ABB 3HAC16035-1

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC16035-1

ABB 3HAC13452-1
ABB 3HAC14139-1
ABB 3HAC14209-3
ABB 3HAC025819-001
ABB 3HAC025819-003
ABB 3HAC14265-1 DSQC 539
ABB 3HAC14279-1 DSQC 540
ABB 3HAC14363-1 DSQC 541
ABB 3HAC14526-1
ABB 3HAC14533-1
ABB 3HAC14546-1
ABB 3HAC14549-1
ABB 3HAC14549-3
ABB 3HAC14550-4
ABB 3HAC14551-3
ABB 3HAC14673-10
ABB 3HAC14757-1
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
ABB 3HAC15591-1
ABB 3HAC15639-1
ABB 3HAC16014-1
ABB 3HAC16035-1
ABB 3HAC16035-1 DSQC 563
ABB 3HAC16831-1
ABB 3HAC16844-2
ABB 3HAC16035-1

LS GM3-PA1A
西门子 6ES7215-1HG40-0XB0
ABB 3HEA802239-001
发那科 A860-2162-V001
发那科 A20B-8002-0631
FOXBORO 760CSA-3A
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PAO
西门子 6ES5265-8MA01
西门子 6ES7214-1BD22-0XB0
AB MPL-B4540F-MJ72AA
发那科 A06B-6141-H002#H580
力士乐 MKD112D-027-KG3-AN
三菱 MR-J2-350CT
西门子 6ES7331-7KF02-9CJ0
欧陆 32H8/CC/VH/LRRX/R/4XL/S/ENG
ABB 3HNA006149-001
SMC CDQ2B80-35DCZ
IAI RCP2-RTCL-I-28P-20-360-P1-S
AB 1746-OX8
力士乐 DDS02.2-A100-BE12-01-FW
英飞凌 AT-IC17 F1
西门子 6ES5375-8LC21
GE SEHA36AT0100
MOTOROLA VME MVME 187
施耐德 140CRA21110
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
西门子 6ES7317-2FK14-0AB0
发那科 A860-0340-T241
西门子 6ES5305-7LB11
费斯托 DGC-12-175-G-YSR-A
XYCOM 5019-A10000000-1111
力士乐 R-IL PB BK 289283
AB 1756-M24
AB 1734-OB8E
欧陆 7300A/160A/400V/SELF/230V/3S/FUSE/PA
SMC CDQ2B20-50DZ
Triconex 2755-020
LS SV0370IS7-4NOW
GE DS3800DXRC
IAI RCP3-SA3C-1-28P-4-150-P1-S
发那科 A20B-0009-0532
费斯托 HE-D-MINI
发那科 A860-0326-T101
富士 FRN355F1S-4C
ABB 3HAC12928-1 DSQC 604
发那科 A20B-9001-0020
欧陆 SUB24/SLE2404/240V
GE DS3800NHVD1C1B
AB 1771-IQ16
WOODWARD 5463-882
XYCOM 94102004020013009
LS SV0008IS7-2NOFD
西门子 6SN1123-1AA00-0AA2
MOTOROLA VME MVME 333S-2
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN P/N: 274565
发那科 A20B-8001-0870
LS XGQ-SS2A
三菱 FCA50L
发那科 A860-0301-T003
SMC CDQSB12-75DC
西门子 6ES7322-1BH01-4AA2
GE IC697ALG320
GE SKLA36AT1200
XYCOM 3512T
欧陆 7100S/63A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG/NONE
发那科 A16B-1211-0270
三菱 MR-J2-60D-S24
SMC SY513-5LZD-01
西门子 6ES5242-1AU11
发那科 A06B-6114-H301
欧陆 2116/CC/VL/ENG/LH/FL/Z/0/200/C/XX/XX
力士乐 MKD071B-061-KG1
AB 1769-L24ER-QB1B
西门子 6ES5450-8FA12
发那科 A20B-2901-0982
AB 1394C-AM50
AB 1756-IA16I
GE IC694DSM314
AB 1756-IH16I
XYCOM 3115-0113111016002
SMC CY1L20H-150
富士 FRN1.5E1S-7C
SMC SY5120-5LZD-01
AB 1769-DPM
安川 SGML-08AFJ46
LS G4L-ERTC
西门子 6SN1118-0AA11-0AA0
AB 1734-ADN
发那科 A860-0320-T111
发那科 A20B-1007-0910
ABB 3HAC024935-001
发那科 A16B-2200-0200
施耐德 416NHM30032A
力士乐 MAC112D-1-ED-2-C/130-A-0
施耐德 BMXDDI3202K
发那科 A16B-1100-0200
力士乐 CLM01.3-X-0-4-0
松下 MSMD082P1U
力士乐 HSM01.1-FW
施耐德 TSXP57154M

西门子 6SE7021-0TP50
AB 1794-IE8XT
GE IC697CHS783
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05VRS-MS
力士乐 MAC112C-0-EG-4-F/130-B-1/WI511LV
ABB 3HNP02911-1
LS sv110IS5-4NDB
AB 1791-TB2
富士 FVR0.75S1S-7C
GE V37216
发那科 A03B-0815-C005
XYCOM 3115-0111111016001
Inb Netstructure ZT5524A1A
SMC SYJ514R-5L-01
LS SV0450IS7-4NOW
西门子 6ES7444-1MX00-0XE0
西门子 6ES7332-5HF00-9CM0
GE IC693NIU004
西门子 6ES5521-8MB12
AB PROSOFT MVI46-GSC
GE FVK310ED6
安川 SGD-04APY61
发那科 A87L-0001-0018
SMC SY5140-5FU
SMC SY7320-5LZD-02
西门子 6ES7321-1FF10-0AA0
富士 DCR4-132B
发那科 A06B-6112-H006
AB 1784-PCM5
MOTOROLA VME MVME 147SA-1
LS SV001IE5-1
发那科 A16B-1210-0410
AB 1394C-SJT05-D
发那科 A03B-0819-C012
力士乐 HNF01.1A-F240-E0125-A-480-NNNN
Triconex TCM 4352A
西门子 6ES7461-3AA00-0AA0
FOXBORO TMT20-PA10FGZ
力士乐 MAC041C-0-TS-3-E/050-B-0
西门子 6FC5203-0AF02-0AA0
松下 MDME202GCH
施耐德 TSXCTY4A
施耐德 LUCB12BL
发那科 A20B-2902-0020
发那科 A20B-8200-0541
西门子 6ES7351-1AH02-0AE0
力士乐 HZK02.1-W003N
发那科 A20B-2004-0010
施耐德 TSXAEY420
AB 1769-L30ER
SMC SY7140-5DZD
力士乐 CCD01.1/CCD1.1/CCD11
GE DS3800NFCF1C1C
ABB 3HAB5557-1
穆勒 LE4-116-XD1
西门子 6SE6440-2UD31-5DB1
发那科 A20B-21OO-0790
西门子 6GK7343-1CX10-0XE0
西门子 6DD1607-0EA2
松下 MSMD022P1U
发那科 A03B-0807-C152
ABB 3HNP03854-1
施耐德 140CPS52400
AB 1756-OB16I
欧陆 3504/CC/VL/1/XX/1/1/XXX/G/XX
西门子 6FC5500-0AA11-1AA0
西门子 6FC5357-0BB22-0AE0
发那科 A16B-1212-0370
LS GDL-TR4C
GE DS200LDCCH1AKA
发那科 A06B-6141-H002
IAI RCA-S-RMA
LS XGI-CPUS
施耐德 TSXCPP110
ABB 3HEA802192-001
发那科 A16B-3200-0017
西门子 6ES7322-1BL00-9AM0
西门子 6ES7232-0HB00-0XA0
ASTEC LPS255
GE DS200LDCCH1AHA
费斯托 PEN-M5
西克 DFS60E-S4EK00500
GE DS3800DXRA1C1C
AB 1734-IB8
B&R 8V1010.00-2
安川 SGD-02AS
伦茨 E84AVTCE1124VX0
西门子 6ES7214-2AS23-0XB8
力士乐 DSS1.3 DSS1/02 02.00/00 56EA
发那科 A20B-3300-0150
安川 SGML-08AFJ16
发那科 A06B-6102-H243#H520
发那科 A860-2150-T611
ABB 3HAC026218-001
派克 S57-51-NSK
SMC CDQ2D20-20DMZ-A93L
SMC CDQ2B16-10DZ
SMC SY5240-5LZE-02
发那科 A06B-6132-H002
发那科 A20B-3200-0521
XYCOM 9462
MOTOROLA VME MVME 941
西门子 6ES5458-4UA13
SMC SYJ700-9-2T
西门子 6ES5374-2AH21

欧陆 3208/CC/VL/DDDX/R/4XL/G/ENG/ENG
欧陆 SUB32/3208/PSUVH08LRR
西门子 1FK7042-2AF71-1RG1
AB 1756-L7SP
SMC LEFS32A-600-R36P3
SMC MDBF80-75-M9PS MDBF80-75Z-M9PS
发那科 A06B-0077-B103
松下 M41A3G2W
SMC CDQ2B50-20DZ
发那科 A06B-6088-H230#H500
LS XBE-DC16A
XYCOM 5017T
欧陆 2404/CC/VH
西门子 6ES7331-7KB02-0AB0
西门子 C98043-A7002-L1-12
GE VMIC VMIVME 7648-540
西门子 6ES5458-4UC11
富士 FRN110G1S-4C
力士乐 DKC03.1-040-7-FW ,FWA-ECODRV-PDP-03VRS-MS
SMC MY1B25G-620
AB 1786-TPS/C
AB 1751-SLBP
力士乐 PLCB01-02
SMC SY3160-4LZD-M5
GE VMIC VMIVME 6015 332-0006015-000P
欧陆 2416/CC/VL/R2/R2/R2/XX/XX/XX/XX/ENG
安川 CIMR-VB4A0001BBA
SMC SY9120-5DZD-03
霍尼韦尔 MIDAS-E-HFX
SMC ITV1030-422CS-X156
力士乐 RD51.1-4N-037-L-NN-FW CFG-RD500-NN-NN
AB 1756-PSCA2XT
AB 1756-IV16
欧陆 P104-CC-VH-LRR-R-4CL-XXXXX
施耐德 140ERT85410
力士乐 MKD 071B-061-GG0-KN
LS XEC-DN64H
Triconex 8310
LS SV150IP5A-4N
GE DS3800HLOA1D1B
力士乐 MSM020B-0300-NN-M0-CG0
AB 1746-P4
GE FCS326TE020R2
ABB 3HAB2213-1 DSQC 313
西门子 6ES7331-7NF00-4AB2
发那科 A20B-2902-0480
SMC CDQ2B50-50DZ
AB 1783-BMS06SGL
发那科 A06B-6087-H137
西门子 6SE7032-7EB87-2DA0
力士乐 DKC01.1-040-7-FW 265406
LS GM4-B06E
MOTOROLA VME MVME 167-33B
AB 1770-XG
发那科 A20B-2900-0150
发那科 A20B-2101-0041
西门子 6SN1123-1AA00-0BA1
欧陆 2500T/IOC/S/ENETMBUS
MOTOROLA VME MVME 167
GE DS3827BP6A2EFAD
SMC PCA-1564930
力士乐 MHD112B-024-NP0-BN
WOODWARD 5464-213
ABB 3HAC8101-8
西门子 A5E30947477
发那科 A20B-8101-0200
西门子 6ES7313-5BG04-0AB0
发那科 A20B-1000-0842
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-180PA3
西门子 6ES5312-3AB32
GE IC697MDL241
力士乐 MAC 093C-0-CS-3-C/110-B-0/S005
西门子 6ES7313-6BF03-0AB0
LS SV0015IS7-4NOW
WOODWARD 5437-687
GE DS3800DSHA1A1A
ABB 3HNE00006-1 DSQC 351A
WOODWARD 5464-874
力士乐 DSS02.1M, 109-0852-4B01-07
西门子 6ES7331-7KF02-0AB0
MOTOROLA VME MVME 2301
GE DS3800HL0A1D1B
LS XGF-DV4S
发那科 A20B-3300-0154
欧陆 2208E/CC/VH/RH/RC/AL/XX/2FE/ENG
施耐德 140DAO85300
赫斯曼 RS20-0800M4M4SDAE
西门子 6ES7355-0VH10-0AE0
西门子 6ES7326-1RF00-0AB0
施耐德 LC1D50ABD
AB MV156E-MNET
LS XGF-AH6A
发那科 A20B-1004-0820
安川 SGDC-010101ARA
ABB HS840 3BDH000307R0101
MOTOROLA VME MVME 339
GE SGHA36AT0400
GE 6174582G14
松下 MADDT1207003
LS G4Q-TR2B

XYCOM 9485-2343316011000
AB 2094-BM01-M
西门子 6ES7413-2XG02-0AB0
安川 SGML-04AFJ46
LS SV0550IS7-4NOD
西门子 6ES7400-0HR00-4AB0
ABB SPSET01
东方 PH554-NB VEXTA
西门子 6ES7455-0VS00-0AE0
AB 1794-IE12
富士 FRN22G1S-4C
发那科 A16B-1212-0221
SMC SY3120-5LO-M5
MOTOROLA VME MVME 332XTP
AB 1734-OB8S
AB 1766-L32BWA
西门子 6ES7322-8BH00-0AB0
施耐德 140NOA62200
力士乐 MAC090A-0-ZD-4-C/110-B-0/WI511LV/S001
西门子 6ES7414-3EM06-0AB0
富士 FVR1.5S1S-7C
费斯托 DSNU-12-25-P-A
发那科 A06B-6096-H105
LS XBF-AD08A
力士乐 MDD112D-N-020-N2L-130PAO
AB 1770-CP
SMC ITV2051-322S
AB 1492-IFM40F
OKUMA FUB-P4M4 E4809-045-174
发那科 A16B-1310-0010
GE VMIC VMIVME 7658
欧陆 3204/CC/VH/LLRX/R/XX/G/ENG/ENG
发那科 A860-2120-V004
LS LSLV0004C100-2N
发那科 A20B-8200-0391
ABB 3HAC030216-003/3HAC046598-001
发那科 A860-0356-T001
安川 SGM7G-30A7C6C
欧陆 3208/CC/VH/LRRX/R
SMC SY7340-5DZ-03
GE DS3800DGRC1C1D
松下 MSMD082P1V
西门子 6ES7314-5AE02-0AB0
SMC MSQB30R
三菱 MR-J2S-700A
AB 1763-L16BBB
安川 SGDL-01AP
发那科 A16B-2200-0090
AB 20A-D3P4A0AYNANC0
AB 1756-PBR2
力士乐 RAC 2.3-200-460-D0I-W1
发那科 A06B-6121-H030#H550
LS XGQ-TR4A
LS GM6-PAFB
AB MPL-B560F-MJ72AA
SOLA SDN5-24-100P
ABB 3HAC029924-001
发那科 A06B-6117-H211
西门子 6FC5357-0BB33-0AA0
ABB 3HNA023764-001
LS LSLV0150S100-2EONNM
GE DS3800NMEC1D1C
SUNX神视 SNA40-4
西门子 6ES7401-2TA01-0AA0
西门子 6ES7416-1XJ02-0AB0
西门子 6ES5374-2AL21
WOODWARD 9905-708
AB 1762-OV32T
AB 1751-SLBA
IAI RC-S5-M-150-S
富士 FRN0.75E1S-4C
LS SV0370IS7-2SO
AB 1783-EMS04T
东方 PK545AW
发那科 A20B-2902-0310
AB 1756-TBE
西门子 6ES7327-1BH00-0AB0
西门子 6ES5491-0LC11
发那科 A06B-0127-B177
发那科 A16B-2202-0421
西门子 6ES7407-0KA01-0AA0
赫斯曼 RS20-2400T1SDAEHH05.0.02
欧陆 3508/CC/VH/1/XX/1/X/XXX/G/D4/XX/XX/XX/Y2/XX/
IAI RCP2-SA7R-I-56P-8-300-P1-R03-MR
ABB 3HAC024005-001
LS SV037iS5-2N
力士乐 HAS02.1-007-NNN-NN R911306723
GE IC695ALG412
三菱 MR-J3-500A
力士乐 DKC02.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01V21-MS
MOTOROLA VME MVME 135-1
发那科 A20B-8201-0083
西门子 6ES7412-2XJ05-0AB0
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发那科 A860-2120-T451
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施耐德 TSXRKY6EX
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施耐德 BMXP342000

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