ABB 3HAC15639-1

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC15639-1

ABB 3HAC13452-1
ABB 3HAC14139-1
ABB 3HAC14209-3
ABB 3HAC025819-001
ABB 3HAC025819-003
ABB 3HAC14265-1 DSQC 539
ABB 3HAC14279-1 DSQC 540
ABB 3HAC14363-1 DSQC 541
ABB 3HAC14526-1
ABB 3HAC14533-1
ABB 3HAC14546-1
ABB 3HAC14549-1
ABB 3HAC14549-3
ABB 3HAC14550-4
ABB 3HAC14551-3
ABB 3HAC14673-10
ABB 3HAC14757-1
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
ABB 3HAC15591-1
ABB 3HAC15639-1
ABB 3HAC16014-1
ABB 3HAC16035-1
ABB 3HAC16035-1 DSQC 563
ABB 3HAC16831-1
ABB 3HAC16844-2
ABB 3HAC15639-1

LS XGI-CPUU/D
发那科 A860-0304-T111
SMC SY5220-4GD-C8
西门子 CTI-2589-A
ABB 07KT92C GJR5250500R0262
LS XGF-TF4RT
GE IC697CMM711
力士乐 MAC071A-0-0S-3-C/095-B-0/S001
GE T6M9HH T60-H00-HCH
西门子 6ES7214-1BG31-0XB0
SMC CY1L6H-150
施耐德 BMXDDO1602H
AB 1756-BATA
GE VMIC VMIVME 5550
发那科 A06B-6150-H045
AB 1771-IT
发那科 A860-2000-T321
明纬 NES100-12
GE IC697VAL134
西门子 6ES7313-5BF03-9AM0
西门子 6ES5135-3UA42
发那科 A03B-0819-C117
西门子 6ES5185-3UA33
霍尼韦尔 STD720-E1HC2AS-1-A-EH0-11S-A-10A0-00-0000
SMC SY5120-5GD-01
XYCOM 70113-003
LS SV0002C100-1AN
西门子 6ES7322-1HF20-0AA0
西门子 6ES7315-1AF02-0AB0
SMC CDQMB20-5-M9NVL
西门子 6DD1681-0AJ1
LS XEC-DR32H
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/RF/ENG
西门子 6ES7323-1BL00-0AA0
欧陆 7100A/80A/400V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20/
发那科 A16B-1210-0480
PULS PUSL10.105
施耐德 140CPU53414B
OKUMA E4809-045-153-A
西门子 6ES7322-8BH01-0AB0
LS XGL-FMEA
发那科 A20B-8001-0910
发那科 A20B-0009-0320
GE DS3800DI0H1D1E
西门子 6ES7331-7KF02-9BJ0
力士乐 KDV 2.3-100-220/300-000
PI E-665.XR
GE IC695DEM004
发那科 A06B-6088-H245#H500
发那科 A06B-6120-H211#H520
GE VMIC VMIVME 5588DMA 332-000348-200C
发那科 A860-2120-V001
三菱 MDS-D-V1-20
AB 1747-SN
AB 2711P-RP1
发那科 A16B-1211-0311
西门子 6ES7416-3XL04-0AB0
发那科 A06B-6088-H222#H500
发那科 A20B-0007-0070
西门子 6ES5377-0BB41
GE DS3815PIOA1C1A
SMC SYJ5120-5LZD-M5
力士乐 MHD093B-058-NP0-BA P/N: 287126
施耐德 TSXAEY800
GE IC697GDS701
AB 1794-ACN15K
SMC SY9220-5LZD-C8
SMC CDQ2B25-25DMZ
AB 1771-IBN
NSK M-EDC-PS3015AB502
安川 SGM7J-01AFC6S
西门子 6ES7321-1BH02-0AA0
发那科 A16B-1200-0310
SMC CDQ2D40-50DZ
欧陆 T640/MAINS/422/HI/HI/M001/T710/-/-/FR/GREEN/
施耐德 TSXP572634M
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
力士乐 MKD112B-024-KPO-BN
SMC ITV2030-013BL2
AB PROSOFT MVI94-GSC
发那科 A860-0321-T131
LAMBDA JWS300-2
安川 JZNC-NIF01B
SMC CY3R15-400
西门子 6ES5095-8MA05
发那科 A20B-1003-0120
GE DS3880AIPA
发那科 A06B-6141-H002#H580
ABB 3HAC17326-1 3HAC021346-001
ABB 3HAC029236-002
ABB ICSI16D1
LS XBC-DR20E
GE IC697CPX935
富士 TP-E1U
LS G4F-RD2A
西门子 6ES7416-2FK02-0AB0
东方 MSM315-412
太平洋 P22NRXB-LNN-NS-00
发那科 A20B-2902-0352
IAI DS-S5M-100-CR-G

IAI RCA-S-RM
欧陆 7200A/100A/400V/230V/XXXX/3D/FUSE/C16/4MA20/
GE DS3800NFLA1C1C
WOODWARD 300-960RPM
SMC SYJ3343-5LOZ-Q
SMC CDQ2A63-134DCZ
力士乐 MAC071B-0-TS-3-C/095-B-0 p/n:225689 EMCO
GE TB13050BWE09
GE DS3860HCVA
GE DS3800NPSF1C1B
LS XBC-DN30SU
西门子 6ES7215-1AG31-0XB0
西门子 6ES7312-5BD01-0AB0
AB 1756-L62
AB 1746-OAP12
三菱 BKO-C1730H02
西门子 6ES7338-4BC01-0AB0
SMC MY1B40-1600Z
松下 MDDDT3530003
AB 1756-L64
发那科 A20B-0007-0090
欧陆 CD701FK-V
LS GPL-TR4C
力士乐 MDD071C-N-040-N2S-095GA1
MOTOROLA VME MVME 5100-0161
ABB 3HAB5558-1
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAPFO04.2.05
施耐德 140NOC78000
施耐德 TSXP57253M
SMC MY1C25G-300LS
AB 1756-IF16
AB 1734-MB
发那科 A16B-1212-0871
KUKA VKCP2
XYCOM 140174-001A
SMC SY5240-5MOZ
西门子 6ES5524-3UA15
发那科 A03B-0819-C185
XYCOM 9407-KPM
西门子 6ES7314-5AE83-0AB0
力士乐 TDM 1.3-050-300-W1-000 + MOD1/1X0315-011
松下 MFDDTB3A2003
富士 FRN7.5F1S-4C
AB 1747-L541
发那科 A16B-1210-0470
AB 20AC011A0AYNANC0
LS SV300IGXA-4（VT）
安川 SGDA-02VP
ABB 3HAA3563-AUA DSQC 258
西门子 6ES7400-0HR02-4AB0
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN
SMC CDQ2B20-20DZ
GE DS3860HXPD
ABB DO890 3BSC690074R1
力士乐 DDS02.1-W200-D
力士乐 DSS 1.3
欧陆 3216/CC/VH/LR/XR
ABB 3HAB8101-18 DSQC 546A
发那科 A20B-2100-0270
WOODWARD 9907-252
西门子 6ES7352-1AH01-0AE0
SMC CDQ2B40-100DCMZ
发那科 A20B-2900-0850
LS XBO-TC02A
力士乐 DKC02.3-200-7-FW
发那科 A06B-6117-H211
SMC SY7220-5GD-02
欧姆龙 V600-HAR91
AB 1771-CX7
发那科 A06B-6127-H209
力士乐 MOD 13/1X0041-001
松下 MUDS023A1A
XYCOM 93533-001
发那科 A20B-2100-0253
西门子 6FC5357-0BB24-0AA0
GE IC200DEM001
ABB 3HNP01882-1
GE VMIC VMIVME 1181-000
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130GA0 p/n: 261580
LS SV370iS5-4
发那科 A16B-2100-0114
西克 CM18-08BPP-KC1
AB 2090-CPBM7DF-16AA90
西门子 6ES5451-7LA21
SMC CDQ2A20-30DMZ
西门子 6ES7214-1BD23-0XB0
AB SST-PFB-PLC5
发那科 A16B-2202-0762
西门子 6DD1681-0DH1
施耐德 TSXSCY21601
XYCOM XVME-203
西门子 6ES7223-1QH32-0XB0
MOTOROLA VME MVME 162P-344SE
GE VMIC VMIVME 7648-740
西门子 6ES7214-2AS23-0XB0
发那科 A20B-2101-0390/08A
GE DS3800HFXE
发那科 A16B-2200-0843
发那科 A16B-2200-0221
力士乐 MAC071C-0-JS-4-C/095-A-0/DI522LV/S004

发那科 A16B-2203-0111
发那科 A860-0310-T002
西门子 6ES5095-8FB01
发那科 A06B-6161-H343#H580
Triconex 2553
AB 1794-IT8
力士乐 MHD071B-061-NG1-UN R911275109
西门子 6ES7212-1GA01-0XB0
发那科 A20B-0008-0280
力士乐 R-IB IL 24 DI16 289290
力士乐 DKC02.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
SMC SYJ3143-5LZD-M5
XYCOM GLC150-SC41-XY32KF-24V
安川 JANCD-XIF03
SMC CDUK16-40D
SMC CDQ2WB32-30DMZ
ABB PHARPSCH100000
LS XGQ-TR2B
发那科 A20B-0006-0900
ABB 3HNA010100-001
XYCOM 9450-410016-T
西克 IME18-08BPOZW2S
力士乐 MAC112C-0-HD-3-C/130-B-1/S021
MOTOROLA VME MVME 162P344E
力士乐 MDD071B-N-030-N2T-095PB0
XYCOM 2000T
西门子 6SN1118-0DH23-0AA0
AB 1761-L32AWA
西门子 6ES5247-5AA11
GE IC697MDL654
力士乐 MHD112C-024-NPO-LN
NBM RT5318-0220W-B30R-S05
ABB 3HNA008271-001 HVC-01
发那科 A06B-6079-H103
富士 DCR4-200B
欧陆 2116/CC/VL/ENG/LH/FH/K/0/200/C/XX/XX
力士乐 MDD112C-L-020-N2L-130GA0
力士乐 DKC10.3-004-3-MGP-01VRS + ECM01 1-PB01-NN
AB 1794-IM16
力士乐 MDD090C-N-030-N2M-110GB0
AB 1756-ON8
西门子 6ES7416-2XK00-0AB0
力士乐 DKCXX 3-040-7
ABB 3HAC031683-004
西门子 6ES7288-1SR60-0AA0
AB 1769-IF4I
西门子 6ES7422-1FF00-0AA0
东芝 MIG200J6CMB1W
GE SELA36AT0100
力士乐 DAA1.1
发那科 A20B-1003-0010
SMC SYJ514M-5GZ-X83
AB 1769-L23-QBFC1B
Triconex 8312
LS XGF-DC4S
力士乐 2AD160C-B050A1-BS06-D2N1
力士乐 HNK01.1A-A075-E0146-A-500-NNNN R911305938
西门子 6ES7321-1CH00-0AA0
力士乐 MHD093C-058-PG1-BA
LS G7L-FUEA
AB 1756-IB32
三菱 FR-D740-036-EC
GE IC697MDL253
力士乐 MAC112C-0-HD-3-C/130-B-1/S05
安川 JUSP-OP02A
XYCOM 3512
XYCOM 5015T
LS K7M-DT40U
力士乐 MAD130D-0150-SA-NO-BQO-35-VI
SMC CDQ2A16-25DCMZ
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130GA0
GE IC693MCD001
松下 MEDDT7364003
发那科 A16B-2201-0100
GE VMIC VMIVME 5740
西门子 6ES7331-7PF11-9BM0
ABB AO845 3BSE023676R1
发那科 A06B-6114-H105
发那科 A20B-3900-0286
GE DS303A-2AQ1FXA002
欧陆 2416/CC/VH/RH/XX/FL/XX/GER/K/0/1000/C
三菱 BKO-C1730H06
SMC MY1B20-300
力士乐 DKC10.3-008-3-MGP-01VRS ECM01.1-PB01-NN
力士乐 MAC112C-0-HD-3-C/130-A-0/S005 p/n 223030
欧陆 32H8/CC/VH/LRRR
SMC SY9140-5D-03
发那科 A06B-0127-B675
西门子 6ES5240-5AA11
ABB 3HNM09304-1
AB 1790D-T0V32
LS LSLV0022S100-4EONNS
发那科 A06B-6112-H002#H550
GE DS3800HXRA1E1E
GE IC697VAL264
AB SST-PFB-CLX

MOTOROLA VME MVME 304B
西门子 6ES7272-1AA10-0YA1
AB 1756-PBXT
AB 1797-OB4D
AB 1784-CP
LS XGK-CPUS
欧陆 TC2000/02/100A/440V/230V/4MA/000/ENG
WOODWARD 5463-750
欧陆 7100A/40A/500V/230
西门子 6ES7463-2AA00-0AA0
发那科 A20B-2902-0490
横河 UD1AG3-200N-1KD-2TB-N/CN
MOTOROLA VME MVME 224A-3
力士乐 MSM030C-0300-NN-M0-CC0
AB 2094-BSP2
西门子 6ES7331-1KF01-9CM0
AB MPL-B4560F-MJ74AA
WOODWARD 8577-102
LS G4I-D28A
GE VMIC VMIVME 3113A
西门子 6ES7314-6CG03-9BM0
安川 JUSP-ACP15GA
力士乐 DEA05.2
GE 12HGA11H70
力士乐 MSK050C-0600-NN-M1-UG0-NNNN
富士 FRN200F1S-4C
发那科 A20B-2902-0670
ABB 3HAW050008613-015
松下 MHMA052A1G
LS GM6-B06MLS
LS K7M-DRT20U
发那科 A20B-8200-0721
LS XGF-HO8A
力士乐 MHD112C-024-PP0-BN
XYCOM 9485
GE DS3800HSHA
力士乐 MDD112B-N-040-N2M-130PB0
发那科 A06B-6079-H208
西门子 6ES7312-5AC81-0AB0
施耐德 XBTN400
GE IC693TCM303
GE DS6800CCIE1F1D
GE DS3800NEPA1C1B
SMC ITV3050-04F4L
发那科 A16B-2200-0490
西门子 6ES7214-1BE30-4AB3
MOTOROLA VME MVME 177PA-67SE
ABB 3HAC035065-003 3HAC033223-001 3HAC027514-010
发那科 A20B-2902-0010
力士乐 MAC112D-0-ED-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 222850
LS XBF-PD02A
AB PROSOFT MVI56-ADMNET
ABB 3HAC030215-003
AB 1746-NI8
ABB 3HAC040406-001
力士乐 HDS02.2-W040N
力士乐 2AD160B-B350R2-BS03-B2V1
FOXBORO P0912CA
GE DS3800NGTA
GE DS3800DFCF1A1B
XYCOM ST-1210-T
欧陆 2132/CC/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX/AC/RH/K/O/1300
西门子 6ES7315-2EH13-0AB0
AB 1769-L24ER-QBFC1B
西门子 6DD1607-0AA2
力士乐 MKD090B-047-KP1-KS MNR: 911295890
力士乐 MAC090B-0-JD-4-C/110-A-1/WI520LV/S001
SMC CDU10-20D
SMC MY1B25-400Z
欧陆 2404/P4/VH/H7/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
西门子 6ES5374-1KH21
AB 1747-L551
IAI RCS2-SA6C-I-30
LS XGL-DMEA
施耐德 TSXPSY1610M
西门子 6GK7343-1HX00-0XE0
发那科 A16B-1010-0041
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