iMC2800 PCI八轴运动控制卡
  
  iMC2800P运动控制卡是基于第Ⅱ代iMC运动控制ASIC设计的PCI接口8轴运动控制卡。

(一)主要指标

(1) 控制周期：0.25 mS；

(2) 8轴独立或同步控制；

(3)脉冲输出最高频率：10Mhz；

(4) 编码器最高输入频率10MHz（禁止数字滤波时），或1.5MHz（使能数字滤波时）；

(5) 32位的指令和反馈位置范围(PULSE)：

 线性轴：-2,147,483,648 ～ 2,147,483,647，即[-2^31,2^31)；

 环形轴：0 ～ 2,147,483,647,即[0,2^31)；

(6) 位置误差：≤ 1 PULSE；

（7）速度范围(受限于隔离器件)：-10000000 PULSE/S ～ 10000000 PULSE/S

 例如，对于分辨率为10000 PULSE/转的电机，转速范围为：+- 60000 RPM（转/分）；

（8）指令速度分辨率（误差）：小于0.003%  

 例如，对于分辨率为10000 PULSE/转的电机，指令速度分辨率（误差）小于：  1.7 * 10^-6 RPM（转/分）；

（9）48位精度电子齿轮传动比；

（10）内部48位的计算处理；

（11）事件指令处理时间< 0.1uS；

（12）高度集成的单芯片核心控制，高可靠性；

（13）所有输入输出信号均经过隔离，高速信号：rms 2.5KV，I/O：rms 4KV，高抗干扰能力；

（14）所有输入输出均直接以EIA/TIA-422差分对或高电平（24V）进出控制卡，减少信号在传输过程中受到干扰；

（15）用户可自设密码对系统进行加密，保护知识产权利益。

（二）主要硬件特性

（1）脉冲+方向或正向脉冲+负向脉冲输出模式可选，差分/单端（集电极开路）输出可选；

（2）每轴均有正交编码器接口，用于位置反馈；

（3）一个辅助编码器接口，可用于电子手轮等外设输入；

（4）每轴7个，共56个开关量输入，可以使能为原点开关、正负极限开关、伺服报警等输入，也可以作为普通输入使用；

（5）1个全局停止开关输入；

（6）24个开关量输出。其中8个可以设置开关的通断逻辑，另16个的通断逻辑固定不可设置。最大容许电流为500mA，内部预接反向续流二极管，可直接驱动小电流的继电器、电磁阀等。

此外每轴还有3个输出，其中1个专用于驱动器使能。另2个可以用于伺服驱动器的复位、指令脉冲禁止等输出开关，或用于普通输出开关，最大容许电流为50mA，连接大功率外设时需加驱动。

（三）主要控制功能
1. 每个轴支持线性轴和环形轴。
线性轴是指轴位置的范围从负最大到正最大，即-2^32～2^32-1，例如直角坐标工作台的轴。环形轴是指轴的位置在一个指定的范围内循环，这在飞剪、传输带等应用场合非常有用。

2. 每个轴支持双坐标系下的规划运动：主坐标系统MCS和辅坐标系统PCS。
在主坐标系下的运动过程中，可同时执行辅坐标系下的点到点或连续速度运动，得到叠加的运动效果。

3. 连续（速度）运动。

(1)支持同时存在主、辅两个坐标系下的连续速度运动；

(2)先进的智能S速度曲线控制，加减速过程更平滑；

(3)速度斜升并到达目标速度的过程可以与其它变量同步，如与位移同步或与时间同步等；

4. 点到点运动

(1)支持双坐标系下同时执行点到点运动，实现复杂的叠加运动；

(2)双坐标系均支持以绝对位置和相对距离的方式给出运动目标；

(3)双坐标系均支持普通模式和跟踪模式。

(4)先进的智能S曲线加减速规划算法，支持非对称的加速和减速过程，允许在运动过程中的任意时刻改变目标位置或移动速度。

(5)可以临时暂停运动过程。

5. 电子齿轮运动模式。

(1)传动比率为48位，实现超高精度的齿轮传动，误差小于一个最小位移单位。

(2)从动轴可以跟随主动轴的各种指令位置值，或编码器反馈值。

(3)支持自由的接合过程和同步的接合过程，接合时主动轴可以处于加速或匀速运动。

自由接合过程是指从动轴以加速度或减速度改变其速度，逐渐达到传动速度；

同步接合过程是指当指定的位移或时间（同步源）变化指定的值时，从动轴达到传动速度。

(4)可以在主动轴的任何状态改变传动比率。传动比率改变后，也可以自由地或同步地进行速度斜升过程，逐渐达到新的传动速度。

(5)脱离啮合后的运行模式有两种：按原传动速度或指定速度运行（或减速停止）。

(6)支持自由的脱离啮合过程和同步的脱离啮合过程。

(7)可与事件指令结合，实现灵活、精准的同步运动。

(8)执行电子齿轮运动的同时可以叠加辅坐标系下的点到点运动。例如，执行机构跟随传输带作电子齿轮运动，二者处于相对静止状态，此时执行机构可在电子齿轮运动上再叠加点到点运动，以对工件执行如打标、贴标签等工艺动作。

6. 多轴线性同步运动。

即任意多个轴同时起动，同步到达目标位置，运动的过程是严格线性同步的。在运动过程中，可以改变线性运动的速度。

7. 电子手轮运动模式。

 响应速度快，运动平滑，所有轴都可以指定由同一个手轮控制。

8. 时间/位移非线性同步运动。

iMC提供一些不同于电子齿轮的非线性同步运动，以满足某些应用需求：

“时间-位移”同步运动（T-P）：历经指定的时间，移动到指定的位移（可以是相对位移，也可以是绝对位置）；

“位移-位移”同步运动（P-P）：参考轴移动指定的位移时，指定轴移动到指定的位移（可以是相对位移，也可以是绝对位置）；

“时间-速度”（T-V）：历经指定的时间，指定轴达到指定的目标速度（连续速度运动模式下）；

“位移-速度”（P-V）：参考轴移动指定的位移时，指定轴达到指定的目标速度（连续速度运动模式下）。

9. 轮廓运动。

轮廓运动是指多个轴联动，使执行机构沿轮廓曲线的轨迹移动，广泛应用于加工、纺织、雕刻、围字、仿形等。

(1)具有专用于轮廓运动的缓冲器（CFIFO）；

(2)运动点位数据由上位计算机计算产生，借助计算机的强大计算能力可以处理复杂的平面或空间曲线；

(3)iMC2内部具有高精度样条插补模块，能对于上位机送入的运动点位数据（或微小线段）进行拟合，使轮廓运动的轨迹更平滑；

(4)参与轮廓运动的轴数不限。

10. 直线/圆弧插补。

iMC2800的直线/圆弧插补功能由上位机软件模块计算而产生点位数据，通过轮廓运动模式实现。

(1)支持二维平面和三维空间的直线和圆弧；

(2)支持连续路径插补，每段直线/圆弧都可以指定运行速度和终点速度；

(3)直线或圆弧段缓存在队列中，在插补运动过程中可以追加直线或圆弧段（需要主机的多线程支持）。

11. 点动（JOG）。

点动实际上是连续速度运动模式的一种应用，若点动按钮是指主机应用程序上的软件按钮，可由主机编程实现。也可以通过事件指令实现硬件按钮控制的点动运动模式。

12. 搜寻及设置机械原点（回零）。

(1)可以向指定的方向自动搜寻原点，支持三类机械硬件：A. 仅有原点开关；B. 原点开关+编码器索引信号（Z相）； C. 仅有编码器索引信号。根据捕捉原点信号的方式不同共有七种方案供选择。

(2)自动搜寻过程可以设置高速和低速两个搜寻速度。

(3)可向任何一个方向出发搜寻原点，遇到限位自动返回。

(4)可以设置搜寻到原点位置后，自动移动到指定的位置（homestpos）。

(5)可以设置原点位置的偏移值（homepos）。

(6)可以指定检测原点开关的上升沿或下降沿

(7)可以直接使用探针信号或主编码器的索引信号来设置原点，且可以是仅设置一次，或每次检测到信号都设置原点。

(8)主机在任何时候（包括运动中）都可以通过指令直接设置当前点为原点。

(9)可以通过事件指令灵活实现用户自定义的设置原点方式。

13. 基于事件触发的同步运动

iMCⅡ芯片内部具有独创的事件处理机，通过一种实时事件处理机制（Event-Driven Motion，EDM）来实现高速高精同步运动。

14. 其它辅助功能

如暂停、位置断点、位置捕获、计时等。

15. 运动平滑

先进的智能平滑算法，使速度的导数（加速度）连续，平滑加减速过程，平滑因子可设。

16. 位置误差补偿。

iMC2800具有静止误差补偿功能，即在规划运动完成时进行误差补偿，保证误差始终处于一个可设定的“窗口”范围内，既保证定位精度，又避免振动的产生，可轻易实现全闭环控制。补偿的速度可设置。

17. 错误与安全

iMC2800提供多级错误检测及安全防护功能：

(1)加速度限制；

(2)速度限制；

(3)外部设备错误监测（如伺服报警等）；

(4)硬件限位开关；

(5)软件位置限位；

(6)指令位置异常监测；

(7)严重位置误差（如电机受堵等）；

(8)位置误差超限；

(9)急停。

18. 运动状态标识

运动状态标识用于标识规划运动是否完成或电机是否静止，主要有：主(辅)坐标系规划运动完成标识、是否完成所有运动、电机是否静止、同步是否结束，是否正处于速度斜升过程等。

19. 动态跟随窗口

iMC2800实时监测误差是否超出指定的“窗口”范围，可用于对系统的动态跟随性能是否恶化进行预警。

20. 位置反馈

每个轴都有正交编码器接口，可以连接旋转型编码器或线性光栅尺等正交编码传感器，用于位置反馈，实现半闭环或全闭环控制。得益于静止误差补偿功能，步进电机系统也可以添加编码器位置传感器实现闭环控制。
（四）其它提供的辅助应用开发资源
1、iMCSOFT：运动控制系统开发调试平台
   iMCSOFT是本公司针对iMC系列运动控制卡开发的应用开发调试软件，用于辅助用户加快运动控制应用的开发过程。注：iMCSOFT软件下的编程采用一种类似于BASIC的语言，语法简单、易用。
如：
for a=0 to 4 do  ;循环执行5次
  wr mcsdist 40400 1 ;轴1主坐标系移动40400的相对距离
  wr mcsgo -1 1 ;主坐标系的点到点运动开始
  wz moving 1  ;等待运动结束
next
2、动态链接函数库。
   用户可调用函数库用C、C++、VC++、VB、.Net等高级语言编写Windows下的应用软件。在iMCSOFT下使用的指令，绝大多数都能在动态链接函数库中找到对应的函数，且格式相似，因此，只要在iMCSOFT平台下编程调试了的控制功能，都可以用高级语言调用相应的函数编程实现，从而可以快速地开发出用户的应用软件。
3、iMCSOFT的例子程序以及VC、VB下的例子程序，通过这些例子程序，用户可以快速地了解控制卡的编程方法。
（五）操作环境
操作温度：0 ～ 60 ℃
储存温度：-20 ～ 80 ℃
湿度：5% ～ 90% 无凝结.
 (六）联系我们:
电话：020-39337878
网址：http://www.gzyanwei.com/

（1）iMC2800P PCI八轴运动控制卡 X 1块；

（2）SCSI68 接线卡  X 3块 ；

（3）1.5~1.8米 SCSI68P 公-公连接线缆 X 3条；

（4）SCSI68压线公-压线母&挡板 连接排线 X 2条

（5）光盘。

说明： 该卡为八轴，所有信号由3个SCSI-68 的插座（AP1、AP2、IOP）引出，其中AP1直接固定安装在PCI挡板上，AP2和IOP可直接通过SCSI68P连接线缆与接线板连接，也可通过 “SCSI68压线公-压线母&挡板” 引出，挡板可固定在机箱上，再通过SCSI68P公-公的连接线缆与接线板连接，非常灵魂可靠。如下图所示：