一、工业机器人按臂部的运动形式分为四种：
　　1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；
　　2、圆柱坐标型的臂部可作升降、R88D-UP03LA AC100V 30W回转和伸缩动作；
　　3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；
　　4、关节型的臂部有多个转动关节。
　　二、工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型：
　　1、点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；
　　2、连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
　　三、工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类：
　　1、编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，R88D-UP03LA AC100V 30W通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
　　2、示教输入型的示教方法有两种：
　　一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；
　　另一种是由操作者直接领动执行机构，R88D-UP03LA AC100V 30W按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

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