图6-36    PID指令
MVME162-533A指令是用来调用PID运算程序，在PID运算开端之前，应运用MOV指令将参数（见

表6-3）设定值预先写入对应的数据存放器中。假如运用有断电坚持功用的数据存放

器，不需要重复写入。假如方针操作数[D]有断电坚持功用，应运用初始化脉冲

M8002的常开触点将其复位。
表6-3  PID操控参数及设定
PID指令能够一同多次运用，可是用于运算的[S3]、[D]的数据存放器元件号不能重

复。
MVME162-533A指令能够在守时中止、子程序、步进指令和搬运指令内运用，可是应将［S3

］＋7清零（选用脉冲履行的MOV指令）今后才干运用。
    操控参数的设定和 PID运算中的数据呈现过错时，“运算误”象征M8067为 ON

，过错代码存放在D8067中。
    PID指令选用增量式PID算法，操控算法中还归纳运用了反应量一阶惯性数字滤

波、不彻底微分和反应量微分等办法，使该指令比一般的PID算法具有十分好的操控

效

果。
    PID操控是根据“动作方向”（[S3]+1）的设定内容，进行正作用或反作用的

PID运算。PID运算公式如下：
 以上公式中：△MV是本次和上一次采样时PID输出量的差值，MVn是本次的PID输出

量；EVn和 EVn-1别离是本次和上一次采样时的差错，SV为设定值；PVn是本次采样

的反应值，PVnf、PVnf-1和PVnf-2别离是本次、前一次和前两次滤波后的反应值，L

是惯性数字滤波的系数；Dn和Dn-l别离是本次和上一次采样时的微分有些；K p是比

例增益，T S是采样周期，T I和T D别离是积分时刻和微分时刻，αD是不彻底微分

的滤波时刻常数与微分时刻TD的比值。
    4.PID参数的整定
    PID操控器有4个首要的参数K p、T I、T D和T S需整定，无论哪一个参数挑选

得不适宜都会影响操控作用。在整定参数时应把握住PID参数与体系动态、静态功用

之间的联系。

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