HEIDENHAIN ERN 1321 4096 62S12编码器伺服驱动器工作模式
　　开环模式 输入命令电压控制驱动器的输出负载率。此模式用于无刷电机驱动器，和有刷电机驱动器的电压模式相同。
　　电压模式 输入命令电压控制驱动器的输出电压。此模式用于有刷电机驱动器，和无刷电机驱动器的开环模式相同。
　　电流模式(力矩模式) 输入命令电压控制驱动器的输出电流（力矩）。驱动器调整负载率以保持命令电流值。如果驱动器可以速度或位置环工作，一般都含有此模式。
　　HEIDENHAIN ERN 1321 4096 62S12编码器IR补偿模式 输入命令控制电机速度。IR补偿模式可用于控制无速度反馈装置电机的速度。驱动器会调整负载率来补偿输出电流的变动。当命令响应为线性时，在力矩扰动情况下，此模式的精度就比不上闭环速度模式了。
　HEIDENHAIN ERN 1321 4096 62S12编码器 　Hall速度模式 输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上hall传感器的频率来形成速度闭环。 由于hall传感器的低分辨率，此模式一般不用于低速运动应用。
　　编码器速度模式 输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上编码器脉冲的频率来形成速度闭环。由于编码器的高分辨率，此模式可用于各种速度的平滑运动控制。
　HEIDENHAIN ERN 1321 4096 62S12编码器　测速机模式 输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上模拟测速机来形成速度闭环。由于直流测速机的电压为模拟连续性，此模式适合很高精度的速度控制。当然，在低速情况下，它也容易受到干扰。
　　模拟位置环模式(ANP 模式) 输入命令电压控制电机的转动位置。这其实是一种在模拟装置中提供位置反馈的变化的速度模式（如可调电位器、变压器等）。在此模式下，电机速度正比于位置误差。且具有更快速的响应和更小的稳态误差。

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ERN 1321 4096 62S12
编码器LIDA225 1340MM
1325.011-2048
ROC-413-2048-27S17-58
YOKOGAWA IM-H8T40SF940
HMD01.1N-W0036
AXSM-16-T3E3-ATM
CPU模块 IC698CPE030
ACMN0090-4/1-3
E7R-RL101-000SE或ER-RL101-000SE
e4809-770-015-b 
HITACHI TR-6
18745-01
MURR 51301
DCS板卡 FBM206

AMAT Applied Materials 9010-00701 Transber X24C (chipped plastic connector)

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