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TR8200利用，这在以前被认为是很不经济的。改进后的材料分类提供了额外的好处，回收系统现在让这些分类后的材料可以卖上更好的价格。系统通过运行有 TwinCAT 自动化软件平台的嵌入式控制器控制。
自学习机器人，自动垃圾分类
ZenRobotics Recycler（ZRR）是一款全自动垃圾分类解决方案，采用传感器数据和“人工智能”。它识别和回收有价值的原料，如金属、木材、石材、硬质塑料以及混合结构中使用的纸板和工业废料。这款高速直角坐标机器人性能卓越，可以识别不同形状和大小的物体，每小时能够拾取 2000 件可回收物品。一个带有两个 ZRR 机器人的系统每小时可拾取 4000 件物品，相当于两班制运行中每年 1.6万吨的量。
Beckhoff 助力以更加动态的方式自动化分类过程
主计算机实时处理传感器数据，识别输送带上的物品，并计算机器人定位的目标位置。运动控制由 CX2050 嵌入式控制器实现，它也控制所有系统的 I/O 运行。除了其
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联系人：伍艳奇 手机:18721510659 电话：021-60522683
传真：021-36508905 QQ：3101953286 邮箱：3101953286@qq.com 网址：www.yushuzdh.com
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IP2300-B200器数据，识别输送带上的物品，并计算机器人定位的目标位置。运动控制由 CX2050 嵌入式控制器实现，它也控制所有系统的 I/O 运行。除了其它功能，主计算机通过 EtherCAT 自动化协议（EAP）发送运动轴、抓手运动及输送带控制指令。加速度达到 3G，速度最高达每秒 3 米，机器人的轴运动具有高度动态性。根据它们的大小、形状和原料识别输送带上下来的各种物体只能使用自学习机器人智能系统实现，因为它能对连续变化迅速做出响应并从错误中学习经验。由于机器人的抓手和物体之间的碰撞仍偶有发生，控制器必须迅速识别它们，以防止机械损伤，避免输送带停止运行。“TwinCAT 在运动控制方面给我们提供坚实的
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IP4112-B200损伤，避免输送带停止运行。“TwinCAT 在运动控制方面给我们提供坚实的基础，因为我们可以实时响应。”ZenRobotics 项目经理 Juha Koivisto 解释说道。
每台机器人通过四台集成有 TwinSAFE 选项卡的 AX50004 系列伺服驱动器和 AM8000 伺服电机控制，所有产品都来自 Beckhoff。“利用单电缆技术，我们能够降低 50% 的布线要求。”Juha Koivisto 补充说道。基于 Web 的 HMI 在一台 15 英寸的 Beckhoff 多点触控控制面板CP2915 上运行。“我们的客户喜欢优雅的面板设计和现代化的操作界面。”项目经理继续说道。
他对控制平台的模块化性和组件的多样性也非常满意：“Beckhoff 提供了各种模块化和可扩展的组件，这使得我们在设计系统时有更大的灵活性。在一个编程环境
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