KUKA 00-109-835控制器
电气系统特点
由于异步电机滑差的特性决定了在两台以上电机同时驱动一个刚性负载时，会发生负载分配不均的现象，严重的情况下甚至可能在轻负载状态下发生一台电机拖着另一台电机工作，一台电机处于电动状态，一台电机处于发电状态的情况。为了避免这种情况，使启闭机每个吊点的负载均匀分配，本双吊点启闭机的起升机采用主从控制方式。变频器采用安川H1000CIMR-HB4A0180矢量型变频器。其硬件线路如下图2和图3所示：
图2主变频器主回路原理图
图3从变频器主回路原理图
两台变频器均采用闭环矢量控制，主变频器作速度控制，从变频器作转矩控制，主变频器的两个模拟量FM，AM输出端子分别输出频率指令和转矩指令，频率指令用0~10V信号，转矩指令用-10~+10V信号。从变频器的A1端子接受主变频器的FM端子输出信号作为速度限制，从变频器的A3端子接受主变频器的AM端子输出信号作为转矩指令。当开始工作的时候，主驱动负载会产生一个实际的内部转矩指令，将此转矩指令输出给做转矩控制的从变频器，从变频器也会输出一个同样大小的转矩，这样两台变频器输出的转矩一样，就不会出现负载不均衡的现象。主变频器的频率指令输出给从变频器作为速度限制，如此从变频器的速度就被限制在和主变频器当前相同的运行速度。
对于主变频器的转矩输出，由于10V对应的是电机额定转矩的100%，但电机启动的时候输出转矩可能超过电机额定转矩的100%，故此时无法输出100%以上的转矩信号，所以需要将主变频器的转矩指令模拟量AM端子H4-05输出增益设定为0.5，这样10V就可以对应电机额定转矩的200%；对于从变频器转矩的输入，出厂值10V对应电机额定转矩的100%，故无法输入100%电机额定转矩以上的转矩指令，所以需将从变频器的A3端子H3-07的增益设定为200%，与主变频器的H4-05端子配合。当有10V输入的时候所对应为200%的转矩。
由于转矩是有方向性的，所以主变频器的转矩输出端子H4-08设定为1，从变频器的转矩输入指令端子H3-05设定为1，即对应的信号为-10V~+10V。
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