6ES5997-3UR21伺服倾角传感器在当前较多的应用于测量运动物体的俯仰与横滚角姿态参数。选用伺服倾角传感器具有分辨率高、线性好(仅针对模拟量输出形式换算的)、结构小型化、坚固、轻便、密封等优点。但是也会存在以下问题：
1、响应频率低，模型在运动物体振动情况其频率丰富，超过带宽部分易引起谐振
2、按照角度换算方式，其线性度是较差；
3、模拟量输出，没有经过标定，伺服的优越性能没有发挥
4、安装时易引起安装误差，导致测量不准
对于用户使用来说，也会存在以下问题：
1、安装时不知道如何对准灵敏轴；
2、伺服倾角传感器本身也存在内部安装误差，6ES5997-3UR21如输出轴误差、摆轴误差，这些误差用户是无法消除的；
3、模型的纵轴和伺服倾角传感器的灵敏轴是无法确认的；
4、由于伺服内部微型电机、悬臂、质量块构造，其在横向干扰方面表现较为突出；
5、对于精度的定义，用户认识存在偏差，仅仅只关注线性度，但是实际上精度是由线性度、输入轴不对准性(传感器本体)、安装误差(由于安装误差导致的更为严重的输入轴不对准性、零偏等)、横轴误差、重复性、迟滞性、噪声、分辨率等综合的结果；
6、在运动物体存在横向振动量、振动频率会对测量结果产生影响。

伺服倾角传感器在静态测量时其性能优越，但是在动态测量中，会受到三个轴向的振动干扰以及动态运动中的离心加速度的干扰，尤其其带宽较低，测得的角度信息量不充分，而且夹杂着太多的干扰量，如何滤除干扰，如何获得准确的姿态信息量等这都是需要解决的课题。
6ES5997-3UR21对于动态姿态角度测量，仅仅依靠伺服倾角传感器是无法解决的。基于以上所存在的实际现状和问题，辉格公司给出全新的解决方案，包括：基于SST专利的倾角测量技术+Gyro+振动检测技术的组合，同时实现了静态和动态检测，也解决了横轴误差和轴对准的问题。详细情况，请咨询辉格科技。

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