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详细说明
    名称:PLC及变频调速技术在泵站恒压供水中的应用
    摘要：根据工业恒压供水的要求，采用PLC与变频调速技术对供水泵组进行控制，并在控制系统中引进了软硬件双重滤波技术和数字PID在线控制技术。介绍了系统的硬件构成、软件设计、工作原理、运行方式、参数整定等。长时间的运行表明系统的稳定性和安全性很好。
    关键词：恒压供水；变频调速；水泵；PLC
    0引言
    供水系统是国民生产生活中不可缺少的重要一环。传统供水方式占地面积大，水质易污染，基建投资多，而最主要的缺点是水压不能保持恒定，导致部分设备不能正常工作。变频调速技术是一种新型成熟的交流电机无极调速技术，它以其独特优良的控制性能被广泛应用于速度控制领域，特别是供水行业中。由于安全生产和供水质量的特殊需要，对恒压供水压力有着严格的要求，因而变频调速技术得到了更加深入的应用。恒压供水方式技术先进、水压恒定、操作方便、运行可靠、节约电能、自动化程度高，在泵站供水中可完成以下功能：(1)维持水压恒定；(2)控制系统可手动/自动运行；(3)多台泵自动切换运行；(4)系统睡眠与唤醒。当外界停止用水时，系统处于睡眠状态，直至有用水需求时自动唤醒；(5)在线调整PID参数；(6)泵组及线路保护检测报警，信号显示等。
    将管网的实际压力经反馈后与给定压力进行比较，当管网压力不足时，变频器增大输出频率，水泵转速加快，供水量增加，迫使管网压力上升。反之水泵转速减慢，供水量减小，管网压力下降，保持恒压供水。
    1系统硬件构成
    系统采用压力传感器、PLC和变频器作为中心控制装置，实现所需功能。
    安装在管网干线上的压力传感器，用于检测管网的水压，将压力转化为4～20 MA的电流信号，提供给PLC与变频器。
    变频器是水泵电机的控制设备，能按照水压恒定需要将0～50 Hz的频率信号供给水泵电机，调整其转速。ACS变频器功能强大，预置了多种应用宏，即预先编置好的参数集，应用宏将使用过程中所需设定的参数数量减小到最小，参数的缺省值依应用宏的选择而不同。系统采用PID控制的应用宏，进行闭环控制。该宏提供了6个输入信号：启动/停止(DI1、DI5)、模拟量给定(AI1)、实际值(AI2)、控制方式选择(DI2)、恒速(DI3)、允许运行(DI4)；3个输出信号：模拟输出(频率)、继电器输出1(故障)、继电器输出2(运行)；DIP开关选择输入0～10 V电压值或0～20 MA电流值(系统采用电流值)。变频器根据给定值AI1和实际值AI2，即根据恒压时对应的电压设定值与从压力传感器获得的反馈电流信号，利用PID控制宏自动调节，改变频率输出值来调节所控制的水泵电机转速，以保证管网压力恒定要求。
    根据泵站供水实际情况与需求，利用一台变频器控制3台水泵，因此除改变水泵电机转速外，还要通过增减运行泵的台数来维持水压恒定，当运行泵满工频抽水仍达不到恒压要求时，要投入下一台泵运行。反之，当变频器输出频率降至最小，压力仍过高时，要切除一台运行泵。所以不仅需要开关量控制，还需数据处理能力，采用FX－4AD(4模拟量入)获得模拟量信号。它在应用上的一个重要特征就是由PLC自动采样，随时将模拟量转换为数字量，放在数据寄存器中，由数据处理指令调用，并将计算结果随时放在指定的数据接触器中。通过其可将压力传感器电流信号和变频器输出频率信号转换为数字量，提供给PLC [1]，与恒压对应电流值、频率上限、频率下限(考虑到水泵电机在低速运行时危险，必须保证其频率不低于20Hz，因此频率上限设为工频50Hz，下限设为20Hz)进行比较，实现泵的切换与转速的变化。
    系统在设计时应使水泵在变频器和工频电网之间的切换过程尽可能快，以保证供水的连续性，水压波动尽可能小，从而提高供水质量。但元件动作过程太快，会有回流损坏变频器。为了防止故障的发生，硬件上必须设置闭锁保护，即1Q与4Q，2Q与5Q，3Q与6Q不能同时闭合。
    2系统软件设计
    控制系统软件是指用梯形图语言编制的对3台泵进行控制的程序。它对3台泵的控制，主要解决系统的手动及自动切换、各元件和参数的初始化、信号及通讯数据的预处理、3台泵的启动、切换及停止的条件、顺序、过程等问题。
    当变频器输出频率达到频率上限，供水压力未达到预设值时，发出加泵信号，投入下1台泵供水。当供水压力达到预设值，变频器输出频率降到频率下限时，发出减泵信号，切除在工频运行方式中的1台泵。系统刚启动时，情况简单，首先启动一号泵即可。但考虑3台泵联合运行时情况复杂，任1台或2台泵可能正在工频自动方式下运行，而其他泵则可能在变频器控制下运行，因此必须预先设定增减水泵的顺序。即获得加泵信号后，按照1号泵、2号泵、3号泵的顺序优先考虑。获得减泵信号后，按照3号泵、2号泵、1号泵的顺序优先考虑。
    为了防止故障的发生，软件上也必须设置保护程序，保证1Q与4Q、2Q与5Q、3Q与6Q不能同时闭合。在加减泵时必须设置元件动作顺序及延时，防止误动作发生。系统切换泵流程见图3。
    考虑到系统工作环境对运行状态的影响，在设计中采用硬件、软件上的双重滤波来消除干扰的影响。硬件上变频器提供了滤波时间常数，当模拟输入信号变化时，63％的变化发生在所定义的时间常数中；软件上采用数字滤波的方式，系统采用平均值的方法 [2]。
    计算最近10次采样的平均值，其计算公式如下：
    3系统参数的确定
    系统变频运行主要靠变频器来实现。变频器有一数量很大的参数群，初始情况下，只有所谓的基本参数可以看到。只需设定简单的几个参数，变频器就可以工作。
    除基本参数外，还必须对完整参数进行设定。?
    完整参数的设定主要是PID参数的整定，它是按照工艺对控制性能的要求，决定调节器的参数K P，T I，T D。控制表达式为：
    变频器根据偏差调节PID的参数，当运行参数远离目标参数时，调节幅度加快，随着偏差的逐步接近，跟踪的幅度逐渐减小，近似相等时，系统达到一个动态平衡，维持系统的恒压稳定状态 [3、4]。
    4试验结果
    由于系统的显示和通讯功能，可以对系统工作情况进行监测。考虑到管网覆盖面积大，泵站海拔高度相对低，远端供水压力需维持3kg，因此泵站出水口压力必须维持5kg。试验条件为管网初始无压力，电磁阀控制一定量相同用水情况下启动系统。获得的数据经MATLAB进行插值拟合可得系统在不同条件下跟踪压力变化的曲线 [5]。
    试验记录的数据显示，系统在未进行滤波和PID控制时，响应速度特别慢、误差大、振荡严重，见图5。在未进行滤波而引入数字PID控制时，响应速度明显加快，但振荡问题未能得到解决，这是由于喘振现象的存在；当管道压力与设定值近似相当时，水锤效应影响明显，压力波动异常，PID的参数跟踪整定，形成恶性循环，管道中空气的存在也会导致振荡问题。
    该系统是按照工业生产需求设计的，实现了预定的一系列功能，保证了系统的稳定和安全性，在长时间运行中取得了良好的效果。只需作相应修改就可推广到相关供水系统中。

    多年专业从事大型进口系统备件销售。主营品牌Foxboro，Tricon，Ovation，Motorola，Xycom，ABB，Allen-Bradley，Schneider，Siemens，GE Fanuc,Yaskawa，Woodward等进口自动化系统备件销售及系统集成的高新技术企业，对各大自动化品牌产品有着强大的优势，同时配备优秀的工程团队。

    ◆ 企业名称：厦门兴润星贸易有限公司

    ◆ 企业性质： 有限责任公司

    ◆ 主营业务：DCS,PLC

    ◆ 经营模式： 贸易

    ◆ 贸易地区： 全国

    ◆ 联系人:阳先生

    ◆ 商务电话：0592-6895320

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    FANUC 发那科 　　A20B-1003-0081
    FANUC 发那科 　　A20B-1003-0010
    FANUC 发那科 　　A20B-1002-0360
    FANUC 发那科 　　A20B-1002-0350
    FANUC 发那科 　　A20B-1002-0280 Fanuc 3 Axis Servo drive board
    FANUC 发那科 　　A20B-1001-0770 R0129 AC Servo Analog Control 　　A20B-1001-0720
    FANUC 发那科 　　A20B-1001-0620 FANUC HV Spindle Control Board
    FANUC 发那科 　　A20B-1001-0470 A16B-1200-0520 AC Analogic Top 　　A20B-1001-0270
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    FANUC 发那科 　　A20B-1001-0160
    FANUC 发那科 　　A20B-1001-0120
    FANUC 发那科 　　A20B-1001-0050
    FANUC 发那科 　　A20B-1000-0950
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    FANUC 发那科 　　A20B-1000-0870
    FANUC 发那科 　　A20B-1000-0850 CRT Control PCB
    FANUC 发那科 　　A20B-1000-0842
    FANUC 发那科 　　A20B-1000-0770 FANUC Power supply
    FANUC 发那科 　　A20B-1000-0694
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    FANUC 发那科 　　A20B-1000-0550 SUB CPU Makino machine
    FANUC 发那科 　　A20B-1000-0480
    FANUC 发那科 　　A20B-1000-0470 FANUC Power supply
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    FANUC 发那科 　　A20B-0008-0470 Fanuc 6 Res Ind - Additional 　　A20B-0008-0461 Fanuc 6 Resolver board
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    FANUC 发那科 　　A20B-0008-0410 Fanuc 6 B 6MB 6TB board
    FANUC 发那科 　　A20B-0008-0371 Spindle drive board
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    FANUC 发那科 　　A20B-0004-0170 VCU DC Axis board PCB
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    FANUC 发那科 　　A16B-2200-0250 Fanuc 4 Axis board 0-C
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    FANUC 发那科 　　A16B-2200-0220 Fanuc 0-C 3-4 Axis pcb
    FANUC 发那科 　　A16B-2200-0171
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    FANUC 发那科 　　A16B-2200-0091 FANUC 3 axis board
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    FANUC 发那科 　　A16B-2200-0080 Base 2 Axis Control
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    FANUC 发那科 　　A16B-1810-0040
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    FANUC 发那科 　　A16B-1600-0043
    FANUC 发那科 　　A16B-1310-0380 Fanuc 0 Control PCB
    FANUC 发那科 　　A16B-1310-0010
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0950 Fanuc Power Supply CE Mark
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0901
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0900 Fanuc 16, 18 Power Supply Unit 　　A16B-1212-0871 Fanuc 0C, 0D PSU B1
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0870 Fanuc Power Supply Unit B1
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0850 GE Fanuc PSU PCB
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0840 Fanuc A1E Power Supply
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0660 Fanuc F-D Mate Power Supply
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0651 Fanuc Power Supply PCB
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0540
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0531
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0530 Ge Fanuc 16, 18 PSU
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0521 Ge Fanuc RJ Robot Power Supply
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0471 Fanuc 16-A, 18-A Power Supply
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0470
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0370 Fanuc 15 Power Adapter Power 　　A16B-1212-0300
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0250
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0222
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0221
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0220
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0210
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0110
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0100 Fanuc 0, 15 Power Supply Unit
    FANUC 发那科 　　A16B-1212-0030
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0972
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0970
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0961
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0930
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0920
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0890 Fanuc 15 Power supply unit
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0850 Fanuc 0, 10, 15 Power Supply 　　A16B-1211-0331
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0301
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0300
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0290
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0273
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0272 Fanuc 11 Aditional 2 axis board
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0271 Fanuc 11 digital Axis board
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0270 Fanuc 11 Axis pcb
    FANUC 发那科 　　A16B-1211-0250
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0820
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0800
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0660
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0591
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0560 Fanuc 11 power supply unit
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0510 Fanuc 10, 0 Power supply unit
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0490 MPC Interface
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0481
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0480
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0470
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0460
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0450 Additional Axis Resolver
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0430 Fanuc 6 2 axis pcb
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0410
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0381
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0360
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0340
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0322
    FANUC 发那科 　　A16B-1210-0030
    FANUC 发那科 　　A16B-1200-0800 Servo Control board
    FANUC 发那科 　　A16B-1200-0720 Fanuc Servo Board S series 2 　　A16B-1200-0680 Fanuc Dual Axis Servo      A16B-1200-0670
    FANUC 发那科 　　A16B-1200-0450
    FANUC 发那科 　　A16B-1200-0350
    FANUC 发那科 　　A16B-1200-0310
    FANUC 发那科 　　A16B-1200-0270
    FANUC 发那科 　　A16B-1200-0230
    FANUC 发那科 　　A16B-1200-0220
    FANUC 发那科 　　A16B-1200-0150
    FANUC 发那科 　　A16B-1100-0330 Triple Axis drive board
    FANUC 发那科 　　A16B-1100-0310 Fanuc 15 Back Plane 9 Slots
    FANUC 发那科 　　A16B-1100-0300 Fanuc Control PCB
    FANUC 发那科 　　A16B-1100-0280 Fanuc 3 Axis Servo drive board 　　A16B-1100-0220 Fanuc Servo Board       A16B-1100-0200 AC Spindle drive control board 　　A16B-1100-0080 Fanuc AC Spindle         A16B-1010-0286
    FANUC 发那科 　　A16B-1010-0285 Fanuc 0-MB, 0-TB board
    FANUC 发那科 　　A16B-1010-0210 Fanuc 0A PCB
    FANUC 发那科 　　A16B-1010-0150
    FANUC 发那科 　　A16B-1010-0050 Fanuc 11 PCB
    FANUC 发那科 　　A16B-1010-0041
    FANUC 发那科 　　A16B-1010-0040 Fanuc 10 PCB
    FANUC 发那科 　　A16B-1000-0200 Makino
    FANUC 发那科 　　A16B-1000-0030
    FANUC 发那科 　　A16B-1000-0010
    FANUC 发那科 　　A16B-0007-0061
    FANUC 发那科 　　A14B-0076-B402 Ge Fanuc Control Input Unit
    FANUC 发那科 　　A14B-0076-B209 Fanuc Control Input Unit
    FANUC 发那科 　　A14B-0076-B136 Input module
    FANUC 发那科 　　A14B-0076-B106 Ge Fanuc Input Unit Module
    FANUC 发那科 　　A14B-0076-B105
    FANUC 发那科 　　A14B-0076-B104
    FANUC 发那科 　　A14B-0076-B103 Fanuc 0 Power Supply Unit
    FANUC 发那科 　　A14B-0076-B102 Fanuc 11 Input Unit
    FANUC 发那科 　　A14B-0076-B005 Fanuc Input Unit
    FANUC 发那科 　　A14B-0076-B004 Fanuc 6, 10 Input Unit
    FANUC 发那科 　　A14B-0076-B003
    FANUC 发那科 　　A14B-0076-B001
    FANUC 发那科 　　A14B-0070-B104 Fanuc Power Unit Supply
    FANUC 发那科 　　A14B-0070-B101 Fanuc Input Unit
    FANUC 发那科 　　A14B-0070-B002 Fanuc Lf6T-C,9 Power Supply 　　A14B-0067-B002 Fanuc 3 Power Supply
    FANUC 发那科 　　A14B-0067-B001 Fanuc 3 Power Supply PSU
    FANUC 发那科 　　A14B-0061-B108 Fanuc Input Unit D/E Servo 40A
    FANUC 发那科 　　A14B-0061-B107 Fanuc Power Supply Unit
    FANUC 发那科 　　A14B-0061-B106 Fanuc Input Unit DOM Servo 30A
    FANUC 发那科 　　A14B-0061-B104 Fanuc Input Unit (D/E Servo 　　A14B-0061-B103 Fanuc 6 Input Unit
    FANUC 发那科 　　A14B-0061-B102 FANUC 6 Input Unit
    FANUC 发那科 　　A14B-0061-B101 Fanuc Power Supply Unit
    FANUC 发那科 　　A14B-0061-B002
    FANUC 发那科 　　A14B-0061-B001
    FANUC 发那科 　　A13B-0154-B001 Optical I/O LINK Adaptor
    FANUC 发那科 　　A13B-0080-B001 Fanuc Tape reader
    FANUC 发那科 　　A06B-6120-H011 Fanuc Alpha iPS 11HV 400V
    FANUC 发那科 　　A06B-6111-H030#H570 Spindle Amplifier module 　　A06B-6110-H055 Fanuc  -55i
    FANUC 发那科 　　A06B-6110-H037 Fanuc  -37i
    FANUC 发那科 　　A06B-6110-H030 Fanuc  -30i
    FANUC 发那科 　　A06B-6110-H026 Fanuc  -26i
    FANUC 发那科 　　A06B-6110-H015 Fanuc  -15i
    FANUC 发那科 　　A06B-6110-H011 Fanuc  -11i
    FANUC 发那科 　　A06B-6110-H006
    FANUC 发那科 　　A06B-6104-H245 Spindle Amplifier Module SPM-45 　　A06B-6102-H226 Spindle Amplifier
    FANUC 发那科 　　A06B-6102-H222 Spindle Amplifier Module SPM-22
    FANUC 发那科 　　A06B-6102-H215 Spindle Amplifier Module SPM-15
    FANUC 发那科 　　A06B-6102-H211
    FANUC 发那科 　　A06B-6102-H206
    FANUC 发那科 　　A06B-6102-H122#520
    FANUC 发那科 　　A06B-6097-H206
    FANUC 发那科     A06B-6096-H101 Servo Amplifier Module SVM 1-12
    FANUC 发那科 　　A06B-6091-H175
    FANUC 发那科 　　A06B-6091-H145
    FANUC 发那科 　　A06B-6091-H130
    FANUC 发那科 　　A06B-6091-H118
    FANUC 发那科 　　A06B-6088-H245#500 Fanuc Alpha Spindle 　　A06B-6088-H230 #500
    FANUC 发那科 　　A06B-6088-H226 #500
    FANUC 发那科 　　A06B-6088-H222
    FANUC 发那科 　　A06B-6088-H215
    FANUC 发那科 　　A06B-6088-H122
    FANUC 发那科 　　A06B-6088-H002 FANUC SPINDLE SPEED MONITORING 　　A06B-6087-H155
    FANUC 发那科 　　A06B-6087-H145
    FANUC 发那科 　　A06B-6087-H137
    FANUC 发那科 　　A06B-6087-H130
    FANUC 发那科 　　A06B-6087-H126
    FANUC 发那科 　　A06B-6087-H115
    FANUC 发那科 　　A06B-6085-H102 FANUC SVM 1-20 HV 400V Servo 　　A06B-6082-H211 Fanuc Alpha C Spindle     A06B-6081-H106
    FANUC 发那科 　　A06B-6081-H103
    FANUC 发那科 　　A06B-6081-H101
    FANUC 发那科 　　A06B-6079-H401 Fanuc Brake Uniit
    FANUC 发那科 　　A06B-6078-K001 A06B-6078-C001
    FANUC 发那科 　　A06B-6078-H230 #500
    FANUC 发那科 　　A06B-6078-H211#500 Spindle amplifier module 　　A06B-6078-H206 #500
    FANUC 发那科 　　A06B-6077-H111
    FANUC 发那科 　　A06B-6076-H001
    FANUC 发那科 　　A06B-6070-H600 Fanuc RDU Discharge Unit Module
    FANUC 发那科 　　A06B-6070-H500 Fanuc Discharge Unit
    FANUC 发那科 　　A06B-6064-H315 Spindle Amplifier Serial unit 　　A06B-6064-H308 Spindle Amplifier         A06B-6064-H202
    FANUC 发那科 　　A06B-6063-H222 AC Spindle Servo unit 22S
    FANUC 发那科 　　A06B-6060-H008 #500
    FANUC 发那科 　　A06B-6059-H222 #520
    FANUC 发那科 　　A06B-6059-H212
    FANUC 发那科 　　A06B-6059-H208 Fanuc spindle drive
    FANUC 发那科 　　A06B-6059-H206
    FANUC 发那科 　　A06B-6059-H203
    FANUC 发那科 　　A06B-6059-H003 AC Spindle Servo Unit M-3S
    FANUC 发那科 　　A06B-6059-H002
    FANUC 发那科 　　A06B-6058-H192
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    FANUC 发那科 　　A06B-6055-H106
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    FANUC 发那科 　　A06B-6052-H003 Fanuc AC Spindle Servo Unit M3
    FANUC 发那科 　　A06B-6050-H054
    FANUC 发那科 　　A06B-6050-H053 Fanuc Discharge Unit
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    FANUC 发那科 　　A06B-6050-H050
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    FANUC 发那科 　　A06B-6041-H103 DC Spindle servo Unit SP3
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    FANUC 发那科 　　A06B-0505-B202 Fanuc Servo MotModel 20S/1500
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    FANUC 发那科 　　A06B-0502-B001 Fanuc AC Servo MotModel 20S
    FANUC 发那科 　　A06B-0501-B202 Fanuc AC Servo MotModel 10 　　
    FANUC 发那科     A06B-0501-B006 Fanuc AC Servo MotModel
    FANUC 发那科 　　A06B-0501-B005 Fanuc AC Servo MotModel 10
    FANUC 发那科 　　A06B-0501-B004 Fanuc AC Servo MotModel 10
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    FANUC 发那科 　　A06B-0501-B001 Fanuc AC Servo MotModel 10
    FANUC 发那科 　　A06B-0377-B175#7000
    FANUC 发那科 　　A06B-0376-B675
    FANUC 发那科 　　A06B-0374-B576 FANUC AC Servo motmodel Alpha 　　A06B-0373-B575
    FANUC 发那科 　　A06B-0373-B510#7076 GE Fanuc AC Servo MotModel 　　A06B-0373-B510#7008 GE Fanuc AC        A06B-0373-B175 AC Servo MotModel Alpha 2/3000
    FANUC 发那科 　　A06B-0373-B075
    FANUC 发那科 　　A06B-0373-B071 #7000 GE Fanuc AC Servo 　　A06B-0371-B510 #7008
    FANUC 发那科 　　A06B-0371-B175
    FANUC 发那科 　　A06B-0371-B075
    FANUC 发那科 　　A06B-0318-B074 7000
    FANUC 发那科 　　A06B-0315-B202
    FANUC 发那科 　　A06B-0315-B032
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    FANUC 发那科 　　A06B-0310-B001 FANUC AC Servo motmodel 2-0S
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    FANUC 发那科 　　A06B-0309-B069#7000
    FANUC 发那科 　　A06B-0235-B605 Fanuc AC Servo MotModel Alpha 　　A06B-0235-B005#S037
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    FANUC 发那科 　　A06B-0143-B075 # 7008
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    FANUC 发那科 　　A06B-0142-B075
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    FANUC 发那科 　　A06B-0077-B203 FANUC AC Servo motmodel Beta 　　A06B-0033-B175
    FANUC 发那科 　　A06B-0033-B075#7008
    FANUC 发那科 　　A06B-0032-B078#7008 Ge Fanuc AC Servo MotModel 　　A05B-2351-C400
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    FANUC 发那科 　　A03B-0819-C104 AID16D
    FANUC 发那科 　　A03B-0819-C011
    FANUC 发那科 　　A03B-0819-C002 ABU05A
    FANUC 发那科 　　A03B-0815-C003
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    FANUC 发那科 　　A03B-0801-C006 I/O Base unit
    FANUC 发那科 　　A02B-0281-C125#MBR Fanuc MDI Unit Keyboard 　　A02B-0236-C212
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    FANUC 发那科 　　A02B-0168-B011 Fanuc Power Mate Model C
    FANUC 发那科 　　A02B-0166-B001

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