ABB 3HAC16844-2

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC16844-2

ABB 3HAC13452-1
ABB 3HAC14139-1
ABB 3HAC14209-3
ABB 3HAC025819-001
ABB 3HAC025819-003
ABB 3HAC14265-1 DSQC 539
ABB 3HAC14279-1 DSQC 540
ABB 3HAC14363-1 DSQC 541
ABB 3HAC14526-1
ABB 3HAC14533-1
ABB 3HAC14546-1
ABB 3HAC14549-1
ABB 3HAC14549-3
ABB 3HAC14550-4
ABB 3HAC14551-3
ABB 3HAC14673-10
ABB 3HAC14757-1
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
ABB 3HAC15591-1
ABB 3HAC15639-1
ABB 3HAC16014-1
ABB 3HAC16035-1
ABB 3HAC16035-1 DSQC 563
ABB 3HAC16831-1
ABB 3HAC16844-2
ABB 3HAC16844-2

ABB CI840A
力士乐 RMK12.2-32-DC024-050
GE TCAL14 TED134030
施耐德 BMXDAI1603H
西门子 6ES7315-7TJ10-0AB0
GE DS3800NDAC1D1E
力士乐 HDS03.2-W075N-HS45-0 DSS02.1
AB 1746-OV16
GE SFHA24ATO250
ABB 3HNE00009-1 DSQC 352
ABB 3HNP03417-2
SMC CDQ2A32-25DZ
施耐德 BMXCPS2010
发那科 A20B-0008-0241
西门子 6GK7342-5DF00-0XE0
发那科 A16B-1210-0810
发那科 A20B-2902-0211
西门子 6ES7228-1RC52-0AA0
IAI RCP3-SA4C-I-35P-10-200-P1-S
西门子 6ES5095-8MB04
施耐德 TSX3721101
发那科 A20B-2100-0134
施耐德 990NAD23000
LS XGP-ACF1
LS XOL-EIMF
西门子 6ES7212-1BE31-0XB0
AB 1771-IBD
SOLA SDN30-24-480
ABB 3HAC031851-001 DSQC 633A
AB 1747-DPS1
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/XX/DB/2FE/ENG
力士乐 TDM 3.2-030-300-W1
发那科 A06B-6121-H011#H550
施耐德 140XBP00400
LS GPL-TR4B
发那科 A06B-6140-H026
AB 1761-L16NWB
力士乐 MAC90B-0-PD-3-C/110-B-1
ABB 3HAB5761-1 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-Z S02
GE IC697VDR150
LS LSLV0022C100-2AN
AB 1756-PAXT
LS E4C-E121
力士乐 MKD041B-144-KG1
LS GPL-D22A
SMC SY5220-5LOZ-01
KUKA KSP600 ECMAS3D2224BE531
AB 1791D8B8P
欧陆 T2550/L60/F32/ELIN/SERIAL/NONE
西门子 6ES5375-0LC21
发那科 A06B-6079-H307
松下 MHME152GCG
西门子 6ES5324-3UA12
LS XGL-C42A
西门子 6ES7277-0AA21-0XA0
WOODWARD 8406-116 EGCP-2
西门子 6ES7332-5HD01-9BJ0
LS SV075IP5A-4
GE IC693PCM300
施耐德 TCSESM083F2CS0
西门子 6ES7315-7TJ10-0AB1
力士乐 MKD-112B-048-GP1-BN
力士乐 BTA20.2-NB-FP-VB-BS
西门子 6ES7314-5AE10-0AB0
AB 1768-PB3
欧陆 TE10A/40A/480V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE
发那科 A20B-2902-0070
西门子 6ES5377-0AB41
LS SV150DBU-4
AB 1756-TBSH
XYCOM XVME-400
施耐德 975951000
富士 FRN15G1S-4C
三菱 FR-A024-0.4K
欧姆龙 H8PS-8A OMRON
WOODWARD 8934-301 6310-084
MOTOROLA VME MVME 2603-31XX
ABB 3HNA008270-001
发那科 A06B-6240-H211
百格拉 TLC4342F312231
SMC LEMB32UT-450W-S12N1-X1
发那科 A860-2020-T301
AB 1771-P2
XYCOM 8000 KB3
西门子 6ES7214-1BG40-0XB0
霍尼韦尔 STD770-E1HC2AS-1-A-EH0-11S-B-10A0-0000
力士乐 MHD112B-024-PP1-BN
GE IC695ALG508
GE 239-RTD-AN
LS XGP-ACF2
东方 3RK15GN-CW2
SMC CDQ2A40-20DMZ
LS G3C-E121
GE IC693CPU366
发那科 A06B-6127-H103
XYCOM 3612T
AB PROSOFT 5201-MNET-DFNT
力士乐 INS0439/L01 252884
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAEHH03.1.02
XYCOM 3115-1200-512-2K

LS SV015iC5-1
SMC SY7420-5DZ-C8
XYCOM 3535T
西门子 6ES7313-6CE01-0AB0
IAI RCP2-SS8R-I-56P-5-200-P1-RO3-B-MR
MOTOROLA VME MVME 166-012A
发那科 A20B-3300-0290
发那科 A860-1603-T052
沃申道夫 WDG58B-2000-ABN-124-L3
发那科 A20B-8100-0721
LS G4F-DA1A
SMC MY3A16-200
西门子 6ES7331-1KF01-9AM0
IAI RCP-C-RSA-I
ABB TC505K03 3BSE009616R1
WOODWARD 9905-006
发那科 A20B-2001-0880
GE AQF3422MBX/AXL1B7
AB 1756-DH485
ABB 3HAC4297-1 DSQC 506
MOTOROLA VME MVME 702
力士乐 INK0209
MOTOROLA VME MVME 162 P242E
西门子 6SN1123-1AA00-0LA3
GE DS3800HSQD1G1D
AB MPL-B330P-SJ74AA
欧陆 591P/1580/500/0041/UK/AN/0/230/0
LS LSLV0022C100-4AN
力士乐 MHD112D-027-PP0-AN
ABB 3HNA006151-001 PPRI-02B
GE SGLA36T0600
力士乐 CLCD023
发那科 A20B-3300-0638
发那科 A06B-6121-H006#H550
费斯托 SLT10-50-A-CC-B
MOTOROLA VME MVME 2306
AB 1769-SM2
力士乐 DKC04.3 -16-7-FW
ABB 3NE4330-0B
ABB IMDSI02
GE DS3820FE2E1A1A
力士乐 IKS0103 INK0448 10 m
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAEHH04.2.05
西门子 6DD1681-0EB3
ABB IMDS011
XYCOM XVME-675
GE SGLA36A10400
AB 1756-PA75R
发那科 A06B-6111-H015#H550
ABB 3HAB2241-1 DSQC 325
西门子 6ES7288-1SR40-0AA0
SMC SY3340-5LOZ-01
发那科 A03B-0819-C060
发那科 A20B-1003-0240
力士乐 MHD112B-024-PP0-BN
发那科 A06B-6079-H304
施耐德 TM5SDO12T
GE IC693CPU331
力士乐 IKS 4376
发那科 N860-3117-T010
GE SFMOM1
SMC MY1C25G-1400L
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/FL/ENG/B/C/XX
AB 1756-PB72
SMC CDQ2B40-73DZ
西门子 6ES5581-0RA12
AB MPL-B4560F-SJ72AA
ABB 3HAC10828-12
LS XGL-EIMH
SMC MY1B20-600L
施耐德 140ATI03000
AB 1794-AENTR
力士乐 DCF01-12 40-97042
西门子 6ES7312-5BE03-0AB0
派克 ATM60-D4H13X13
施耐德 XBTMEM08
力士乐 TDM 1.2-50-300-W1
发那科 A20B-8101-0366
SMC SY5220-5GD-01
东方 OIK1GN-C
Triconex 2700
SMC SY3120-5LZD-C4
力士乐 2AD104C-B350A1-CS06-C2N2
LS sv037ig5-4
GE IC697MDL651
力士乐 DEA4.1
AB 1756-L61RMEN1
GE DS3800HDRA
ABB PFRA-101 3BSE003911R0001
IAI RCS-C-SM-I-100-1-P
FOXBORO P0904BS
欧陆 7300A/80A/400V/SELF/XXXX/3S/FUSE/PA/4MA20/E
GE DS3820PMM
AB 1746-NR4
力士乐 HDS04.2-W200N
XYCOM 1300
力士乐 MDD065A-N-040-N5M-095PB0
LS G3F-POPA
SMC SY9320-5DZ-02
欧陆 7200S/63A/500V/XXXX/3D/NONE/ATP/ENG/NONE

GE DS3800DDIB1B1C
松下 MDMA102P1G
西门子 6ES5482-7LF31
XYCOM 116813-001
GE 6VFWS209A1
欧陆 2408F/CC/VH
AB PROSOFT MVI69-PDPMV1
SMC MSUA7-90S
发那科 A03B-0819-C159
LS GDL-TR4C1
AB 1747-SDN
欧陆 2216E/CC/VH/LH/RC/DL/2XX/ENG
Triconex 4119A EICM
欧陆 512C-32-00-00-00
AB PROSOFT MVI56-AFC
欧陆 SUB35/COMMS/ET
安川 SGML-04AF12
西门子 6ES5453-4UA12
GE IC693ALG222
GE VMIC VMIVME 4911 332-004911-122E
富士 FRN400G1S-4C
发那科 A860-2020-T304
ABB 3HNM10121-1
GE IC693CPU363
GE DS9445Y102
发那科 A16B-2202-0430
三菱 MDS-D-SP-40
发那科 A20B-8101-0050
SMC CDQSL20-75DCM-A93L
AB SST-PB3-CLX
安川 SGMAH-A3AAA21
AB 1756-A4
RS OEMAX NX70-SCU
FOXBORO 743CA-AF
SMC SYJ7343-5LZD
GE DS3815RCC1BLO12
西门子 6ES7331-7KF02-4AB1
GE IC698CPE010
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-1/S005 p/n 223549
欧陆 3216/CC/VH/RRR/4CL/ENG
力士乐 MKD071B-035-KG0-KN,
GE DS3800DFXE
SMC CDQSXB25-20D
发那科 A06B-6124-H104
AB PROSOFT MVI46-MNET
西门子 6ES5455-7LA11
ABB 3HNA006144-001 PIB-01
XYCOM GLC 2400t
发那科 A16B-1600-0043
发那科 A20B-1008-0781
AB 1762-L40BWA
ABB 3HAC025918-001 DSQC 653
GE VMIC VMIVME 7587
贝加莱 3PS465.9
AB 1756-N2XT
XYCOM 9487-27B2118050000
LS XGF-AD16A
发那科 A20B-1003-0080
西门子 6ES7414-5HK06-0AB0
SMC SY3140-5HS
发那科 A20B-2100-0220
SMC CDQ2B50-30DMZ
松下 MHMD042G1V
LS G6F-DA2V
LS G3F-TC4A
欧陆 6180A/U36/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NONE/XXXXXX
LS K7M-DR20U/DC
三菱 FX2N-80MR
MOTOROLA VME MVME 2603-4151
AB 1794-ACNR15
AB 1771-P5E
发那科 A16B-2202-0773
WOODWARD 5464-551
LS G7E-DR20A
GE DS3860DMPK
AB MPL-B330P-MJ74AA
LS SV055iS5-4N
欧陆 T940X/XAPMM/BATT/ENG
SMC ITV2050-312N-X26
GE DS3800DMEB1A1A
力士乐 MKD041B-144-GG0
MOTOROLA VME MVME 162-412
发那科 A20B-8101-0180
SMC SY3160-5MZE-C4
LS SV0008IS7-4NO
MOTOROLA VME MVME 376
AB 1771-PSCC
ABB 3HAC2493-1
XYCOM 3515-02S314103901T
SMC SY5120-5G-C6
GE IC697VAL301
SMC SYJ3143-5LOU-Q
富士 FVR0.2S1S-7C
力士乐 MKD041B-144-KP0-KN
发那科 A66L-6001-0009#L2M
SMC CDQ2YA40-30DCMZ
施耐德 XBTF024110
力士乐 TVM 2.1-50W1-115V
AB 1752-L24BBB
力士乐 HMS01.1N-W150-A-07-NNNN

西门子 6ES7317-6FF04-0AB0
力士乐 MAC071B-0-KS-4C/095-R-0/WI517LV
发那科 A20B-3900-0053
GE SR469-P5-HI-A20
施耐德 416NHM30030
SMC CDQ2A100-20DMZ
西门子 6SN1123-1AA00-0JA1
发那科 A20B-2901-0252
力士乐 RAC3.1-150-460-L.0
发那科 A20B-2902-0021
SMC SY5220-5LZ-01
松下 MHMD082P1U
LS GDL-TR2C
SMC SYA5120-C6
SMC CDQ2A32-50DMZ-M9BL
AB 1769-OB16
WOODWARD 9905-001M SPM-A
发那科 A16B-1100-0280
西门子 6SN1123-1AB00-0BA1
SMC LEMH25T-550-S32N1
ABB 3HEA800537-001
GE IC693BEM331
西门子 6ES5377-0AA11
ABB 3HAC17346-1/SGMAS-02ARA-AB11
B&R 8LSA43.E3045D700-0
施耐德 TWDLCDE40DRF
GE DS3800NGRA1F1B
ABB AO810V2
力士乐 FWA-ECODR3-SGP-01VRS-MS
欧陆 3504/F/VL/1/XX/XX/G/XX/XX/AM/D4/PD/ENG
AB 1783-SRKIT
ABB 3HAC14673-10
GE VMIC VMIVME 7697-150
ABB NSL31E-81M
WOODWARD 5463-034
发那科 A06B-6117-H205
GE DS3800HUMB1B1B
发那科 A06B-6110-H001
LS SV040iG5A-4
欧陆 2208E/CC/VH/RH/RC/XX/XX/2FE/ENG/XXXX/XXXXXX
富士 FRN37F1S-4C
发那科 A16B-1110-0521
力士乐 TVM 1.2-050-220/300-W1/115/220
LS XBL-EMTA
ABB 3HNM13971-1
施耐德 TSXCAY42
西门子 6ES7321-1BL00-0AA0
松下 MSMD042G1V
XYCOM 9462-0112120011004
AB 1783-US7T1H
ABB 3HAC025097-001 DSQC 639
西门子 7ML5221-1DA1
西门子 6ES5464-8MF21
倍福 LC5200
发那科 A16B-2203-0240
发那科 A860-0315-T102
MOTOROLA VME MVME 331
SMC MY2HT25G-200H
GE IC697MSC802
SMC LESH16RJ-100-R36N3
力士乐 MDD115C-F-030-N2L-130GA0
西门子 6ES7405-0RA02-0AA0
发那科 A20B-2901-0340
WOODWARD 8271-079
西门子 6SL322-40BE17-5UA0
发那科 A16B-3300-0036
ABB 3HAC025338-004
XYCOM 4860
ABB 3HAC13175-3
西门子 6ES5435-7LA11
发那科 A20B-1008-0550
LS G3Q-SS2A
LS G6L-ERTC
ABB IMDSI12
ABB 3HAW050008608-015
ABB EHW250W-20-11
松下 MEDHT7364
欧陆 EPOWER/3PH-250A/600V//230V/XXX/XXX/XXX/XX/X
发那科 A20B-2002-0650
AB 1394C-SJT10-T-RL
LS XP30-TTE/DC
施耐德 140XTS00500
WOODWARD 5463-482
欧姆龙 F3SR-430B0350
SMC CDQ2A50-50DMZ-A93L
安川 CPS-150F
AB 1794-IR8
发那科 A860-2001-T301
FOXBORO CFT10
MOTOROLA VME MVME 147-011A
AB 1791DS-IB16
ABB 3BHE024577R0101
力士乐 NFD02.1-480-008
力士乐 HNK01.1A-A075-E0080-A-500-NNNN
SMC LEFS16A-200
SMC MGPL32-100-M9N
SMC CDQ2A12-10DZ
松下 MHMD082P1V
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