ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3

ABB 3HAC13452-1
ABB 3HAC14139-1
ABB 3HAC14209-3
ABB 3HAC025819-001
ABB 3HAC025819-003
ABB 3HAC14265-1 DSQC 539
ABB 3HAC14279-1 DSQC 540
ABB 3HAC14363-1 DSQC 541
ABB 3HAC14526-1
ABB 3HAC14533-1
ABB 3HAC14546-1
ABB 3HAC14549-1
ABB 3HAC14549-3
ABB 3HAC14550-4
ABB 3HAC14551-3
ABB 3HAC14673-10
ABB 3HAC14757-1
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
ABB 3HAC15591-1
ABB 3HAC15639-1
ABB 3HAC16014-1
ABB 3HAC16035-1
ABB 3HAC16035-1 DSQC 563
ABB 3HAC16831-1
ABB 3HAC16844-2
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3

西门子 6SL3040-0PA00-0AA1
MOTOROLA VME MVME 705A
施耐德 140XBE10000
AB MPL-B420P-MJ72AA
AB 1771-IH
IAI RCS-C-SSR-I-60-1
赫斯曼 RS20-0800M4M4SDAP
发那科 A03B-0819-C114
AB 2711P-RN15S
WOODWARD 8273-140
WOODWARD 16-6951 P-701A
ABB 3HAC17810-1
ABB 3HNE06225-1/3HNA006386-001
XYCOM XVME-404
GE IC200TBX520
FOXBORO P0971UC
LS XGI-D21A
AB 1746-NI4
GE VMIC VMIVME 6015 332-006015-000R
AB PROSOFT MVI56-WA-PWP
ABB 3HAC3616-1 DSQC 500
发那科 A16B-2202-0774
松下 MSM042A1A
发那科 A20B-1006-0272
发那科 A20B-8001-0961
西门子 6ES5375-1LA61
富士 FRN15E1S-4C
力士乐 MDD071B-N-030-N2S-095GB0
MOTOROLA VME XR 712-121
欧陆 T2550/L80/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
SMC SY114-5LOZ
LS XGF-HD2A
MOTOROLA VME MVME 332PA1
欧陆 TE10A/25A/240V/4MA20/PA/ENG/CL/00
发那科 A16B-1210-0560
MOTOROLA VME MVME 172-432
GE VMIC VMIVME 2534
GE DS3820CJ1A
发那科 A20B-8200-0545
富士 v808cd
力士乐 DKC01.3-040-7
AB 1794-OB8EPXT
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力士乐 DKC01.1-030-3-FW
欧陆 2604/VH/121
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GE DS3800HPMA1E1D
GE IC693PCM301M
ABB SPNIS21/SPNPM22
SMC SY9320-5GD-02
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH04.1.01
AB 1783-US06T01F
欧陆 2500M/DI8CONTACT
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发那科 A20B-9000-0300
西门子 6ES7321-1EH01-0AA0
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西门子 6ES5374-1KK21
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施耐德 140DAI54300
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西门子 6GK7343-1CX10-0XE0
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AB 1756-L55M16
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西门子 6FC5357-0BB13-0AA0
ABB 3HAC026787-001
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IAI RCS2CR-SA5D-I-20-6-150-T1-S
MOTOROLA VME MVME 162-223
欧陆 2132I/ND/VH/ENG/XX/XX/V/-20/350/X/XX
Triconex 8305A
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发那科 A20B-8200-0310
富士 FRN160G1S-4C
WOODWARD 9903-470
西门子 6ES5464-8MC11
力士乐 DKR02.1-W300N-B P/N: 261354
ABB 3HNE09099-1
西门子 6ES7307-1KA01-0AA0

力士乐 CSB01.1N-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
ABB 3HAC17326-1
RKC FB900-VM-4*4N5N/A2-WD34
西门子 6ES5541-8AA11
AB 1756-IF8
力士乐 MDD112D-N-020-N2L-130GAO
力士乐 MDD065B-N-040-N2M-095PB0
GE VMIC VMIVME 4514
力士乐 IKB0036 1/2.0
ABB 3HAC3697-1
GE VMIC VMIVME 7695
欧陆 2408/P4/VL/R2/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
台达 ECMA-C20807RS
安川 SGM7G-20A7A61
施耐德 TSXP572823M
发那科 A06B-6105-H002
发那科 A20B-3900-0271
发那科 A20B-2002-0040
西门子 6ES7321-1FH00-4AA1
西门子 6ES7331-7TF00-0AB0
西门子 6ES7322-1HF01-4AA1
WOODWARD 9907-028
GE SKHB36BB0800
欧姆龙 F3SN-A0217P25S
西门子 6ES7317-2EJ10-0AB0
发那科 A20B-2003-0990
SMC SY3120-5LZD-M5
ABB 3HNP03384-1
富士 NC1L-RS4
AB 1756-N2
发那科 A06B-6240-H305
发那科 A860-0365-T001
XYCOM XVME-244
西门子 6ES7318-3FL01-0AB0
GE DS303A1A01EXA003XF
摩托罗拉 MVME172-363
Triconex 3601E
GE IC200ALG328
东方 AXHM015K-20
派克 AT6400-120V-NSK
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GE IC693CMM321
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MOTOROLA VME MVME 7 12A/AM
SMC MY1H20G-220L-XB10
菲尼克斯 IB IL AI 2-SF-PAC
ABB 3HAC14526-1
力士乐 TBM 1.2-40-W1/115V
GE 531X133PROAG1
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LS SV185IP5A-4
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ABB 3HAC020466-001 DSQC 627
力士乐 MKD071B-035-GG0-KN
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LS XGC-E041
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SMC MHL2-25D
AB 1756-DMD30
GE FBN16TE044R2
力士乐 MAC112A-0-LD-4-C/130-A-0/WI520LV p/n 227689
力士乐 RM-O-04
费斯托 MAP-40-1-1/8-EN
SMC SY3120-5LOU-M5
西门子 6ES5544-3UA11
施耐德 TSXRKY12EX
西门子 6ES7288-3AE04-0AA0
AB 1756-IB32
发那科 A20B-1004-0860
SMC SY5240-5LZ-02
MOTOROLA VME MVME 147SC-2
西门子 6ES7452-1AH00-0AE0
富士 FRN110GL1S-4C
WOODWARD 8901-037
松下 MSMA022A1G
发那科 A20B-1002-0350
ABB 3ADT209018R0001
安川 SGD7S-200A00A002
WOODWARD 5462-085
ABB 3HEA803083-001
GE IC693APU302
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XYCOM 9465016414101600J
西门子 6ES5312-5CA22
AB 1794-TB3
西门子 6ES7314-1AF11-0AB0
GE DS3800NHVF1B1A
GE SKHA36AT0800
发那科 A06B-6134-H303#A
小金井 NHBDP-16
ABB 3HAB5956-1 DSQC 323
SMC SY3260-5MZE-C4
GE DS3860XTFP
WOODWARD 5464-024
SOLA SDN4-24-100C
GE SGLB36BC0600
发那科 A20B-3300-0170
欧陆 T2550L/F32/L80/NONE
西门子 6ES7231-4HF32-0XB0
西门子 3rw4027-1bb04
三菱 MDS-DH-V1-80W
GE SR735-5-5-HI-485

力士乐 DKC02.3-040-7-FW BGR-DKC02.3-LK-SCK02
ABB 3BHE004468R0011
SMC MGPM12-40Z
西门子 6SL3211-0AB21-5UA1
力士乐 MHD112B-024-NPO-BN R911277128
西门子 6ES7460-0AA01-0AB0
发那科 A06B-6096-H108
AB 1756-L60M03SE
松下 MADHT1105
ABB 3HNE00421-1 DSQC 378B
发那科 A20B-1003-0300
欧陆 3208/CC/VH/RRRX/R/4CL
力士乐 CLM01.4-N-E-4-B-FW
力士乐 TDM 1.2-30-300-W1
AB 1756-RMC10
WOODWARD 8271-468
AB 1394C-AM03
WOODWARD 5463-095
发那科 A06B-6151-H045#H580
发那科 A860-2109-T309
发那科 A20B-3900-0284
施耐德 TSXSCY11601
GE TB13070BWE09
发那科 A20B-1001-0120
力士乐 DSS1.3 DSS1**-SER-03V03-NN 01.03/02
KUKA KCP1 69-000-398
西门子 6ES5300-3AB11
力士乐 MAC112D-0-FD-2-C/180-A-2/S029
西门子 6FX2001-5FE25
GE TB13060BWE09
力士乐 MDD093A-N-030-N2M-110PB1
ABB 3HNA023716-001
GE DS200IQXSG1AAA
LS XP80-TTA/DC
发那科 A20B-0006-0090
发那科 A20B-1006-0290
LS G6I-A21A
力士乐 INK0532/7072414 10m
发那科 A20B-3300-0476
西门子 6ES7413-2XG01-0AB0
发那科 A20B-2002-0032
施耐德 BMXCPS3020
西门子 6ES7341-1BH01-0AE0
SMC CDQ2L20-50DMZ
ABB 3HNA014330-001
WOODWARD G8516-039
发那科 A06B-6134-H302#A
AB 1791ES-IB16
LS G7M-M256B
LS SV450IP5A-4
发那科 A06B-6079-H291
施耐德 490NRP95400
安川 SGMG-09AWA
发那科 A20B-8200-0543
LS G7L-PBEA
三菱 MR-J2S-40A/HC-MFS43
AB 1794-IF2XOF2I
LS XGQ-RY2A
MOTOROLA VME MVME 6100-0161
力士乐 MKD071B-061-KP0
发那科 A16B-1210-0460
SMC SY5220-3LZD-01
西门子 6ES7322-1HF01-0AA0
力士乐 INK0448
力士乐 FWA-ECODR3-SMT-01VRS
发那科 A16B-1212-0350
施耐德 BMXDAI1604
发那科 A860-0214-T301
力士乐 MDD093B-N-020-N2L-110PB0
发那科 A20B-3900-0230
欧陆 3204/CC/VH/DDR/R/4CL
SMC SYJ3130-5MZ
三菱 PM100RSA060 E90AA31
SMC CY3B10-100
AB 1336F-MCB-SP2G
SMC ITV3050-314S
力士乐 MHD071B-061-PG1-UN R911273676
发那科 A20B-1000-0913
LS SV110iG5A-2
欧陆 3216/CC/VH/LRXX/R/XXX/G/ENG/ENG/XXXX/F0729
西门子 6ES5267-8MA11
XYCOM 9986-3338-1000
发那科 A860-0203-T010
KUKA 00-105-413 00-122-284 00-122-285 00-122-286
发那科 A16B-2200-0121
Triconex 3604E
西门子 6ES5377-0AA32
GE VMIC VMIVME 7452
LS SV150IG5A-2
IAI RCA-S-RSW
WOODWARD 5500-159D
发那科 A06B-6130-H401
西门子 6ES7212-1AB23-0XB0
安川 SGMSS-20A2A-YR11
SMC SY5100-5U1
欧陆 2500M/FI2/EXTPWR/XXXXX/NONE
松下 MSMD042G1U
力士乐 MKD112B-048-KP1-BN
WOODWARD 8406-116
AB 1770-CD1

GE DS3800NPRB1A1A
GE DS3800NPCT1B1B
发那科 A20B-3300-0448
力士乐 MDD093C-N-030-N2M-110GA0
GE DS3820PSFF1A1A
欧陆 2132/NF/VH/ENG/LH/RH/0/200/C/XX/XX
力士乐 HZF01. 1-W045
发那科 A16B-2202-0790
发那科 A03B-0807-C004
力士乐 FWA-DIAX03-ELS-05VRS-MS
施耐德 TX7500W4
西门子 6ES7412-1XJ05-0AB0
欧陆 2500T/IOC/S/MODBUS/RJ45/XXXXX/NONE
力士乐 DKR03.1-W200N-BE12-01-FW
力士乐 KDS 1.3-100-300-W1/S104
力士乐 DDS02.1-W150-D
LS SV0075IS7-4NO.H
发那科 A16B-1010-0050
力士乐 MAC 071-1898
力士乐 VE102 VE 102 A1 VE VE102A1 VE102AI
欧陆 T940X/-/XAPMM/NONE/BATT/-/ENG
欧陆 2208E/CC/VH/XX/XX/FH/FH/2XX/ENG
安川 SGMGH-13ACB2S
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-180PA3
SEW MDX60A0075-5A3-4-00
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130PB0
SMC CDQ2A50-150DCMZ-A93L
发那科 A20B-3300-0121
AB 1771-OR
XYCOM 97780-002 97779A-001
XYCOM XVME-677
AB 1791-8AR
力士乐 DKC03.3 -16-7-FW
发那科 A20B-3900-0080
ABB 3HNP01724-1
AB MPL-B310P-SJ72AA
西门子 6ES7313-5BG04-4AB1
XYCOM 4800-E1
AB 1769-IM12
发那科 A16B-1000-0200
西门子 6ES7408-1TB00-0XA0
LS SV450iS5-2
欧陆 2132/NF/VH/GER/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 5100-0103000000000
欧姆龙 E3C-JP4C
发那科 A16B-1211-0041
MOTOROLA VME MVME 165-04
力士乐 MAC 112C-0-ED-1-B/130-A-1/1625/S05
力士乐 DPF02.1
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AB 22B-A5PON114
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/RC/2XX/ENG
GE IC697PWR724
力士乐 DKC06.3 LK
安川 SGML-08AF12
力士乐 2AD100C-B050B1-AS23-D2N2
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LS LGDL-RY2C
AB 1756-OB8I
西门子 6ES7314-6EH04-4AB1
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AB 1794-IB16
GE DS3800HPTK1B
发那科 A20B-2002-0620
发那科 A03B-0819-C160
GE DS3800HCVA1H1G
AB 1762-IQ8
SMC SY5320-4LZD-01
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松下 MADHT1507

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