MVME162-213Command_Aborted表示指令已被其他指令打断，Error表示指令错误，其图形语言如图5所示。
TWDPTO220DT扩展模块相对值移动图形语言
图5TWDPTO220DT扩展模块相对值移动图形语言
4结束语
施耐德M218PLC内置的脉冲序列输出模块、脉宽调制模块和频率发生器可以为不同种电机提供所需脉冲输出，而它们共用通道0和通道1，因此内置模块只可以控制两个电机，通过2个扩展模块的最大扩展，最终可以实现四个电机的同时控制。现代制造加工业对运动控制中的精准定位、运动速度和加速度、相对与绝对位置移动以及转矩的控制要求越来越高。可编程逻辑控制器(PLC)通常都具备脉冲序列输出能力，可以控制伺服系统或者步进电机系统进行动作。此控制方式有较好的通用性和可靠性，成本适宜且软件开发随控制要求易于改变，因此被广泛应用[1]。而PLC对电机的控制关键就是其产生的脉冲序列，本文以施耐德ModiconM218PLC为例阐述了4种脉冲产生方式。