KUKA KSD1-16
KUKA KSD1-16顺控程序
3.1.1 基本型号QCPU Q00J/Q00/Q01CPU
Q 模式
主程序
主程序是在开始 步0 时起动并在END/FEND 时结束的
程序
当在主程序后创建子程序或中断程序时使用 FEND
当程序的执行条件真实时 从步0 至END/FEND 进行运
行
END/FEND
主程序
0 步
END/FEND
END 处理
表示程序运行
返回步0
子程序
KUKA KSD1-16当 CALL P 调用子程序时运行它 并在指针P 处
起动在RET 指令处结束
如果在一次扫描期间执行几次的程序或只在条件保持时执
行的程序是作为子程序写入的则可以减少步数在主程
序FEND 后后创建子程序
程序 A
子程序
写
CPU 模块
主程序
FEND
END
P8
RET
RET
Y10
RET
Y11
Y12
P0
P1
标准RAM
程序 A
的文件
KUKA KSD1-16断程序
中断程序起动中断指针 I 并在IRET 指令时结束当
中断条件真实时在主程序或子程序的暂停后运行中断程
序当EI 指令激活中断时执行中断程序
该程序可以快速响应 而不受顺控程序的扫描时间影响
在主程序后 FEND 后创建中断程序
中断程序可以由以下情况运行
1 来自中断模块QI60 的中断请求
2 内部定时器的中断请求
来自 QI60 中断模块的中断
在外部中断条件下运行中断程序
只有一个 QI60 模块可以与一个CPU 模块一起使用一个
模块可以运行16 个不同的中断程序I0 至I15
内部定时器的中断请求
中断程序可以以 10ms 20ms 40ms 或100ms 的间隔运
行这些是默认值并可以在0.5ms 和100ms 之间以
1.0ms 的增量更改
宏指令
宏指令功能设计用于把用户时常使用的梯形图图型式注册
为单个指令来任意次利用它宏利用用户可以创建
原指令使用宏指令能够使由多个指令组成的梯形图图
型式表示单行指令对程序可视性提高和程序标准化产生
影响注1
在宏注册中 把要改为利用变量的软元件注册为VD0
至VD9 确保了更改软元件的容易性
为了转换成顺控程序 使用预设的软元件把实际软元件
KUKA KSD1-16设置为宏利用的变量VD0 至VD9
注 1 在 QnA PLC 中读使用宏指令创建的程序将导致宏指令
被反汇编成单个指令并按单个指令显示会导致程序可视
性的降低与高性能型号QCPU 类似如果从PLC 读程
序则基本型号QCPU 显示宏指令的原形式
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