3.4 HP/Agilent 6681A伺服套标性能优势
　　（1）1KHz频宽响应。
　　（2）Mark 抓取采用伺服内部compare + capture功能模块。在capture功能下，抓标DI信号(响应时间仅为1um)直接与伺服控制器硬体连接触发，以提高伺服的动作时间。compare模块的开起可有效避免抓标sensor的误动作。
　　（3）HP/Agilent 6681A控制参数写入，无需与上位机通讯，可由外部事件触发A2驱动与pr程序，进行参数写入，响应及时性大大提高。　
　　图4 配线图
4 套标伺服系统调试
　　4.1   HP/Agilent 6681A送标伺服速度
　　送标伺服采用两段速度：以缩短减速时间。第一段=1700r/min； 第二段速度=1000r/min(频宽=130，JL=4)。一周期所走脉冲约为10000（1转），假定送标滚轮直径D=40mm。
　　则对应实际标长=3.14*40*1=125mm(转速比1：1)，如图4所示。
　　4.2 切标伺服速度
　　Speed=650r/min (频宽=150，JL=4)。一周期所走距离为1/4转 (转速比1：1)如图5所示。
　　4.3 送标切标系统
　　　HP/Agilent 6681A　综合送标和切标伺服的波形图，得出送/切标系统图如图6所示。
　　5 结束语
　　本方案采用台达高性能A2伺服内部编程功能及特殊智能模块后，整个送标、切标过程完全脱离上位机的控制，简化PLC程序，使伺服对抓标、送标、切标信号的处理更加迅速，提高了整机的响应速度，经测试，应用台达A2高性能伺服，送标和切标的整个周期为80ms，可使套标速度达到750瓶/min。

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