原自动焊接设备在加工完成后，需要由人工取出工件，由于取出工件需要克服工作台和刀架的结构约束，并且还需要完成上料的任务，因此整体加工速度会受到影响。
为了解决这一现象，用户提出增加一套取料机械手，专门负责加工完成后的取料任务。机械手为自动运行模式，运行安全可靠，节能劳力和时间。增加去除铁屑工艺，实现高度自动化，省去工人手动去除流程，双模块，第一模块是取料模块，我们的机械手动作时间通过后续优化，譬如开门动作可与放料时间重叠，刀架上移可以与气缸部分动作重叠，机械手就绪位置可优化到最佳位置等来进一步优化工艺，节省时间。第二模块是传送物料，去除残余铁屑最终送至接料车的装置。
