二、SQUARE D HU362RB应用举例
1、SQUARE D HU362RB在工件定位中应用方案
1) 机器人型号及设备
X轴行程;4000mm;Y轴行程:2500mm;Z轴行程:2mm
在Z轴上安装CCD相机,对位置进行测量。
2)电气结构
⑴在机器人的运动过程中,PC机可实时显示X、Y、Z轴的当前坐标值,可对三个轴的当前位置实时监视;
⑵PC机通过图象处理卡把CCD相机摄下的照片进行处理,得到位置参数,对X、Y轴误差进行补偿,从而达到精确定位的目的。
3 )CCD相机的参数:
视场范围:10mm×10mm
分辨率:256×256像素;
像素点尺寸:10/256≈0.039mm
中心坐标:(128,128)
4)SQUARE D HU362RB工作过程:
如有n×m个工件(X轴方向有n个,y方向上有m个),每个工件的尺寸为L×H(单位:mm)
⑴ 位置计算
当定位(i,j)个工件时,机器人定位到坐标[L(i-1)+L/2 ,H(j-1)+H/2]
同时CCD相机摄取图象,把记录下的位置图象传送到计算机进行数据处理,经过二值化,求出工件实际原点得到当前工件中心位置的像素点坐标(X0,Y0)
注: 0<X0<256 0<Y0<256
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SQUARE D HU362RB
PI-32L
MDX61B0014-5A3-4-0T
TCSESM083F2CS0
MT704B2-91A1-001
D100CR20
DC6971X1-KA23
MMPMC1200
USASEM-08CY12
TPC105-TD33H
MCV40A0300-203-4-0T08274940
MML-600DD-T2
N337007A G1515063
GIDDINGS & LEWIS 502-03843-00
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