6FC5250-4AX30-4AH0 模式下，定义一个MI点为脉冲跟随功能（d37）并定义一个MO点为位置到达（d39），从接收到脉冲指令后，变频器开始加速至脉冲频率，脉冲发完后，变频器开始减速，并继续走完未走完的脉冲数直到停止下来，然后触动MO点为ON。
图3　脉波命令全程位置控制图
图3　脉波命令全程位置控制图
3  转矩控制
定义控制模式为转矩控制。
如果要从速度模式切换至转矩模式，可以通过通讯方式修改00-10＝2或者定义一个MI点为TQC/FOC切换功能（d26，另需设置11-42＝1）。
转矩模式下启动时，变频器依转矩命令（11-34）跑到目标扭力或速度限制。
4  主要参数
在完成自学习和惯量测试后，主要设置参数如表1。
表1　变频器主要参数
表1　变频器主要参数
5  调试步骤
调试过程主要分以下几步：首先是电机自学习：设置电机参数，进行动态或静态自学习；其次进行惯量测试，包括：设置编码器参数；设置 6FC5250-4AX30-4AH0 第三，设置单点定位功能的相关参数：02-05=35、10-19＝0及其它参数，测试单点定位功能是否正常；
第四，设置脉冲跟随功能的相关参数：02-06=37、10-16＝3及其它参数，测试脉冲跟随功能是否正常；
第五，设置转矩控制功能的相关参数：02-04=26、11-33=2、11-36=1、03-01＝2、11-42＝1及其它参数，测试转矩控制是否正常。
需要特别注意的是：调试的基础是FOCPG模式，因此，务必保证FOCPG模式运行正常；同时注意预防干扰问题。
6  结束语
台达C2000是一款通用型的变频器，功能全面，不仅能做速度控制，也能做转矩控制；不仅能做定位控制，也能做位置控制。这极大的促进了C2000变频器在切割包装行业的应用。
通过测试，台达C2000很好地完成了对收料辊的控制，满足了客户的需求。C2000控制性能良好，相对于伺服控制成本降低；变频器功率范围比伺服大，可以用在较大功率负载上；此应用方案有一定的推广价值，可推广到其它类似产品的切割和包装。贝加莱在1999年5月演示了首个ACOPOS系列驱动控制设备，并于当年年底将它推向市场。该系列产品以迅猛的上升势头进入新的千年：起初只有七个驱动模块的产品系列已经快速发展成为一个针对各种伺服电机、感应电机和步进电机的全方位解决方案。因此我们有足够的理由来回顾一下ACOPOS的成功故事。

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