |
|
允许 |
R*2 |
|
|
8920-9175 |
S0-S4095 |
|
允许 |
R/W |
|
|
10000-32767 |
R10000-R32767 |
|
允许 |
R/W |
仅 16 位模式 |
|
其它 |
保留 |
|
|
|
|
*1：当 M8108=OFF 时，16 位模式。ON 时为 32 位模式。在 32 位模式时，低位地址必
须是偶数。例如：在 FX3u-CPU 中，D1000-D1001 为 32 位寄存器，并且数值由 11112222H 变化到 33334444H，如果外部 PLC 采用 16 位模式读（FROM/DFROM 并且在读的过程 中数值发生改变），读出的结果为 33332222H（低 16 位为改变前的数值，而高 16 位为 改变后的数值，即使使用 DFROM 指令也不行）！此时必须以 32 位结果读出，正确的 结果为 11112222H。同样，如果外部 PLC 以 16 位模式向 D1000-D1001 写入 55556666H， 则 FX3u-CPU 在运算过程中将会有可能错误地采用数值 11116666H（即使使用 DTO 指 令也不行）！
*2： 除 M8108（上电初始值为 ON）外，向该区域内写入任何数值均不影响其它继电 器的内容。
|
TO |
Ku K8894 |
H1000 |
K1 |
M8108 置为 ON |
|
TO |
Ku K8894 |
H0 |
K1 |
M8108 置为 OFF |
FX3u-CPU 或外接 PLC 使用 FROM/TO 指令读写。允许 FX3u-CPU 或外接 PLC 同
时操作，但不要对同一 BFM 地址同时执行，以免引起混乱。
*使用内置 FX3u-CPU 操作时，单元号固定为 7。
例：MOV K1000 U7/G117 写 Y 轴的 P（I）。
*外接 PLC 时，本产品的单元号按通常规则排列。
FX-4PG 的 BFM#参数。
|
参数 |
说明 |
X 轴 |
Y 轴 |
Z 轴 |
U 轴 |
|
|
高 |
低 |
|
BFM# |
BFM# |
BFM# |
BFM# |
|
|
#0 |
脉冲速度(A) |
0 |
100 |
200 |
300 |
|
#2 |
#1 |
进给速率(B) |
1(D) |
101 |
201 |
301 |
|
|
#3 |
参数(SP) |
3 |
103 |
203 |
303 |
|
#5 |
#4 |
最大速度(Vmax) |
4(D) |
104 |
204 |
304 |
|
|
#6 |
基底速度(Vbia) |
6 |
106 |
206 |
306 |
|
#8 |
#7 |
JOG 速度(Vjog) |
7(D) |
107 |
207 |
307 |
|
#10 |
#9 |
原点返回速度(Vrt) |
9(D) |
109 |
209 |
309 |
|
|
#11 |
原点爬行速度(Vcr) |
11 |
111 |
211 |
311 |
|
|
#12 |
原点返回零点数目(N) |
12 |
112 |
212 |
312 |
|
#14 |
#13 |
原点位置(HP) |
13(D) |
113 |
213 |
313 |
|
|
#15 |
加/减速时间(Ta) |
15 |
115 |
215 |
315 |
|
|
#16 |
保留 |
16 |
116 |
216 |
316 |
|
#18 |
#17 |
目的位置 P(I) |
17(D) |
117 |
217 |
317 |
|
#20 |
#19 |
操作速度 V(I) |
19(D) |
119 |
219 |
319 |
|
#22 |
#21 |
目的位置 P(II) |
21(D) |
121 |
221 |
321 |
|
#24 |
#23 |
操作速度 V(II) |
23(D) |
123 |
223 |
323 |
|
|
#25 |
操作命令(Ctrl) |
25 |
125 |
225 |
325 |
|
#27 |
#26 |
当前位置(CP) |
26(D) |
126 |
226 |
326 |
|
|
#28 |
状态(Status) |
28 |
128 |
228 |
328 |
|
|
#29 |
错误代码（Err） |
29 |
129 |
229 |
329 |
|
|
#30 |
识别码（5110） |
30 |
130 |
230 |
330 |
*最大速率 Vmax 可设置为 200,000Hz。
四：LED 显示状态
|
LED |
状态 |
|
|
BATT |
常亮 |
电池低压。 |
|
CPU—E |
常亮 |
硬件错误或 FX3u-CPU 的数据校验错误（使用电池时）。 |
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闪亮 |
FX3u-CPU 程序或运行错误。 |
五：FROM/TO 指令同时兼容 FX2n 和 FX3u 模式。
当本产品作为特殊功能模块来使用时，和 FX3u/FX3g 型号的 PLC 连接，可将 PLC
连接类型选择为：FX3u 模式。在此方式下，PLC 执行 FROM/TO 指令的时间将会大大 缩短。缺点是不能和 FX2n/FX1n 类型的 PLC 连接！
当选择为 FX2n 模式时，可连接各种 FX 型号的 PLC（含 FX3u）。此时 FROM/TO
指令将会以标准的时间执行。具体操作时间可参看相关的说明书。 注意：连接方式改变后，必须同时对 FX-20GM 和 PLC 重新上电，以便使新的设
置值有效。
必须使用 GMSetup.exe 软件来设置。
六：FX3u-CPU 所支持的梯形图指令
由于版本不同，所支持的指令数目可能不同。由于硬件的结构不同，相应的驱动指令也
会调整（如本产品无 FX2n-422-BD 接口，相应的指令将不执行）。 具体说明请参看 FX3u-CPU 的指令支持说明书。
七：外部接线
请参看 FX-6PG 的接线资料。
八：扩展为 8 轴模式（仅 FX-6PG/FX-6PG-CPU）
在 8 轴工作模式下，5#轴和 7#轴共用控制端口，这两个轴不能同时工作，同时应
通过外部接线分路到各自的伺服放大器。6#轴和 8#轴的使用情况相同
当需要扩展为 8 轴工作模式时，必须向 BFM#731 写入控制数据：
|
BFM#731 |
OFF |
ON |
初始值 |
|
B0 |
选择 5#轴工作 |
选择 7#轴工作 |
OFF |
|
B1 |
选择 6#轴工作 |
选择 8#轴工作 |
OFF |
|
B2 |
|
将 B0 的逻辑状态输出到 Y0 |
OFF |
|
B3 |
|
将 B1 的逻辑状态输出到 Y1 |
OFF |
|
其它位 |
保留 |
||
*请不要在其中 1 个轴工作时进行切换。
*当 B2/B3 ON 后，Y0/Y1 软元件的逻辑状态和 B0/B1 逻辑或后输出到端口上。
