3.2  HP/Agilent 6684A送标与切标
　　送标及切标之伺服脱离上层控制系统PLC，由机台传感器通过DI触发伺服控制器内部程序实现伺服的运动控制。减少不必要的时间损失，以满足高速套标的要求。伺服控制模式：Pr 模式(内部寄存器命令模式)
　　（1）HP/Agilent 6684A送标：采用PR模式，开起COMPARE，CAPTURE功能块。送标起动：当感测到瓶子
　　时，采用事件触发EV1（sensor3）触发送标伺服动作，开始送标，EV2触发PR参数写入COMPARE和CAPTURE控制参数，开起CAPTURE功能进行色标抓取，由抓标sensor1来控制标长。送标停止：当sensor1感测到mark时，PR采用CAP定位命令插断前路径。
　　（2）切标：采用PR命令，事件触发。当送标完成后，利用送标伺服的目标位置到达信号DO直接触发切标伺服动作。
　　3.3HP/Agilent 6684A 工艺难点分析
　　（1）PLC程序所占内存，延长程序的循环扫描时间，延误切标与下标的动作时间。
　　（2）由于高速的要求，至少0.1s就要完成一次套标动作，要求下标与切标电机必须频繁起停，定位精准。
　　（3）标签的变形，感测器误动作等原因造成送标长度的不准。

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HP/Agilent 6684A
HP/Agilent 6681A
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