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主要竞争对手概况
　　在民用领域，国际上占据了工业机器人绝大部分市场的“四大家族”：安川、FANUC、KUKA、ABB公司，自上世纪70年代中期开始了全球专利布局，并且逐年上升。同时，“中国增长”让全球领先的工业机器人巨头都把目光投向这块土地，不约而同的是，总部在瑞士的ABB、日本的FANUC（发那科）、日本的YASKAWA（安川电机）、德国的KUKA（库卡）都将其中国总部设在上海。目前，这四家企业在中国市场占有率总共达到八成以上，前三家在全球的机器人销量都突破了20万台。
　　在军用领域，由美国政府支持的军用机器人开发商占据了全球军用机器人市场的85%，欧洲占据15%，而中国仅为0.1%。军用机器人领军企业GeneralDynamics市场占有率为27%，诺格公司、洛克希德-马丁公司紧随其后。
　　1、日本安川电机（Yaskawa）
　　1915年合资公司安川电机制作所成立。安川电机自1977研制出第一台全电动工业机器人以来，旗下拥有Motoman美国、瑞典、德国以及SyneticsSolutions美国公司等子公司，至今共生产13万多台机器人产品，而最近2年生产的机器人3万多台，超过了其他的机器人制造公司。2005年4月，该公司宣布将投资4亿日元，建造一个新的机器人制造厂，该公司每月工业机器人生产能力将达到2000台。安川公司在全球申请的机器人相关专利4505件，去掉重复的同族专利为1949项同族专利。
　　2、日本FANUC
　　日本发那科公司（FANUC）创建于1956年，是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，研发人员占公司总人数的1/3/。1974年，FANUC工业机器人问世——基于伺服、数控基础，1976年投放市场。FANUC公司在全球申请的机器人相关专利5507件，去掉重复的同族专利为1476项同族专利。
　机器人发展
　　图5发那科公司的专利申请情况（注：蓝色为全球专利申请红色为在华专利申请）
　　3、德国KUKA
　　KUKA公司成立于1898年，总部设在德国奥格斯堡，是为汽车制造、航天、能源及工业领域提供柔性自动化系统设备的公司。2000年9月，库卡自动化设备（上海）有限公司正式成立。2004年7月，库卡柔性系统制造（上海）有限公司在上海青浦工业园成立。2008年12月，在上海交通大学成立“KUKA焊接机器人智能化与工程应用联合实验室”。KUKA公司在全球申请的机器人相关专利2383件，去掉重复的同族专利为802项同族专利。
　　
　　图6德国KUKA公司的专利申请情况（注：蓝色为全球专利申请红色为在华专利申请）
　　4、瑞士ABB
　　ABB是由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBCBrownBoveri）在1988年合并而成，两公司分别成立于1883年和1891年。ABB集团的业务遍布全球100多个国家，拥有107，000名员工，ABB集团超过一半的营业额来自欧洲市场，近四分之一来自亚洲、中东和非洲，五分之一来自南北美洲市场。ABB公司在全球申请的机器人相关专利3389件，去掉重复的同族专利为923项同族专利。
　　机器人发展
　　图7瑞士ABB公司的专利申请情况（注：蓝色为全球专利申请红色为在华专利申请）
　　5、美国波士顿动力公司（Boston Dynamics）
　　美国波士顿动力公司自1998年以来共申请专利8项，其中美国5项，日本1项，世界知识产权组织2项。其中一项发明专利US2004864715A是获得美国政府
　　DARPA/SPAWAR计划支持，该专利权属于国家。该公司的主要研发团队人员有13人，核心技术研发人员是PlayterRobert、RaibertMarc、BuehlerMartin、SaundersAaron，尤其是SaundersAaron参与了波士顿动力公司近年的每一项智能机器人项目研发，是高级智能四足仿生机器人BigDog的研发核心力量。
　　波士顿机械狗（BostonDynamicsBigDog）是一种动力平衡四足机器人，由波士顿动力公司、福斯特-米勒公司、喷气推进实验室，以及哈福大学康德菲尔德研究站共同研发。
　　2002年7月申请的专利JP2002215591A宠物机器人揭示了波士顿动力公司最初的智能四足仿生机器人BigDog的技术来源，该专利显示相关技术是由日本SONY公司与波士顿动力联合研发，并由双方共有相关专利。该专利披露了采用螺旋式弹簧维持伺服电机与腿部末梢的线性关系，并给出了具体的实现方法与相关试验数据。
　　三、启示与建议
　　1、国内外工业机器人市场面临知识产权风险
　　安川、FANUC、KUKA、ABB公司四大公司在上世纪70年代开始了全球专利申请，分别于1995年、2003年、1985年、1996年开始在中国进行专利布局，尤其是KUKA公司在中国专利申请量最大。四大公司所申请的部分专利的技术特征与国内某些企业相关工业机器人产品类似，建议后续针对具体的产品做详细的专利侵权分析。国内大部分工业机器人相关技术还有部分处于研发阶段，一方面可以根据关键技术的专利现状进行规避设计或者调整研发路线，避免后续知识产权风险；另一方面可以针对具体的亟待的技术问题和难点在专利文献中寻找技术解决方案。
　　2、工业机器人技术产业化应以专利为突破口
　　从四大民用公司的专利申请趋势来看，每一次技术产业化的时间点都是专利申请量的峰值，尤其是日本企业。专利是产品进入市场的保护伞，专利申请的时间和地域选择与产业化发展方向密切相关。例如，日本FANUC公司在2003年以前从未在华申请机器人相关专利，主要是防止泄漏相关技术，但是于2003年在中国广州、深圳等地设立近十家分公司，同年就开始了在华地区的专利申请，专利申请量急剧上升，这样不仅可以保护自身产品，还能遏制竞争对手的发展。
　　3、收购具有技术研发实力的公司是快速提升竞争力的方式
　　收并购国内外具有自主知识产权、较强的研发团队以及领先的市场地位的相关企业也逐渐成为国内企业快速提升规模、提升核心竞争力、快速完成国际化经营布局的重要途径，也是军工企业实现军民融合式发展、产业快速转型升级和结构调整的便捷之路。一方面可以直接获得大量专利，另一方面是可以获得具有研发实力的团队。例如，ABB公司从1987年开始的3年内收购了全球60多家公司，但是机器人技术方面并未快速发展，但是自从1998年6月收购AlfaLaval自动化公司，1998年10月收购ElsagBailey公司之后，机器人相关专利申请急速上升，自此开始保持了技术优势。
　　其中，KUKA是德国公司，相较于美国、日本来说更易于技术合作，并且KUKA进入中国市场较早，可见其对中国市场的关注度高，一开始进入中国是1986年赠送中国一汽工业机器人的友好方式。2008年KUKA与上海交大联合成立实验室，是比较有机会进行技术合作或者引进相关人才的。此外，KUKA在中国的专利申请量较大，已经具备了一定的技术优势，与其联合可以避免更多的知识产权风险。

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Schneider 140DDO35300                4 
Bently    125840-01                4 
Bently    125768-01                2 
Bently    125760-01