UIM6202/UIM6204/UIM6208 是专为机器人运动控制开发的微型高性能步进电机控制驱动器，提供了一种可靠，简单，便捷和微型化的机器人控制系统方案。除了具备UIM242系列控制驱动一体机的所有性能外，增加了以下功能：高速性3000-6000rpm，高转矩，PVT 3次样条运动插补，精确同步，12-48V宽电压输入，可接受36位多圈绝对值编码器。其驱动和控制系统均封装在56x56x20mm的全金属壳体内，只需4根导线即可实现所有机器人运动控制。其控制指令和结构与ELMO的SimpleIO系列类似。
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供电电压
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12V ～ 40VDC
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输出电流
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峰值 4A / 8A 每相（用户指令可调）
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驱动方式
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恒相流PWM 控制
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励磁方式
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整步，半步，4 细分，8细分，16 细分
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通讯协议
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主动CAN2.0B(CAN2.0A可选)
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物理连接
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二线制，CANH，CANL，双绞线
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| CAN总线驱动 | 支持1百万比特率的运行速率，可连接节点100个 |
| 满足ISO-11898标准物理层要求 | |
| 短路保护，高压瞬态保护，自动热关断保护 | |
| 采用差分总线，具有很强的抗噪性能 |
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冷却方式
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自然冷却
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| 使用场合 | 避免粉尘、油雾 及腐蚀性气体 | |
| 使用温度 | -40℃-85℃ | |
| 使用湿度 | <80%RH，无凝露，无结霜 | |
| 使用振动 | 3GMAX | |
| 保存温度 |
-50℃-150℃ |
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端口
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说明
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| A+/A- | 步进电机的A相接线 | |
| B+/B- | 步进电机的B相接线 | |
| 端口号 | 符号 | 说明 |
| 1 | V+ | 工作电压正：24-48V电流 |
| 2 | GND | 工作电压负，即0V（工作电压正负极不可接错） |
| 3 | CANH | CAN总线的高位线 |
| 4 | CANL | CAN总线的低位线 |
| 5 | AG | 工作电压负，即0V（工作电压正负极不可接错） |
| 6 | P1 | I/O端口1 |
| 7 | P2 | I/O端口2 |
| 8 | P3 | I/O端口3 |
| 9 | P4 | I/O端口4 |
| 10 | P5 | 5V/60mA功率输出 |
