光电开关信号的判断与计数
3.3   MCV40A0055-5A3-4-0T 08274762  Modbus协议控制伺服电机方案
图 5为Labview程序采用Modbus协议控制伺服电机反转。Modbus 协议是应用于电子控制器上的一种通用语言，通过此协议控制器相互之间、控制器和其它设备之间可以通信。它已经成为一通用工业标准[2,3]。Modbus协议有两种传输模式：ASCII(American standard code for inbation interchange)或RTU(Remote terminal unit)，两种方式均须指定串口通信参数（如波特率、校验方式等）。MCV40A0055-5A3-4-0T 08274762伺服电机预先设定以下参数：站号：1；传输模式：RTU；数据位：8；校验：偶校验；停止位：1；通讯超时：5000ms；串口号：Com4。并将电机内部寄存器20B(16进制)位置设定为命令输入反向控制，即此寄存器变化时(即由106变为006，或者由006变为106)电机反转；缺省为106，电机按先指定方向运行。图 5中程序首先提取内部寄存器20B位置的当前值，通过与给定值对比判断后再输入新值，从而实现电机反转的操作。
5 Modbus协议控制电机反转
3.4    MCV40A0055-5A3-4-0T 08274762极限位置反转保护方案
在电机实际运行中采用两个光亮的金属铁片触出发光电开关，由于铁片的宽度和电机惯性，电机往往要超过铁片内侧边缘一部分后再执行反转操作，电机反转初期光电开关仍处于低电平，这极易让程序认为电机已经到达另一个界限位置，而造成电机在一个极限位置附近反复运行，不能正常工作。MCV40A0055-5A3-4-0T 08274762 图 6为程序新增加的极限位置反转保护功能。即在电机运行到极限位置后，关闭NI数据采集功能2秒，2秒后数据采集再次开启，而此时光电开关已经远离触发铁片，不会再次发生以上问题。

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