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018
产品系列/ 选型指南
1 没有滚珠螺杆的危险速度！
线性马达单轴机器人的最大魅力是没有滚珠螺杆的危险速度。
即使长距离搬运，最高速度也不会下降。
MR 型标准设定最长行程为 2m，MF 型为 4m。尤其在长距
离搬运动作中，可以大幅缩短周期时间。
■ 线性单轴 PHASER 与单轴机器人 FLIP-X 的移动时间比较
0 500 1,000 1,500 2,000 2,500
2.5
2 MF 型的可搬运重量大幅提高！最大可搬运 250kg
采用扁平磁芯的 MF 系列的最长行程为 4 米。支持迄今为止
无法应对的长距离搬运。最大搬运重量从原来的 100kg 提高
到 250kg，可进行高精度、高速度搬运重物。
(MF 系列部分机型的搬运重量范围须限制最高速度。详情请
参照各机型的详细说明页。)
3 标配双载规格
标配双载规格，可构建节省空间的高效率系统。与使用 2 台
单轴机器人相比，可以降低成本和缩短产距时间。
而且，由于无需进行轴校准，工具也可通用，因此还能缩短安
装时间。
( 使用 RCX 系列控制器时，还可使用冲撞防止功能。)
4 主要零部件内部生产，实现低成本
磁尺是由本公司开发、内部生产的。其他主要部件也实现内部
生产，大幅降低了成本。线性型已非特殊结构，已进入与滚珠
螺杆型并列选择、物尽其用的时代。尤其是高速度、长距离搬
运轻量工件时，选择线性马达型还可能降低成本。
5 本公司自行开发线纹尺
利用雅马哈卓越的磁信号检测技
术，独自开发出线纹尺。
● 磁性结构，环境适应性强
抗污垢的磁性结构，即使是存
在油脂和切削液的环境也可动作。
● 降低成本
由本公司开发、内部生产，从而大幅降低了成本。
● 高分辨率 1μm
通过检测、插入处理磁尺中记录的磁信号，实现了分辨率
为 1μm 的高精度。
● 反复定位精度±5μm
采用随时反馈工作台位置的全闭环控制，可以实现稳定的
● 半绝对式
通过读取线纹尺中记录的信号，获取当前位置。
接通电源后，运转前无需进行大幅原点复位 ( 读取信号时，
滑块最大只需动作76mm)。
PHASER 的特点
019
可支持多载体规格
可以支持在一个机器人上使 3 个以上载体动作的“多载体”
规格。
可在缩短产距和节省空间上发挥极大效果，进一步扩大应用
范围。
支持双驱动 (Dual Drive)
通过 2 轴间同步驱动的双驱动，可以在大范围内进行高速搬运、重物搬运。
可根据机器人的连接强度提供转矩伺服控制、两轴定位控制等最佳控制方式。
6 防尘结构
雅马哈的线性马达全部采用不锈钢护罩，可以防止外部的异物侵入。而且为了支持高速、长行程
动作，护罩使用了具有极高疲劳强度的不锈钢。
7 行程的有效利用
线性马达型单轴机器人由于在工作台内部内置了驱动部线圈，消除了
机械死区，可有效利用行程。主机为左右对称型，提高了结构的自由度。
8 安静、长寿命
与滚珠螺杆型机器人不同，由于运转部和旋转部位较少，极其安静。而且，线圈和磁芯为非接触式，不会发生磨损，因此可以长期使用。
