AMAT 0020-31631加工效果图
　　如图3所示，圆孔各点直径误差在0.1mm左右，满足客户需求。客户将动作分解为直线差补和圆弧插补，Z轴则为上下进刀退刀动作。
　　图4圆弧插补波形
　　可从如图4中看出，X、Y两轴插补的反馈位置，应该是正弦余弦波相结合。另外也可以打开X-YChart来观察圆弧插补的形状。
　　4 注意事项
　　通过CANopen给伺服直线插补命令时，需要同时触发X轴和Y轴的P5-07，并且两个轴的位置要同时写入。例如X、Y轴的Pr5设置为直线插补，那么需要同时触发X、Y的P5-07；如果是X、Y圆弧插补，则只触发任意一个轴即可实现圆弧插补。AMAT 0020-31631　　5 结束语
　AMAT 0020-31631　台达ES2-C系列PLC搭配ASD-M系列伺服，完全可以实现一些常见的直线插补、圆弧插补功能，速度响应快、加工精度高、性价比高，具有一定的推广价值。
1  磕头机工作原理简述
磕头机如图1所示，它主要由游梁－连杆－曲柄机构、减速箱、动力设备和辅助设备四部分。工作时，电动机的传动经变速箱、曲柄连杆机构变成驴头的上下运动，驴头经光杆、抽油杆带动井下深井泵的柱塞作往复运动，从而不井中的原油不断抽出来。

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