51304754-150 现有的相关研究很少，其中大部分集中在带有差速运行的特殊电机的设计上。本文通过对汽车差速现象的分析，提出了一种新的适用于中低速运行的轮毂电机驱动电动车电子差速方案，并设计实现了基于TMS320F2407DSP（两个事件管理器模块12路全比较PWM输出能够实现控制两台电机）的双轮轮毂电机驱动控制系统，广泛用于确定车辆的驱动策略（见宁波市科委青年基金资助项目可知，车辆纯滚动时内外侧轮的转速比即为转弯半径比，这个模型只进行了静态分析，没有考虑轮胎的影响，忽略了车辆转弯行驶时的离心力和向心力。按这个模型提出了电子差速方案，本文分析认为其不够合理，从上述结构模型可知，在给定转角的情况下，四个轮速和整车速度五个量的自由度为1，因此，如果同时对两个驱动轮进行转速控制，实际系统稍有误差，将产生矛盾，导致被控各个车轮之间滑移率不同甚至会有滑转出现，造成系统不稳定，影响整车的效率和最大功率输出。
51304754-150 综上所述，本文认为轮式驱动电动车电子差速不宜采用车轮速度作为控制变量。
2.2新的电子差速控制方案本文设计的电子差速方案，考虑转弯时车轮的垂直载荷的变化，以使两驱动轮的附着率相等为目标，并以此为依据分配两轮的驱动转矩，从而使得车辆发生滑转的可能性减到最小。考虑风阻力和轮胎侧向力的作用等多种因素，在给定总功率输出下，本文对车辆的运动状态进行了仿真，结果如所示，可见在转速及转角都较大时，转矩分配比例变化较大，此时车体运动的离心力产生的侧翻力矩起了决定性的作用。
车辆转弯转矩分配比仿真结果进一步简化计算，只考虑离心力对垂直载荷的影响。由汽车动力学分析可知，对于静止或笔转弯时离心力产生的侧向翻滚力矩为转弯时驱动后车轮的载荷为N3二可以证明，对于<0.7的车体和<30的转弯状况，以r=估算，其误差在5%以内。
故在此条件下，可得转矩比为式（6），其仿真结果如所示，可以看出在中低速和转角不过大的条件下，这种简化的计算可以满足工程要求。
简化的车辆转弯转矩分配比仿真结果控制踏板输入相当于转矩控制指令，采用线性调节负反馈的电流控制，从的控制框图得出输出特性如式（7）所示，机械特性如所示，和内燃机汽车的踏板控制比较类似，有与传统汽车类似的驾驶感觉。
转矩控制框图本文所设计的基于DSP2407的电子差速控制系统总体框图如所示。功率电路采用半桥调制方式，可以降低逆变器的开关损耗，三相Y联接的无刷直流方波轮毂电机采用两两导通方式，即每一瞬间有两个功率管导通，每隔60°电角度换相一次，每个功率管导通120°电角度。DSP选用美国德州仪器公司的电机微控制器TMS320X2407，其采用高性能静态CMOS技术，使得供电电压降到3.3V，减小了控制器的功耗，两个事件管理器模块12路全比较PWM输出能够实现控制两台电机，由于DSP片内的资源丰富，如具有AD转换等功能模块，使控制电路大为简化。限于篇幅，本文着重介绍设计中几个方面。
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