1.程序的总体结构

  F3-CG-06-BC-DG-8BL-VM-FW-B5-41 机械手系统的PLC梯形图程序的总体结构，将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分，其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将它们合在一起编程更加简单。梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。假设选择“手动”方式，则X0为ON、X1为OFF，此时PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0常闭触点为断开，故执行“手动程序”，执行到P1处，由于X1常闭触点为闭合，所以又跳过回原位程序到P2处；假设选择分“回原位”方式，则X0为OFF、X1为ON，跳过自动程序和手动程序执行回原位程序；假设选择“单步”或“单周期F3-CG-06-BC-DG-8BL-VM-FW-B5-41”或“连续”方式，则X0、X1均为OFF，此时执行完自动程序后，跳过手动程序和回原位程序。

2.各部分程序的设计

（1）左限位开关X12、上限位开关X10的常开触点和表示机械手松开的Y4的常开触点的串联电路接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械手在原位。

    F3-CG-06-BC-DG-8BL-VM-FW-B5-41公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器（M11-M18）复位，同时将表示连续工作状态的M1复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。

YOKOGAWA F3BU13-0N
F3-CG-06-BC-DG-8BL-VM-FW-B5-41
F3CR04-0N
F3CT04-0N
F3CX04-0N
F3DA02-0N
F3DA04-1N
F3DA08-5N
F3-DG4S4LW-016C-B-60
F3LC11
F3LC11-1F
F3LC11-1N
F3LC12-1F
F3LE11-0T
F3LP01-0N
F3LR01-0N
F3NC02-0N
F3NC02-ON
F3NC11-0N
F3NC12-0N
F3NC52-ON
F3-OMUX2
F3PU01-ON
F3PU10-ON