ABB 3HAC14533-1

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC14533-1

ABB 3HAC13452-1
ABB 3HAC14139-1
ABB 3HAC14209-3
ABB 3HAC025819-001
ABB 3HAC025819-003
ABB 3HAC14265-1 DSQC 539
ABB 3HAC14279-1 DSQC 540
ABB 3HAC14363-1 DSQC 541
ABB 3HAC14526-1
ABB 3HAC14533-1
ABB 3HAC14546-1
ABB 3HAC14549-1
ABB 3HAC14549-3
ABB 3HAC14550-4
ABB 3HAC14551-3
ABB 3HAC14673-10
ABB 3HAC14757-1
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
ABB 3HAC15591-1
ABB 3HAC15639-1
ABB 3HAC16014-1
ABB 3HAC16035-1
ABB 3HAC16035-1 DSQC 563
ABB 3HAC16831-1
ABB 3HAC16844-2
ABB 3HAC14533-1

AB 1746-IO8
发那科 A20B-0009-0533
GE DE45ED4
SMC SYJ7240-5DZ
力士乐 MDD065B-N-060-N2M-095PB1 163531
力士乐 CCD01.1-KE08-01-FW, CCD01.1, CLC-D02.3, DPF05.1
AB 1746-IG16
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/XX/XX/V/X/XX/XX
GE DS3800NGRC1D1D
三菱 FR-U120-0.2K-F
LS LXBF-RD04A
力士乐 DKC02.3-012-3-MGP-01VRS
巴鲁夫 PSSu H SB 312010
MOTOROLA VME MVME 162-523A
MOTOROLA VME MVME 147-011
GE VMIC VMIVME 4512 332-004512-300G
ABB 3HAC024504-001 3HAC024512-003 3HAC034164-001
西门子 6ES5188-3UA12
XYCOM 70978-001 70655-099
LS G3L-FUEA
GE IC698CPE040
SMC CY1L15H-100B
LS SV0150IS7-4NO.H
OKUMA E4809-436-093
XYCOM 70957-014
LS SV004IG5-1
力士乐 DSM 2.1-ASM-01.RS
SMC MY1M40G-1000H
施耐德 140DAI75300
西门子 6ES7417-4XT05-0AB0
GE IC693CPU360
GE DS3800NDAC1E1F
GE DS3800NHVM1E1D
GE IC693DNM200
力士乐 MAC071B-0-TS-4-C/095-A-0/WI511LV p/n:259044
ABB 3HAC046598-001
发那科 A16B-1211-0907
SMC CDQSB20-5D
GE IC693CPU370
西屋 1C31238G01
力士乐 MHD112C-024-PG0-BN
西门子 6ES5100-8MA02
SMC CDQ2B12-20DMZ-M9BWL
发那科 A20B-2100-0543
西门子 6ES7317-6TJ10-0AB0
西门子 6ES7417-5HT06-0AB0
LS G6F-PP1D
富士 FRN22GL1S-4C
西门康 SKIIP13AC12T4V1
AB 1791DS-IB4XOW4
发那科 A20B-8101-0030
欧陆 2408/CP/VL/RR/D4/D5/RF/XX/XX/ENG
XYCOM 5015T-R2
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB0
发那科 A06B-6096-H301
LS SV0750IS7-4NOW
发那科 A16B-2200-0321
AB 1756-IC16
安川 SGDA-01BP
WOODWARD 9907-345
SMC SY3140-5MZD
LS XGP-AC23
松下 MSMD012P1U
AB 1794-OB32P
富士 FRN90GL1S-4C
MOTOROLA VME MVME 101
发那科 A20B-2902-0411
发那科 A20B-2902-0160
MOTOROLA VME MVME 332
SMC MGPL20-50Z-M9N
霍尼韦尔 Midas-K-shx
FOXBORO E69F-BI2-RS
GE DS3800HSQD1J1E
SMC CDQ2B40-30DCMZ-A93VLS
发那科 A20B-2900-0160
发那科 A20B-0008-0470
GE DS3800HSQD1G1E
SMC CDQ2A100-100DZ
西门子 6ES5247-4UA31
LS IXP90-TTA/DC
SMC ITV2050-313S
欧陆 2216E/AL/VH/XX/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
力士乐 MAC117B-0-WS-4-C/130-A-1/WI521
GE SEDA24AT0030
西门子 6ES5090-8MA01
LS XBL-CMEA
西门子 6ES7401-2TA00-0AA0
安川 SGDE-02AP
发那科 A20B-2100-0830
力士乐 KC02.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
AB 1757-SRM
发那科 A20B-2902-0671
力士乐 MDD071C-N-030-N2T-095PA1
欧陆 7100A/100A/480V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/0MA20
GE IC697PWR711
WOODWARD 5462-758B
SOLA SDP4-24-100CT
AB 1794-IV8

西门子 6ES7412-1XF03-0AB0
力士乐 MHD112C-058-PP0-BN
GE DS3800NMEA1P1J
ABB 3HAC031670-001 DSQC 688
SMC LEY32LC-100C-S1AN1D
SMC CDQ2B32-25DZ
AB 1756-IB16ISOE
AB 1785-ENET
松下 MCDDT3520
赫斯曼 RS20-1600M2T1TDAEHH07
MOTOROLA VME MVME 162-433
GE DS3800NBIC
西门子 6ES7405-0KA01-4JA0
力士乐 GTP070-M01-005
GE DS3800XJBB1A1A
AB 1747-AIC
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130PB0 p/n: 247352
发那科 A16B-2201-0890
LS G6F-PP1O
LS G6F-HO1C
力士乐 TDM 1.2-050-300-W1
NI PCI-8132
SMC SY7220-5G-C8
AB 1756-ENBTK
LS LSLV0008C100-1AN
AB 1764-28BXB
发那科 A20B-3900-0167
LS G7E-TR10A
GE DS200FPSAG1ABB
WOODWARD 9905-339
施耐德 140CHS32000
SMC CDQ2B40-75DZ
SMC SY3220-5LOZD-C6
GE DS3800DEPB1A1B
发那科 A16B-1000-0010
西门子 6ES7216-2AD00-0XB0
GE DS3800NPSS1G1F
发那科 A20B-3300-0600
松下 MSDA083A1A
西门子 6ES7151-2AA00-0AB0
西门子 6ES7314-1AE83-0AB0
欧陆 7200A/80A/400V/230V/XXXX/3D/FUSE/C16/4MA20/E
GE DS3800HLIA1B1D
GE SKLA36AT0800
发那科 A06B-6079-H205
松下 MSMD012G1U
西门子 6ES7214-2BD23-0XB8
SMC MY1B32-200HZ
发那科 A03B-0807-C151
ABB 3HAC043250-001
发那科 A20B-0007-0045
LS XGB-M04A
AB 1769-IQ32T
安川 JZSP-CSI01-2-E
AB 1783-US08T
富士 FRN0.75C1S-7C
ABB 3HAC032586-001
SMC SY513-5DD-01
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/AL/XX/2FE/ENG/XXX/EE0578
发那科 A860-2000-T301
发那科 A03B-0807-C158
LS G4I-D24A
三菱 MDS-C1-V1-45
SMC MGPL20-50-M9N
AB 1440-TPS02-01RB
SMC SY5520-5G-01
AB PROSOFT MVI69E-MBTCP
FOXBORO P0903NU
松下 MDDHT3530
IAI RCS-C-SA4A-I-20-0
欧陆 T2550/L50/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 720064-TFT
欧姆龙 CPM2C-24EDT1C
发那科 A06B-6079-H122
XYCOM 1341
西门子 6ES7414-4HM14-0AB0
发那科 A16B-2203-0594
WOODWARD 9907-018
GE IC697MDL341
力士乐 RMG 12.2-NN no/1368
力士乐 MKD071B-061-KG0-KN R911260467
欧陆 2408F/CP/VL/H7/XX/XX/RF/PB/XX/ENG/EU0534/S/0
力士乐 AS171/007-000
发那科 A16B-1211-0972
Triconex 2652-310
ABB 3HNA015149-001
LS SV0037IS7-4NO
安川 JEPMC-MB200
AB 1756-IF6I
力士乐 DDS02.2-W050-B
ABB 3HNM08173-1
安川 SGDL-A3BS
发那科 A16B-1200-0880
LS G7F-ADHA
GE ICS200CHS002
松下 MDDDT5540003
WOODWARD 8250-570
ABB NTDI01-A
MOTOROLA VME MVME 162PA-344SE
WOODWARD 5464-532

欧陆 2500M/AI3/EXTPWR
发那科 A02B-0309-C001
松下 MSMA402A1G
力士乐 TVM 2.4-050-220/300-W1/115/220
发那科 A20B-0008-0200
欧陆 TC2000/02/60A/440V/230V/LGC/000/ENG/PLU/FUS
安川 SGML-02AF14
西门子 6FC5410-0AY03-0AA1
IAI RCP2-SA5R-I-42P-6-150-P1-R05-B-MR
GE IC698CPE030
XYCOM 71244A-00
力士乐 MAC063D-0-RS-3-C/095-B-1/S001
LS sv055IGXA-4
AB 1794-0W8
西门子 6FC5410-0AY03-0AA2
SMC MXS12-30AS
GE DS3800NPDA1A1A
ABB KT5AS3 1SDA054911R1
GE VMIC VMIVME 4132-011
AB 1756-L55M24
AB 1756-L73
ITE ET4027
力士乐 MDD093A-F-030-N2L-110GA1
IAI RCP-RSA-I-M-100-N
西门子 6GT2801-2AA10
GE DS3800NRTB1A1A
西门子 6ES7332-7ND01-0AB0
安川 SGML-08AS
GE IC200PWR102
三菱 MR-J2S-200A
LS SV0055IS7-4NOW
LS XBO-M1024A
发那科 A16B-2202-0785
西门子 6ES5523-3UA11
西门子 6ES7322-1CF00-0AA0
西门子 6ES5240-5AA21
施耐德 TSXRKY6
LS G4Q-SS2A
安川 JACP-317217
AB 1756-M16SE
发那科 A06B-6127-H104
WOODWARD 9902-633
MOTOROLA VME MVME 2603-1141C
力士乐 2AD100D-B050B4-AS03-C2N1
SMC SY7000-26-22A
发那科 A06B-6164-H311
ABB 3HNA012319-001 DSIB-01
发那科 A06B-6117-H206
MAC MV-B2A-AABA-DM-DDAJ-1JJ MOD:5784
ABB 3HNE00313-1
发那科 A06B-6120-H045
发那科 A03B-0819-C113
欧陆 TE10A/16A/230V/4MA20/PA/ENG/-/CL/FUSE
西门子 6ES7314-1AG14-0AB0
发那科 A06B-6120-H075
西门子 6ES7431-7KF10-0AB0
AB 1769-IF4XOF2
施耐德 140DAO84000
西门子 6ES7321-1BL00-4AA1
西门子 6FC5357-0BB11-0AE0
AB 1783-BMS10CGN
发那科 A16B-1212-0850
西门子 6ES7405-0KR02-0AA0
欧陆 2404/CC/VH/TT/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
发那科 A20B-2000-0170
发那科 A860-2160-V201
XYCOM 9450-27B1317010000
普洛菲斯 GP377-PF21
施耐德 TSXPSY3610M
SMC CY1SG32-400Z
西门子 6SN1145-1AA01-0AA2
SMC SY3240-5L
ABB PST175-600-70
西门子 6SN1123-1AA00-0HA1
AB 1771-DBMEM2
发那科 A06B-6096-H107
发那科 A16B-2203-0020
ABB 07KR220 GJV3072415R1
AB 1794-OV32
松下 MSMA102A1G
力士乐 MAC 093C-1-KS-4-C/130B-3/WI520LV/S005
SMC SY3140-5LZE-01
发那科 A16B-2200-0160
SMC SY3240-5MOZ
GE VMIC VMIVME 4512-000G
AB 1769-OB16
SMC SYJ324R-5LOZ
发那科 A16B-1200-0520
发那科 A20B-3300-0240
LS SV008IS5-4N
GE DS3800NGRA1G1B
发那科 A20B-3300-0390
欧陆 7100L/25A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
西门子 6FC5348-0AA02-0AA0
发那科 A20B-2900-0143
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH05.0.02
GE DS3828 BH3AN
LS SV110IP5A-4
AB 1771-IVN
GE DS3800NPSB1F1L

SMC SY7120-5D-C8
AB 1794-TB3T
费斯托 JMFH-5-3/8-B
西门子 6ES7414-5HM06-0AB0
WOODWARD 5462-917
WOODWARD 5464-013
力士乐 DKC01.1-040-7-FW R911265406
WOODWARD 8271-294
AB 1747-L30A
发那科 A16B-3200-0600
施耐德 TSXP5710M
发那科 A860-0341-T121
海德汉 ROD486
GE IC695CDEM002
ABB FS450R12KE3/AGDR-71C
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
发那科 A06B-6096-H102
MOTOROLA VME MVME 197LE
发那科 A20B-2002-0501
发那科 A16B-2200-0093
AB 1747-L552
力士乐 KDV1.3-100-220/300-W1/115/220
WOODWARD 5464-208
ABB ES2000-9725
SMC MHZ2-10D
发那科 A20B-2101-0785
发那科 A20B-8100-0137
西门子 6ES7342-5DA02-0XE0
发那科 A03B-0819-C013
西门子 6ES5103-8MA03
力士乐 MKD071B-061-KG1-KN R911260468
XYCOM 3515-01L214103501X
西门子 6ES7315-6FF04-0AB0
LS GSL-D24A
XYCOM 71100A-001
力士乐 MKD112B-058-KG0-AN
GE IC693ALG392
WOODWARD 9905-373
西门子 6SE6430-2UD34-5EB0
ABB 3HAC037084-001 3HAC025779-001 3HAC12817-1
力士乐 R02.2-M2-B1-S4-N
WOODWARD 8406-117
力士乐 MDD093C-N-030-N2M-110GA2
发那科 A20B-2000-0411
LS XBE-DC32A
LS SV1320IS7-4SOD
LS XGL-C22A
LS SV0008IS7-4NOW
发那科 A06B-0227-B201
N-Tron 516TX-A
西门子 6SL3320-1TE32-6AA0
西门子 6ES7313-6CF03-9BM0
AB 1756-OF8IH
AB 1794-ACN15
SMC SYJA712-01
GE DS3800HLEA
发那科 A860-0346-T041
SMC CY3RG32-150-Z73L
XYCOM 9460-0103040011006
XYCOM 9487-27A1317010000
施耐德 140XBP00600
富士 FRN5.5F1S-4C
AB 1336F-BRF75-AE-EN
SMC CDQ2B100-100DZ
LS K7M-DRT30U
AB 1756-PC75
三菱 HC-KFS43B
GE TED134020
SMC ITV2010-012L5
SMC SY9320-5DD-03
发那科 A20B-1000-0890
西门子 6ES7215-1BG31-0XB0
海德汉 376886-0E
力士乐 MAC090B-0-PD-2-C/110-A-1 P/N 222785
富士 FVR3.7S1S-4C
GE IC200MDL740
GE DS3800HMPJ1A1D
SMC CY3R10-250
SMC ITV2030-312BL-X35
LS SV0300IS7-4NO
GE IC200ALG327
西门子 6FC5110-0BB01-0AA2
STEPNET COPLEY STP-075-10
AB MPL-B4560F-SJ72AA
西门子 6ES7231-0HF22-0XA0
XYCOM XVME-164/1
欧姆龙 G9SA-301
施耐德 TSXIBY100
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