YASKAWA ELECTRIC R00005550  存在谐波情况下系统阻抗示意图油毛毡切割包装机用来完成油毛毡的切割和简单包装，是一种控制较为复杂的机械，涉及定位和张力控制。台达C2000系列变频器“融控制、驱动与通讯三大核心为一体”、“集主站、控制、总线、飞剪、防护等功能于一身”，可以很好地完成这一控制要求。C2000变频器的基本特点包括：
1）通讯速度快:内置CANopen现场总线及MODBUS，并可选购多种通讯模块，适应大型工程项目。
2）控制多样化:速度/转矩/位置三种控制模式，标配LCD，选配LED。穿墙式安装，系统防护等级增强。
3）节约成本与空间:内置10K容量的PLC，可做CANopen主站，感应电机与同步电机控制一体化，效率更高更节能。
4）过负载能力超强:一般负载的额定输出电流：120%，1分钟；重载额定输出电流150%，1分钟。
5）运行稳定节能：内置直流电抗器(≥37kW)与刹车制动单元（≤30kW），DC-BUS直流母线可并联共享。
图1 油毛毡切割包装机
图1 油毛毡切割包装机
1  油毛毡切割包装机的工作流程
首先，收料辊完成原点定位，准备收卷油毛毡（定位的目的是将豁口对准送来的油毛毡以便其进入后固定）；
其次，收料辊在张力控制下收卷油毛毡。这一过程中，送料辊上的编码器反馈位置信号给PLC以便确定已送油毛毡的长度，到达指定长度后，PLC发出停止指令，收料辊停止；
最后，切刀对油毛毡进行切割，然后收料辊再次启动，继续完成剩余油毛毡的收卷，这一过程使用脉冲跟随控制，然后完成油毛毡打包。
2  变频器控制模式
2.1单点定位
在FOCPG模式下，预先设置一个位置（参数10-19），定义一个MI点为单点定位功能（d35），并且定义一个MO点为位置到达（d39），在变频器运行过程中触发这一MI点，变频器便开始执行单点定位，最终在指定点停下来，同时触发MO点为ON。
图2 单点定位控制图
图2 单点定位控制图
2.2 脉冲跟随控制
FOCPG模式下，定义一个MI点为脉冲跟随功能（d37）并定义一个MO点为位置到达（d39），从接收到脉冲指令后，变频器开始加速至脉冲频率，脉冲发完后，变频器开始减速，并继续走完未走完的脉冲数直到停止下来，然后触动MO点为ON。

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