ABB 3HAC14673-10

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC14673-10

ABB 3HAC13452-1
ABB 3HAC14139-1
ABB 3HAC14209-3
ABB 3HAC025819-001
ABB 3HAC025819-003
ABB 3HAC14265-1 DSQC 539
ABB 3HAC14279-1 DSQC 540
ABB 3HAC14363-1 DSQC 541
ABB 3HAC14526-1
ABB 3HAC14533-1
ABB 3HAC14546-1
ABB 3HAC14549-1
ABB 3HAC14549-3
ABB 3HAC14550-4
ABB 3HAC14551-3
ABB 3HAC14673-10
ABB 3HAC14757-1
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
ABB 3HAC15591-1
ABB 3HAC15639-1
ABB 3HAC16014-1
ABB 3HAC16035-1
ABB 3HAC16035-1 DSQC 563
ABB 3HAC16831-1
ABB 3HAC16844-2
ABB 3HAC14673-10

XYCOM 1506-0043110024000
西门子 6ES5244-5AA51
力士乐 HDS03.2-W075N-HS45-01-FW
松下 MHMA152P1G
发那科 A16B-2203-0754
发那科 A06B-0128-B677#7208
AB 1756-DHRIO
西门子 6ES7316-2AG00-0AB0
GE SKHA36AT1200
SMC CDQ2WB40-10DZ
西门子 6ES5470-8MC12
LS LSLV0037S100-4EONNS
AB 1769-OB8
发那科 A20B-3300-0551
GE IC698CRE020
发那科 A20B-0007-0441
ABB 3HAC12928-1
GE IC695CPE305
施耐德 BMXDDO1602
SMC SY7240-5GE
ABB 3HAC16014-1
发那科 A06B-6124-H202
Triconex 4200 RXM
富士 FRN110F1S-4C
SEW MKS51A005-503-50
WOODWARD 9905-068
SMC SY9320-5DZD-03
MOTOROLA VME MVME 202
力士乐 RAC 3.5-100-460-L00-W1-220
发那科 A20B-2001-0950
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PB0
力士乐 TDA 1.3-050-3-A01
力士乐 RAC 3.5-150-460-D0I-W1-220
欧陆 2408/CC/VL/LH/C7/TK/RF/DN/XX/ENG/XXXXX
欧陆 TE10S/40A/480V/LGC/ENG/-/-/NOFUSE
AB 1768-PA3
GE VMIC VMIVME 7588 350-007588-9L7P
普洛菲斯 AGP3500-T1-D24
AB 1756-OA8E
力士乐 RMB02.2-04
GE IC697CMM712
ABB 3BHE014070R0101
GE DS3800HPLA1B1C
ABB 3HAC4296-1 DSQC 505
发那科 A06B-6117-H209
发那科 A20B-8101-0010
西门子 6ES7322-1FF01-0AA0
西门子 6ES7216-2AF21-0XB0
XYCOM 3410T
LS SV0300IS7-2SO
ABB 3HAB2038-1
SOLA SLT-24-30530-05T
发那科 A20B-2101-0030
发那科 A06B-6079-H201
SOLA SDN5-24-100C
GE DS3800HSQD1E1B
发那科 A20B-2101-0420
AB 1771-ID01
LS IXP80-TTA/DC
GE SFHA324AT0250
力士乐 TDM 2.1-30-300-W1
LS G4Q-SS2B
SMC MY1B25G-750A
AB 1785-L40B
发那科 A20B-2001-0870
SMC SY5220-5DD-01
LS GPL-D24C
XYCOM 97770-001
松下 MDDHT3530E
Triconex EICM 4119
AB 1794-IH16
西门子 6ES7212-1BB21-0XB0
三菱 MR-J2-40A
力士乐 MKD090B-047-KG1
LS SV0075IS7-4NOW
力士乐 RME12.2-32-DC024
AB 1756-OW6I
ABB 3HAC1264-1
力士乐 MIA-104X7 BEBMIA-104
发那科 A16B-2202-0720
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
施耐德 140AVI03000
发那科 A20B-0010-0100
西门子 6ES7315-6FF00-0AB0
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2 NN-NN-FW
西门子 6ES7226-6RA32-0XB0
GE DS200GGXAG1A
ABB 3HAC17376-1 3HAC021731-001 3HAC021731-003
ABB 3HAC041443-003
欧陆 3204/CC/VH/LRRX/R
发那科 A06B-6112-H015#H550
欧陆 2604CP/VH/CTP/K/4MA20/MC/K/OF/XX/XX/XX/XX/XX
WOODWARD 8272-688 8272688J
LS SV220IS5-4NO
力士乐 HMS01.1N-W0210-A-07-NNNN
力士乐 CCD01.1-KE02-01-FW 11273108
ABB 3HNE00421-1 DSQC 378
力士乐 HDS04.2-W200N-HS45-01-FW
LS G3F-DA3V
Triconex 2553-300

三菱 FCU7-HD003-JS2
SMC MY3A50-460
富士 FRN250GL1S-4C
XYCOM 3406T
AB 1784-PCC
ABB 3HAC024125-001
AB 1788-CNCR
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN R911274565
FOXBORO IMT10-SA15
力士乐 DKC02.3-004-3-MGP-01VRS
发那科 A16B-2200-0171
西门子 6EP1436-2BA10
MOTOROLA VME MVME 165-03
ABB 3HNA009274-001
SMC CDQ2B32-15DCMZ
LS GPL-D22C
AB 1794-OE8H
AB 1756-IA16
欧陆 TE10S/16A/120V/LGC/ENG/IPF/-/NOFUSE
AB 1756-IG16
B&R 8AC122.60-2
AB 1746-IV16
三菱 MR-J3-40B-RJ006
SMC SY9120-5DD-02
西门子 6ES7432-1HF00-0AB0
西门子 6GT2801-2AA10
施耐德 BMXDRA0805H
力士乐 BZ01.1-01-07 R911260066
西门子 6ES7288-1SR30-0AA0
欧姆龙 DRT1-ID16
GE DS3800GIFA1A1B
GE 750-P5-G5-S5-L0-A20
三菱 MR-J3-500B
XYCOM 90441-008
伦茨 E84AVTCE3714SX0
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAEHH05.0.02
GE DS3810MMAC
LS XGL-PMEA
MOTOROLA VME MVME 2700-1451
SMC ITV3030-014L
力士乐 CCD01.1-KE08-02-FW
施耐德 140SDI95300S
力士乐 MHD 115B-058-PG1-BA
安川 SGDA-A3BS
西门子 6SN1145-1BA01-0BA2
力士乐 MAC063D-0-FS-4-C/095-B-0/WI517 p/n: 230232
AB 1771-OWNA
西门子 6ES7312-5AC02-0AB0
SMC MY1C32G-200L
欧陆 2216E/CC/VH/RH/XX/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-1001-0620
发那科 A860-0370-V502
力士乐 IKS0305
欧陆 7100L/100A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
西门子 6ES7212-1AB21-0XB0
力士乐 MKD041B-144-KG1-KN
XYCOM CRT 9465 KPM
LS SV150IGXA-4
MOTOROLA VME MVME 333-2
力士乐 MDD071C-N-040-N2S-095GA1 R911264404
西门子 6ES7441-2AA03-0AE0
力士乐 DKR02.1-W200N-BE12-01-FW
欧陆 3208/CC/VH/LRRX/R/2XL/G/ENG
安川 SGM-01AF12
MOTOROLA VME MVME 147-022
力士乐 2AD132C-B05RA3-BS03-B2N1
XYCOM 3115
GE TCVVF3606
发那科 A20B-2100-0187
XYCOM XVME-224
AB PROSOFT MVI56-MNETC
GE SGHH36CB0400
发那科 A06B-6096-H208
LS XBE-RY08A
AB 1756-EWEB
GE DS3800HSQD1J1G1F
SMC CDQ2B50-10DZ
LS G4F-DA2V
欧姆龙 ZG-XEQ
安川 JANCD-XBB01
GE IC697GDH701
AB 1783-BMS06TL
发那科 A20B-3300-0070
ABB 3HAC021030-001
力士乐 CSH01.1C-PB-EN2
GE DS3800NPCA1A1B
西门子 6SN1112-1AC01-0AA1
ABB 3HAC025338-003
西门子 6ES7461-4AA00-7AA0
力士乐 INK 0435-04-30-4602
力士乐 MAC 112C-1-KD-4-C/130-B-1/DI524LV
MOTOROLA VME MVME 1600-011
力士乐 MAC 093 AO-LS-2-C / 110-AO
施耐德 140NRP95400
西门子 6FC5357-0BB33-0AE2
LS XP1000C-T
安川 SGM7G-13A7C6C
KUKA KSD1-32
赫斯曼 RS20-0800M2T1TDAUWW
SMC MY1B25G-500

欧陆 3208/CC/VL/DDDX/R/4XL/G/ENG/ENG
欧陆 SUB32/3208/PSUVH08LRR
西门子 1FK7042-2AF71-1RG1
AB 1756-L7SP
SMC LEFS32A-600-R36P3
SMC MDBF80-75-M9PS MDBF80-75Z-M9PS
发那科 A06B-0077-B103
松下 M41A3G2W
SMC CDQ2B50-20DZ
发那科 A06B-6088-H230#H500
LS XBE-DC16A
XYCOM 5017T
欧陆 2404/CC/VH
西门子 6ES7331-7KB02-0AB0
西门子 C98043-A7002-L1-12
GE VMIC VMIVME 7648-540
西门子 6ES5458-4UC11
富士 FRN110G1S-4C
力士乐 DKC03.1-040-7-FW ,FWA-ECODRV-PDP-03VRS-MS
SMC MY1B25G-620
AB 1786-TPS/C
AB 1751-SLBP
力士乐 PLCB01-02
SMC SY3160-4LZD-M5
GE VMIC VMIVME 6015 332-0006015-000P
欧陆 2416/CC/VL/R2/R2/R2/XX/XX/XX/XX/ENG
安川 CIMR-VB4A0001BBA
SMC SY9120-5DZD-03
霍尼韦尔 MIDAS-E-HFX
SMC ITV1030-422CS-X156
力士乐 RD51.1-4N-037-L-NN-FW CFG-RD500-NN-NN
AB 1756-PSCA2XT
AB 1756-IV16
欧陆 P104-CC-VH-LRR-R-4CL-XXXXX
施耐德 140ERT85410
力士乐 MKD 071B-061-GG0-KN
LS XEC-DN64H
Triconex 8310
LS SV150IP5A-4N
GE DS3800HLOA1D1B
力士乐 MSM020B-0300-NN-M0-CG0
AB 1746-P4
GE FCS326TE020R2
ABB 3HAB2213-1 DSQC 313
西门子 6ES7331-7NF00-4AB2
发那科 A20B-2902-0480
SMC CDQ2B50-50DZ
AB 1783-BMS06SGL
发那科 A06B-6087-H137
西门子 6SE7032-7EB87-2DA0
力士乐 DKC01.1-040-7-FW 265406
LS GM4-B06E
MOTOROLA VME MVME 167-33B
AB 1770-XG
发那科 A20B-2900-0150
发那科 A20B-2101-0041
西门子 6SN1123-1AA00-0BA1
欧陆 2500T/IOC/S/ENETMBUS
MOTOROLA VME MVME 167
GE DS3827BP6A2EFAD
SMC PCA-1564930
力士乐 MHD112B-024-NP0-BN
WOODWARD 5464-213
ABB 3HAC8101-8
西门子 A5E30947477
发那科 A20B-8101-0200
西门子 6ES7313-5BG04-0AB0
发那科 A20B-1000-0842
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-180PA3
西门子 6ES5312-3AB32
GE IC697MDL241
力士乐 MAC 093C-0-CS-3-C/110-B-0/S005
西门子 6ES7313-6BF03-0AB0
LS SV0015IS7-4NOW
WOODWARD 5437-687
GE DS3800DSHA1A1A
ABB 3HNE00006-1 DSQC 351A
WOODWARD 5464-874
力士乐 DSS02.1M, 109-0852-4B01-07
西门子 6ES7331-7KF02-0AB0
MOTOROLA VME MVME 2301
GE DS3800HL0A1D1B
LS XGF-DV4S
发那科 A20B-3300-0154
欧陆 2208E/CC/VH/RH/RC/AL/XX/2FE/ENG
施耐德 140DAO85300
赫斯曼 RS20-0800M4M4SDAE
西门子 6ES7355-0VH10-0AE0
西门子 6ES7326-1RF00-0AB0
施耐德 LC1D50ABD
AB MV156E-MNET
LS XGF-AH6A
发那科 A20B-1004-0820
安川 SGDC-010101ARA
ABB HS840 3BDH000307R0101
MOTOROLA VME MVME 339
GE SGHA36AT0400
GE 6174582G14
松下 MADDT1207003
LS G4Q-TR2B

发那科 A20B-2000-0670
AB 1756-L55
LS K7M-DT20U
松下 MBDDT2210
横河 F3CU04-0S
富士 FRN3.7C1S-4C
LS GM4-B08M
发那科 A20B-8200-0560
欧陆 2416/CC/VL/LH/XX/XX/AE/ENG
WOODWARD 8440-1680 GCP3245 XPQ
XYCOM 103711-001
AB 1734-OB8
西门子 6ES7315-2AF82-0AB0
力士乐 MKD041B-144-KP0-KS
AB 1761-NET-AIC
LS GSL-DT4A
发那科 A03B-0819-C052
发那科 A16B-2200-0917
AB 1794-OE4
霍尼韦尔 DC3200-CB-000R-200-10000-00-0
AB 1747-L553
SMC SY7220-5DZ-02
欧陆 2500E/S/4LOOPUW/PROFIBUS/CFGKEY/XXXXX/NONE
LS XGF-PO1H
欧陆 SUB32/3216/2CL16
力士乐 MAC093A-0-PS
WOODWARD 5453-203
西门子 6ES7422-1BL00-0AA0
GE SFLA24AI0250
力士乐 DDC01.2-N200A-D p/n: R911271130
力士乐 RMC12.2-2E-1A
GE IC698ACC701
发那科 A16B-2203-0454
西门子 6FC5210-0DF21-2AA0
发那科 A860-0304-T011
LS LSLV0001C100-1N
LS XBF-TC04S
三菱 HF-SP352
发那科 A20B-2200-0321
GE VMIC VMIVME 3111
LS GRL-RY2A(N)
力士乐 MAC090A-0-RD-4-C/110-B-1/WI517LV
发那科 A20B-2202-0300
GE 6KCV301PDP33
GE IC693PTM101
力士乐 MKD090B-047-GPO-KN
MOTOROLA VME MVME 133XT
发那科 A20B-0008-0240
AB 1746-OW4
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130GA0
发那科 A16B-2203-0071
伦茨 E84AVSCE1124SX0
发那科 A16B-1212-0211
安川 JANCD-YEW01-E
安川 SGDE-08AP
发那科 A06B-6141-H030#H580
西门子 6ES7288-2DR32-0AA0
力士乐 TBM 1.2-40-W1-220
AB 1794-OA8
GE DS303A4C01HXA002
AB 1756-PA72
发那科 A06B-6079-H105
ABB 3HAC021457-001
力士乐 PPC-R02.2N-N-N1-N2-P
AB 1761-L16BBB
Triconex FSDO 7400159-030
欧姆龙 B7A-R10SC01
ABB 3HAC031166-001 DSQC 687
发那科 A860-0301-T001
发那科 A16B-2201-0101
AB 1785-L80C15
西门子 6ES7331-7NF00-9BM0
AB 1783-MX04E
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPFO04.2.05
SPG S9R40GBH-ES12CE
发那科 A860-0203-T013
艾默生 HD11020-3
AB 1794-OB16PXT
XYCOM 71202A1
IAI RCP-RSWI-M-250-M-B-G1-SU-SE
AB 1762-L24AWA
发那科 A860-0346-T111
西门子 6ES7298-8GA00-8XH0
发那科 A20B-0009-0320
GE DS3800NGRC1H1G
力士乐 APRB02-02-FW 257328
LS SV0900IS7-4SO
GE IC697VDD100
ABB 3HAB8101-11 DSQC 346E
ABB 3HAC13398-2 DSQC 634
力士乐 MT-CNC 02/0003-02
西门子 6ES5240-1AA21
GE UR-6GH
SMC CY3R10-100
西门子 6ES5470-7LC13
LS XBM-DN32S
MOTOROLA VME MVME 226-1
力士乐 RM O-04, 248154
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB2 p/n: 249146
ABB ECS230A-3116

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