4、Kollmorgen QT-1404-F抓取方式和摆放方案 
    根据不同尺寸的箱子，设计不同的摆放方案和次序，下图为其中一例：
一次抓取5个纸箱，然后放置到托盘上。图中托盘上标记有1,2,3和4的纸箱分别是一次抓取到。抓5,6,7和8的纸箱时，可以一次抓4个纸箱，先放下2个纸箱，然后手爪升高一点后转动90度再放到相邻的位置上，托盘上标记有5,6,7和8的纸箱就是两次抓取放置的。 
5  Kollmorgen QT-1404-F成功应用 
 根据不同箱子，实际设计摆放次序  
 优化运动节拍  
 最终实现10.4秒摆放5个箱子  
三、Kollmorgen QT-1404-F总结
1、纸箱的搬运过程中各个环节的匹配是非常重要的 
要根据搬运纸箱的重量，体积，搬运方式，搬运速度，加速度和减速度值考虑来选择吸盘的吸力，手爪要根据具体使用要求来设计其尺寸，吸盘数量和吸盘位置。特别是搬运码垛过程中有旋转和翻转时要给出足够的吸力安全系数， 确保在搬运过程中纸箱不能产生微小的位移，绝不允许搬运过程中纸箱吸不牢掉下来的或与吸盘间产生位移。
2、Kollmorgen QT-1404-F应用结果及展望 
从1996年以来，莱茵机电采用百格拉公司标准化、模块化的产品，已安装调式过数百台类似的三维机器人交钥匙工程。标准化的机器人可以采用不同的手爪和夹具，广泛推广到很多小工业零件，化妆品，工艺品，药品，食品，家电等产品的生产制造，检测，装配等过程中完成码垛，装箱，供料，下料，检测，装配，拧螺丝，压入，打标等任务。

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Kollmorgen QT-1404-F
HPC
SGMP-02AWYR11
ECA-320
PA5DG4S4LW-018C-B-60
IP-QUADRATURE
R151045085
GA-2T
D-205325
MCP750-1342
K100AU-24
MCS41A0110-203-4-0T 08275602
BRTR-4503-4050-A
GP43J-EG11
J50-002SB2
TS5009N602
MMPMD1400C
P1183-208/2080190-76273
FVR-220G5-4

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Baldor DBSC105-GAAW AC Servo drive firmware SER-1.01 id# 286278

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