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iVY

System

产品系列/ 选型指南

机器人视觉系统

iVY 的特点

1 操作简单，容易上手，应用范围广

机器人和市场上销售的图像处理装置组合进行系统升级时，机

器人控制器与图像处理装置的调节作业和通信往返确认、修正

计算等作业非常繁琐。

雅马哈的“iVY 系统”使机器人控制器和视觉板整合为一体，将

功能精简为定位、位置修正，使操作大幅简化。与迄今为止的

视觉系统相比，其具有无与伦比的易用性。

尤其是以往复杂且耗时的照相机坐标系与机器人坐标系的校准

作业，现在变得极其简单，只需跟从对话框进行操作即可完成。

这是“任何人、即使单独一人、或初学者也会使用的视觉系统”。

欢迎您体验雅马哈新机器人视觉系统。

2 超简单！校准作业 (坐标校准调整作业)

以往的“图像处理装置＋机器人”组合的照相机坐标和机器人坐

标的“校准作业”非常耗费工时。iVY 系统只需按照手持编程器

对话形式的指示操作，简单且耗时短。

而且，即使机器人安装位置不同，如向上固定、向下固定、机

器人 Z 轴固定、水平多关节机器人 Y 臂固定等，也可以自动修

正坐标值。

3 使用具有高稳定性的边缘搜索

以往的视觉系统大多采用灰度图象搜索 ( 标准化相关系数搜

索)，易受照明条件和工件的缺损、污垢影响，在环境和用途

上具有局限性。

iVY 系统配备了使用轮廓形状信息搜索的“边缘搜索引擎”。

由于不易受外部环境影响，因此扩大了应用范围。

● 照明充足时● 即使在照明不足时也可正确搜索

使用通用图像处理装置时

① 与机器人坐标的校准调整繁琐

② 照相机移动时，必须进行修正计算

③ 因通信时间引起的照相机和机器人的动作偏差

④ 必须统一通信形式

机器人控制器连接外部照相机时，必须进行坐标 (校准作业) 和修正程

序等，启动作业繁琐。

简单的应用也很费事，用途具有局限性。

采用 iVY 系统时

① 配备简单校准功能

② 即使照相机移动，也能自动修正坐标

③ 配置专用总线线路，可实现高速连接

④ 内置控制器，可整合操作

雅马哈的 iVY 系统校准作业极其简单。即使在机器人上安装照相机，

坐标也可以全自动修正。使用简便，可应用于各种用途。

产品系列/ 选型指南

4 减少操纵工件的示教工时

机器人操纵工件时，对正确位置的示教作业是不可或缺的，如果工件位置发生偏差，

则无法进行正确操作。使用 iVY 系统进行粗定位后，即可通过图像识别进行正确

的位置修正。由于可以减少工件搬运的示教工时，因此可以缩短启动工时，且能灵

活应对工件的变更和追加等情况。

5 通过控制器一体化实现整合操作

使用通用视觉系统时，由于机器人坐标数据和视觉系统的格式不同，必须制作机器人控制器的坐标转换程序。

而 iVY 系统与机器人控制器为一体，可以立即处理、保存机器人的点数据，因此非常简单。而且，照相机控制、照明控制也可以使

用机器人程序统一管理，启动简单且可减少工时。

6 通过专用总线线路实现高速连接

机器人控制器的 CPU 主板直接连接总线，因此与市场上销售的视

觉系统的串行通信相比，数据通信速度约达 5,000 倍以上。

其可以忽略通信的时滞，因此编程更容易。而且还可以从容应对要

求高速处理的传送带跟踪。

7 支持传送带跟踪

安装跟踪板，即可支持传送带跟踪。

通过读取来自设置在传送带上的编码器的脉冲 (AB 相) 信号，

无需停止传送带，即可抓取流动中的工件。

可各连接 2 台照相机、照明和传送带用编码器，以应对在传送

带之间的移动作业。

043

8 从雅马哈机器人产品系列中自由选择

可支持能用 RCX 控制器控制的所有雅马哈机器人系列。可

以根据用途选择单轴机器人 FLIP-X 系列、线性单轴机器

人 PHASER 系列、直交机器人 XY-X、水平多关节机器人

YK-XG。

根据用途选择最适合的机型，低成本轻松构建机器人视觉

系统。

9 视觉系统也可使用机器人程序控制

照相机的切换、图像读取、工件搜索等视觉系统的控制可全

部通过机器人程序进行。

从机器人移动到照相机控制的一体化流程，与通用视觉系统

相比，更容易进行程序制作。而且可以高效进行调试作业，

大幅减少总工时。

10 附带专用软件 iVY Studio

iVY 系统附带专用软件“iVY Studio”。校准作业中使用的基准

标靶和工件登录 (轮廓设定、各种参数设定、读取范围设定等)、

备份和恢复、动作监视等视觉系统有关的全部操作，只使用

这一个软件即可完成。

● 单轴机器人 FLIP-X

● 线性马达单轴机器人 PHASER ● 直交机器人 XY-X ● 水平多关节机器人 YK-XG

MOVE P, P9

OFF LINE

SEND 􀀩* *􀀪 TO CMU

SEND CMU TO P10

ON LINE

MOVE P, P10

MOVE P, P9

VSEARCH 1,2,0

P10=VGETPOS􀀩0􀀪

MOVE P, P10

■ 机器人视觉系统的语言示例

命令名功能

VCAPTURE 从照相机读取图像

VSEARCH 搜索指定品种

VMONITOR 监视模式的 ON/OFF 切换

VGETCNT 获取侦测个数

VGETPOS 获取位置数据

VGETTIME 获取执行搜索命令所需的时间

VGETSCR 获取检测工件的判断值

VSAVEIMG 以 BMP 形式保存图像

产品系列/ 选型指南

iVY 系统可以解决这些问题

机器人的示教作业需要花费大量的

精力和时间。iVY 系统就是“机器人

的眼睛”。可以自动进行细微的定位，

大幅缩短以往所需的示教时间。

iVY 系统可支持传送带跟踪。根据编

码器的信号，持续识别工件的位置。

无需停止传送带，即可抓取工件。

在生产上出现多品种、少批次的增

加趋势时，如果增加品种，会大量

增加定位等准备作业。使用 iVY 系

统还可以大幅降低定位用夹具的制

作、管理、更换作业等成本。

市场上销售的图像处理装置与机器

人的组合容易发生不能读取图像、

不能写入数据以及位置偏差等各种

故障。如果使用雅马哈的 iVY 系统，

定可安枕无忧。从照相机的图像读

取到机器人的动作，雅马哈可为您

提供全方位支持。

对于“直接从零件进料器取放工件”、

“抓取托盘内的工件直接搬运”等动

作，也可通过 iVY 系统的位置修正

功能简单实现。

希望减少

示教的工时

抓取传送带上

流动的工件

希望简化定位机构

出现问题时

不知该联系哪里

希望随机操作工件