ABB 3HAC16014-1

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC16014-1

ABB 3HAC13452-1
ABB 3HAC14139-1
ABB 3HAC14209-3
ABB 3HAC025819-001
ABB 3HAC025819-003
ABB 3HAC14265-1 DSQC 539
ABB 3HAC14279-1 DSQC 540
ABB 3HAC14363-1 DSQC 541
ABB 3HAC14526-1
ABB 3HAC14533-1
ABB 3HAC14546-1
ABB 3HAC14549-1
ABB 3HAC14549-3
ABB 3HAC14550-4
ABB 3HAC14551-3
ABB 3HAC14673-10
ABB 3HAC14757-1
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
ABB 3HAC15591-1
ABB 3HAC15639-1
ABB 3HAC16014-1
ABB 3HAC16035-1
ABB 3HAC16035-1 DSQC 563
ABB 3HAC16831-1
ABB 3HAC16844-2
ABB 3HAC16014-1

松下 MCDHT3520E
东方 PK243-01A-C88
GE IC697CPX928
AB 1762-IQ16
WOODWARD 8561-361
GE DS3800DMEB1B1C
ABB 3HAB7230-1 DSQC 327
LS SV055iG5A-2
西门子 6ES5247-5AA21
西门子 6ES7352-5AH10-0AE0
SMC MY1C63G-100
西门子 6ES7210-0BA00-0XB0
SMC SY7120-4LZD-02
LS XBE-DC08A
ABB 3HAC14550-4
富士 FRN11G1S-4C
SMC CY1SG10-200BSZ
Triconex 4000042-310
安川 SRDA-SDA71A01A-E
西门子 6ES7400-2JA10-0AA0
SMC MY32-16B-200
西门子 6ES7421-1FH00-0AA0
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNV CSB01.1N-FC-NNN-NNN-NN-S-NN-FW
Bodine Electric 22B2BEBL/SR-Z4
LS XGL-RMEA
AB 1769-0B16
LS SV015IGXA-4N
ABB 3HAB8101-13 DSQC 346U
AB 1756-L72
普洛菲斯 GP2500-TC41-24V
SMC CDQSYB20-10DCM
西门子 6ES5240-5AA31
力士乐 MAC093A-0-LS-4-C/110-A-1/WI524LV
发那科 A860-0320-T112
WOODWARD 5464-330
LS SV037iG5A-2
SMC SY3260-5LOZE-C4
发那科 A03B-0819-C151
西门子 6ES7214-1AF40-0XB0
力士乐 DSS1.3 DSS01*-SER-05V00-NN
欧陆 7200S/40A/500V/XXXX/3D/ND/LDC/ENG
安川 SGML-01BF14
LS XGH-DT4A
SMC CDQ2B32-20DMZ
易福门 IFS204
AB 1792D-8BVT8CD
发那科 A16B-2203-0453
ABB 3HAC020591-001
发那科 A20B-3300-0410
发那科 A06B-6114-H302
西门子 6ES7314-6CG03-9AM0
西门子 6FC5410-0AY00-0AA0
力士乐 MAC114C-0-MD-2-C/130-B-1/S005
力士乐 MAC063C-0-MS-4-C/095-B-1/W1522LV
LS G4I-D22B
西门子 6ES7331-7PF01-9BM0
力士乐 MC2000-05-018-01-044
SMC MY1B25G-700LZ-M9BWL
安川 SGMM-A1C313
LS G6Q-TR4ALS
西门子 6ES5434-7LA12
AB 1763-L16BWA
LS LSLV0075S100-4EOFNS
西门子 6ES7322-1BL00-4AA1
施耐德 140AVO02000
三菱 PM100RSA060 E90AA3
力士乐 MHD115B-058-PP1-AA
发那科 A20B-9001-0800
力士乐 MKD090B-047-GP0-KN
欧陆 7300A/16A/230V/230V/XXXX/3S/NONE/PA/4MA20/
发那科 A860-2109-T302
LS GPL-TR4C1
西门子 6ES7223-1PL00-0XA0
发那科 A06B-6110-H055
明纬 PD25B
LS G3L-DUEA
西门子 6ES7492-1AL00-1AB0
西门子 6ES7338-7XF00-0AB0
西门子 6ES7392-1AJ00-1AB0
LS G6H-DR2A
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSB01-1C-PB-ENS-NNN-L1-S-NN-FW
GE IC697CPX772
AB 1771-IGD
GE CR306C0
欧陆 2604/VL/1/X/X/XX/D4/XX/PV/D4/D4/RR/XX/XX/XX/
西门子 6ES7326-1BK02-0AB0
穆勒 MI4110KG1
费斯托 DSNU-16-25-P-A
ABB NIOC-01 NIOC-02 NIOC-01C NIOC-02C
发那科 A860-0370-V511
力士乐 109-0785-3B17-09
IAI RCP2-RTCB-I-35P-30-330-P1-S-TA
AB 1756-OB32
欧陆 TC2000/02/100A/240V/200V
GE DS3800NPSR
三菱 HC-RFS103
西门子 6FC5114-0AA01-0AA0

力士乐 MKD090B-047-KP1-KN
西门子 6ES5465-7LA13
欧陆 TE10A/40A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/40A/FUSE
WOODWARD 5466-258
AB 1734-OE2C
XYCOM 91195A
AB 1769-OW16
西门子 6ES7210-0CA00-0XB0
MOTOROLA VME MVME 1604-023
发那科 A20B-1004-0730
GE SR750-P5-G5-S5-HI-A20-R-E
ABB SR511 3BSE000863R0001
发那科 A20B-1001-0820
IAI RCP1-RMA-I-PM-4-150
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-1
AB 1794-IF4I
ABB 3HAC025465-011
AB 2094-BM02-M
LS SV0220IS7-4NOW
欧陆 2208E/CC/VH/RH/RC/2YE/ENG
西门子 6SN1118-0DH12-0AA0
力士乐 MDD093C-N-020-N2L-110GA0
东方 PH554-NB
RS OEMAX NX70-CPU701p2
GE DS3800HSQD1J1G
西门子 6ES7231-5QF32-0XB0
发那科 A20B-3300-0391
GE DS3800NPSE1C1D
欧陆 TE10S/50A/240V/LGC/GER/-/-/-/00
力士乐 109-0785-3B21-08
西门子 6FC5357-0BB15-0AA0
西门子 6ES5281-4UA12
LS G7F-ADHB
XYCOM 3115T-8850-256-2K
SMC SY9120-5LZD-03
AB PROSOFT PTQ-DFNT
AB 440N-Z21SS2B
LS G6L-CUEB
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
SMC SY3120-5LZE-C6
AB PROSOFT MVI56-DNP
力士乐 MKD041B-144-KP0-KN P/N: 262600
欧陆 TC2000/02/100A/440V/230V/4MA20/000/ENG/-/FUS
西门子 6ES7400-0HR04-4AB0
SMC SY5120-4LZE-01
Triconex 3614E
AB 1786-CTK
施耐德 MA0186100
西门子 6ES5244-5AA21
SMC CDQ2B63-15DZ-A73LS
西门子 6ES5308-3UA12
WOODWARD 8271-295
西门子 6ES7314-6CF00-0AB0
GE VMIC VMIVME 5510 332-005510-000
发那科 A20B-3300-0242
西门子 CTI 2531
GE DS3820DOSB
SMC MY1B10G-300AH
力士乐 DKC01.3-012-3-MGP-01VRS
SMC MXS16-30AS
IAI RCP2-C-SA5-I-PM-0-P
GE DS3827BMDHB
力士乐 MKD071B-061-KP1-KN
SMC CDQSD25-15DM
欧陆 2408F/CG/VH/LR/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
SMC MY1H25G-100HZ
发那科 A03B-0807-C152
发那科 A20B-3900-0183
力士乐 VCM-2
GE VMIC VMIVME 3113A 332-103113-100H
西门子 6ES7214-1DC01-0XB0
发那科 A20B-2100-0411
SMC CY3B15-150
HMS ABC-PDP-AB7000-B
发那科 A20B-2100-0760
西门子 6ES5305-7LA11
力士乐 MDD093C-N-040-N2M-130PA1
XYCOM 9440
发那科 A20B-2901-0360
多摩川 4602N1521E500
发那科 A20B-8200-0395
ABB 5STP28L4200
施耐德 BMXNOM0200
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN P/N: 262599
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/X/XXX/G/ENG
西门子 6ES7478-2DX00-0AA0
AB 1770-CD4
西门子 6SN1123-1AB00-0CA1
GE VMIC VMIVME 1150 332-001150-120-J
AB 1756-DMF30
施耐德 140ACO13000
GE DS3860NVCD
发那科 A90L-0001-0548/R
西门子 6ES5464-8MB11
SMC CDQ2A40-30DCMZ

XYCOM 9485-2343316011000
AB 2094-BM01-M
西门子 6ES7413-2XG02-0AB0
安川 SGML-04AFJ46
LS SV0550IS7-4NOD
西门子 6ES7400-0HR00-4AB0
ABB SPSET01
东方 PH554-NB VEXTA
西门子 6ES7455-0VS00-0AE0
AB 1794-IE12
富士 FRN22G1S-4C
发那科 A16B-1212-0221
SMC SY3120-5LO-M5
MOTOROLA VME MVME 332XTP
AB 1734-OB8S
AB 1766-L32BWA
西门子 6ES7322-8BH00-0AB0
施耐德 140NOA62200
力士乐 MAC090A-0-ZD-4-C/110-B-0/WI511LV/S001
西门子 6ES7414-3EM06-0AB0
富士 FVR1.5S1S-7C
费斯托 DSNU-12-25-P-A
发那科 A06B-6096-H105
LS XBF-AD08A
力士乐 MDD112D-N-020-N2L-130PAO
AB 1770-CP
SMC ITV2051-322S
AB 1492-IFM40F
OKUMA FUB-P4M4 E4809-045-174
发那科 A16B-1310-0010
GE VMIC VMIVME 7658
欧陆 3204/CC/VH/LLRX/R/XX/G/ENG/ENG
发那科 A860-2120-V004
LS LSLV0004C100-2N
发那科 A20B-8200-0391
ABB 3HAC030216-003/3HAC046598-001
发那科 A860-0356-T001
安川 SGM7G-30A7C6C
欧陆 3208/CC/VH/LRRX/R
SMC SY7340-5DZ-03
GE DS3800DGRC1C1D
松下 MSMD082P1V
西门子 6ES7314-5AE02-0AB0
SMC MSQB30R
三菱 MR-J2S-700A
AB 1763-L16BBB
安川 SGDL-01AP
发那科 A16B-2200-0090
AB 20A-D3P4A0AYNANC0
AB 1756-PBR2
力士乐 RAC 2.3-200-460-D0I-W1
发那科 A06B-6121-H030#H550
LS XGQ-TR4A
LS GM6-PAFB
AB MPL-B560F-MJ72AA
SOLA SDN5-24-100P
ABB 3HAC029924-001
发那科 A06B-6117-H211
西门子 6FC5357-0BB33-0AA0
ABB 3HNA023764-001
LS LSLV0150S100-2EONNM
GE DS3800NMEC1D1C
SUNX神视 SNA40-4
西门子 6ES7401-2TA01-0AA0
西门子 6ES7416-1XJ02-0AB0
西门子 6ES5374-2AL21
WOODWARD 9905-708
AB 1762-OV32T
AB 1751-SLBA
IAI RC-S5-M-150-S
富士 FRN0.75E1S-4C
LS SV0370IS7-2SO
AB 1783-EMS04T
东方 PK545AW
发那科 A20B-2902-0310
AB 1756-TBE
西门子 6ES7327-1BH00-0AB0
西门子 6ES5491-0LC11
发那科 A06B-0127-B177
发那科 A16B-2202-0421
西门子 6ES7407-0KA01-0AA0
赫斯曼 RS20-2400T1SDAEHH05.0.02
欧陆 3508/CC/VH/1/XX/1/X/XXX/G/D4/XX/XX/XX/Y2/XX/
IAI RCP2-SA7R-I-56P-8-300-P1-R03-MR
ABB 3HAC024005-001
LS SV037iS5-2N
力士乐 HAS02.1-007-NNN-NN R911306723
GE IC695ALG412
三菱 MR-J3-500A
力士乐 DKC02.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01V21-MS
MOTOROLA VME MVME 135-1
发那科 A20B-8201-0083
西门子 6ES7412-2XJ05-0AB0
ABB 3HNA016763-001 3HNA016177-001
发那科 A860-2120-T451
GE IC697VAL308
AB 1761-NET-AIC
施耐德 TSXRKY6EX
AB 1771-SIM
施耐德 BMXP342000

西门子 6ES7412-1XF03-0AB0
力士乐 MHD112C-058-PP0-BN
GE DS3800NMEA1P1J
ABB 3HAC031670-001 DSQC 688
SMC LEY32LC-100C-S1AN1D
SMC CDQ2B32-25DZ
AB 1756-IB16ISOE
AB 1785-ENET
松下 MCDDT3520
赫斯曼 RS20-1600M2T1TDAEHH07
MOTOROLA VME MVME 162-433
GE DS3800NBIC
西门子 6ES7405-0KA01-4JA0
力士乐 GTP070-M01-005
GE DS3800XJBB1A1A
AB 1747-AIC
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130PB0 p/n: 247352
发那科 A16B-2201-0890
LS G6F-PP1O
LS G6F-HO1C
力士乐 TDM 1.2-050-300-W1
NI PCI-8132
SMC SY7220-5G-C8
AB 1756-ENBTK
LS LSLV0008C100-1AN
AB 1764-28BXB
发那科 A20B-3900-0167
LS G7E-TR10A
GE DS200FPSAG1ABB
WOODWARD 9905-339
施耐德 140CHS32000
SMC CDQ2B40-75DZ
SMC SY3220-5LOZD-C6
GE DS3800DEPB1A1B
发那科 A16B-1000-0010
西门子 6ES7216-2AD00-0XB0
GE DS3800NPSS1G1F
发那科 A20B-3300-0600
松下 MSDA083A1A
西门子 6ES7151-2AA00-0AB0
西门子 6ES7314-1AE83-0AB0
欧陆 7200A/80A/400V/230V/XXXX/3D/FUSE/C16/4MA20/E
GE DS3800HLIA1B1D
GE SKLA36AT0800
发那科 A06B-6079-H205
松下 MSMD012G1U
西门子 6ES7214-2BD23-0XB8
SMC MY1B32-200HZ
发那科 A03B-0807-C151
ABB 3HAC043250-001
发那科 A20B-0007-0045
LS XGB-M04A
AB 1769-IQ32T
安川 JZSP-CSI01-2-E
AB 1783-US08T
富士 FRN0.75C1S-7C
ABB 3HAC032586-001
SMC SY513-5DD-01
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/AL/XX/2FE/ENG/XXX/EE0578
发那科 A860-2000-T301
发那科 A03B-0807-C158
LS G4I-D24A
三菱 MDS-C1-V1-45
SMC MGPL20-50-M9N
AB 1440-TPS02-01RB
SMC SY5520-5G-01
AB PROSOFT MVI69E-MBTCP
FOXBORO P0903NU
松下 MDDHT3530
IAI RCS-C-SA4A-I-20-0
欧陆 T2550/L50/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 720064-TFT
欧姆龙 CPM2C-24EDT1C
发那科 A06B-6079-H122
XYCOM 1341
西门子 6ES7414-4HM14-0AB0
发那科 A16B-2203-0594
WOODWARD 9907-018
GE IC697MDL341
力士乐 RMG 12.2-NN no/1368
力士乐 MKD071B-061-KG0-KN R911260467
欧陆 2408F/CP/VL/H7/XX/XX/RF/PB/XX/ENG/EU0534/S/0
力士乐 AS171/007-000
发那科 A16B-1211-0972
Triconex 2652-310
ABB 3HNA015149-001
LS SV0037IS7-4NO
安川 JEPMC-MB200
AB 1756-IF6I
力士乐 DDS02.2-W050-B
ABB 3HNM08173-1
安川 SGDL-A3BS
发那科 A16B-1200-0880
LS G7F-ADHA
GE ICS200CHS002
松下 MDDDT5540003
WOODWARD 8250-570
ABB NTDI01-A
MOTOROLA VME MVME 162PA-344SE
WOODWARD 5464-532

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