定位（i，j）个工件时，机器人定位到坐标［L（i－1）+L/2 ，H（j－1）+H/2］
同时CCD相机摄取图象，把记录下的位置图象传送到计算机进行数据处理，经过二值化，求出工件实际原点得到当前工件中心位置的像素点坐标（X0，Y0）
注： 0<X0<256   0<Y0<256
⑵计算误差，准确定位
因为定位系统存在误差，在行程范围内X、Y轴的最大误差接近±1mm，所以要对误差进行计算，并对其补偿，从而达到准确定位的目的。
则X、Y轴的误差ΔX、ΔY
    ΔX = (X0－128) ×0.039    
ΔY = (Y0－128) ×0.039
注：0.039为像素点尺寸
PC机驱动电机再走ΔX、ΔY，即完成准确定位。
⑶然后即可对工件进行测量工作。
 
2、  BERGER LAHR机器人在超声波扫描仪中应用
1）任务：航天飞船的仪表板无损扫描所示为变形履带传动机构示意图。主电动机带动驱动轮运动，使履带转动。主臂电动机通过与电动机同轴的小齿轮与齿轮1啮合，一方面带动主臂杆转动；另一方面通过齿轮2、齿轮3和齿轮4的啮合，带动链轮旋转；链轮通过链条进一步使安装行星轮的曲柄回转。因为齿轮1和4，齿轮2和3的齿数分别相同，因此齿轮1和齿轮4的转速一致，而方向相反。加上链条两端的链轮齿数相等，使得主臂电动机工作时，主臂杆转过的角度与曲柄的绝对转角大小相等、方向相反。

图8-47为行星轮轮心轨迹计算图，由图可以导出该行星轮轮心P点的运动轨迹满足下式：

(84)
显然，式(8-4)是一个标准椭圆方程，这说明该机器人的履带在任何形状时都能保持松紧程度不发生变化。
2. 位置可变履带机器人
所谓位置可变履带机器人，是指履带相对于车体的位置可以发生变化的履带式机器人。这种位置的改变既可以是一个自由度的，也可以是两个自由度的。图8-48所示为一种二自由度变位履带机器人，各履带能够绕车体的水平轴线和垂直轴线偏转，从而改变机器人的整体构形。

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