“主要是第一代机器人的运动轨迹抖动，晃动幅度较大。”刘苗说，用形容人的一句话就是这个机器人做得比较“拧巴”，运动轨迹设计得不是很科学，常自己跟自己较劲，所以坏得很快。当时这台机器人的手臂上，打了一层又一层的金属支架。
　　第一代机器人试用后，很快就被退货了。齐茹茹和同事们又开始了数输液袋的生活。
　　2011年，第二代装箱机器人上岗了，这个机器人稳定性不错，但是“身手有点笨”，速度赶不上。“它装箱每到最后一次时就会抓掉一个，总是赶不上流水线上的速度。”
　IC698CRE020　去年10月份，刘苗和设计单位一起研发改进了第三代装箱机器人，他们终于彻底“解放”了齐茹茹和同事们。这台机器人没有之前机器人的手臂容易断裂及抓放不协调等问题。“采用伺服电机对射光电技术来数数，流水线每走三个格，它就伸手抓一次。”刘苗说，基本上0.5秒就能完成一次抓放，数得准、不出错。
　　三代机器人为石家庄四药的软包车间刷新了生产记录：第一代机器人为12万袋/天，第二代机器人增加到24万袋/天，第三代机器人达到了34万袋/天。

机器人的应用不是一帆风顺的事，也不是产线设备的简单替换，而是需要企业不断改进细节，让产线变得更智能。

IC698CRE020
IC698CMX016
IC698CPE020
IC698CHS109
IC698CHS217
IC698ACC735
IC698CHS017
IC697PWR748
IC697VAL132
IC697VAL134
IC697VAL232
IC697VAL264
IC697VAL304
IC697VAL306
IC697VAL314
IC697VAL318
IC697VAL328
IC697VAL348

Showa Automatic Lubrication System, # YMAS-6, 200/220V,

Boston Gear Motor, # F710-15-B5-J, 1750 RPM, Warranty

Siemens 2A DC Output Circuit Board, # 505-4732, WARRANT

Rite-Hite Dok-Lok Vehicle Restraint Control Box, 18333

GracePort Devicenet Interface, P-B9D4-M3R5,, WARRA

Landis Circuit Board, # A-86561,, WARRANTY

Digital Equipment PC Board K201, K201A, Dual 1KHZ Flip

Sola Mini/Micro Computer Regulator 63-23-150-8 WARRANTY

Astec SAI45-3408 145W AT Power Supply,, WARRANTY

Schleicher Time Delay Relay, SZB 52-S, SZB52S,, WA

Allen Bradley Dynamic Brake Module, Cat# 1305-KBA09, US

 Hoffman Enclosure 20" x 20" x 6.5" Box P/N A-20N16

Allen Bradley 3-Axis Servo Controller, #1771-HS3CR, *
Rev 14

Mitsubishi PC Board, # FX25A BN624A189H01,, WARRA