ABB 3HAC15591-1
ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400
IRB 指 ABB 机 器 人，
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。
机器人由两部分组成： Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
机械手(Manipulator)
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。
控制系统：(Controller)
Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel: 操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器。
S4 系统机器人控制箱有两种型式： 1700 915 530mm 1300 915 530mm
S4C 系统机器人控制箱有两种型式： 1300 915 530mm 950 800 540mm
RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, DeskWare,FactoryWare 五个系列，
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关（E-Stop）不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。
ABB 3HAC15591-1
ABB 3HAC13452-1
ABB 3HAC14139-1
ABB 3HAC14209-3
ABB 3HAC025819-001
ABB 3HAC025819-003
ABB 3HAC14265-1 DSQC 539
ABB 3HAC14279-1 DSQC 540
ABB 3HAC14363-1 DSQC 541
ABB 3HAC14526-1
ABB 3HAC14533-1
ABB 3HAC14546-1
ABB 3HAC14549-1
ABB 3HAC14549-3
ABB 3HAC14550-4
ABB 3HAC14551-3
ABB 3HAC14673-10
ABB 3HAC14757-1
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
ABB 3HAC15591-1
ABB 3HAC15639-1
ABB 3HAC16014-1
ABB 3HAC16035-1
ABB 3HAC16035-1 DSQC 563
ABB 3HAC16831-1
ABB 3HAC16844-2
ABB 3HAC15591-1
发那科 A20B-0008-0371
AB 1770-CD2
LS G3F-PIDA
欧陆 2416/CC/VH/L2/XX/XX/XX/ENG/XX
SMC CDQ2L25-50DCMZ
LS XGF-AD4S
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三菱 MR-J2-60A
AB 2094-BM05-S
力士乐 MAC 090B-00B-0-JD-1-B/110-A-0
SMC VZ514R-5LZ-02
发那科 A16B-1200-0450
松下 MDMA152P1G
西门子 6ES7314-6CH04-4AB2
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松下 MSM021A1A
LS XGI-D22B
发那科 A16B-1212-0531
西门子 6ES7400-1TA00-0AA0
发那科 A06B-6102-H245#H520
富士 FRN55GL1S-4C
发那科 A16B-2202-0661
发那科 A06B-6114-H109
力士乐 RMG12.2-NN
西门子 6ES7355-2SH00-0AE0
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西门子 6SL3055-0AA00-5HA3
AB 1756-OB16DK
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MOTOROLA VME MVME 167-01G
台达 ECMA-E11310RS
力士乐 RKL4302 15m
GE sklb36ba1200
ABB 3HAC028357-001 DSQC 679
发那科 A03B-0807-C157
西门子 6ES5460-7LA13
力士乐 MKD090B-047-GG1-KN
发那科 A20B-2002-0641
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Triconex NCM 4329
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霍尼韦尔 TK-PRS021
AB PROSOFT MVI56-DFCM
西门子 6ES7314-6EH04-4AB2
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AB 1746-NO8V
发那科 A16B-2203-0691
AB 1762-L40BXB
施耐德 140AMM09000
XYCOM XT 1502
发那科 A20B-3300-0241
欧陆 2500E/S/8LOOPOW/MODBUS/CFGKEY/XXXXX/NON
SMC SY5120-5DZ-C6
力士乐 BTV20.3EA-56B-45C-D-FW
力士乐 DDS03.1-W030
LS G4F-PP3D
AB 1791-8BR
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东方 PK564BN-TG30
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西门子 6ES7313-5BE01-0AB0
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西屋 1C31169G02
AB 1791-32A0
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匹士克PISCO VGH05E-44-DC24L
欧陆 2604/VH/321
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力士乐 109-0657-4B02
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ABB 3HNA001841-001
施耐德 BMXEHC0200H
AB 1746-OW8
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XYCOM 9487-2486616010000
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AB 1791DS-IB8XOBV4
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AB 1771-NC6
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富士 FRN37G1S-4C
AB 20AC1P3A0AYNANC0
西门子 6ES7322-1BL00-9CM0
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力士乐 RAC 2.2-250-460-A01-W1 R911241853
西门子 6FX2007-1AD13
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欧陆 TE10A/16A/230V/4MA20/PA/ENG/-/-/NONE/-//00
力士乐 TDM1.2-100-300-W1
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SMC SY5000-26-20A
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WOODWARD 9905-111
LS GM4-PA1A
ABB 3HAC026253-001 DSQC 661
LS SV008IG5A-1
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松下 MADDT1205003
力士乐 TVD 1.3-15-03 TVD1.3-15.03
MOTOROLA VME MVME 712/M
SMC SYJ7120-5D-01
ABB 3HAB8278-1 1FK6081-6AZ21-9ZZ9-Z S25
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GE IC697CHS770
MOTOROLA VME MVME 2600-1
MOTOROLA VME MVME 201
西门子 6ES7332-5HB01-4AB1
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XYCOM XVME-010
欧姆龙 G9SA-321-T075
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AB 1734-IE8C
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力士乐 INK0602
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ABB 3HAC021975-001 DSQC 604
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AB 1746-HT
欧陆 7100S/40A/500V/NONE/XXXX/NONE/ATP/ENG/YES/
MOTOROLA VME MVME 310
SMC CDQ2B50-15DZ
ABB 3HAC031580-002
富士 FRN75G1S-4C
SMC SY5120-5DO-01F-Q
ABB NTRO12-A
GE SEDA36AT0100
发那科 A16B-2202-0741
发那科 A20B-1005-0111
AB 1791D-16B0
ABB EM400-T
发那科 A20B-0008-0480
西门子 6ES5544-3UB11
发那科 A20B-2902-0301
AB 1786-RPFL
西门子 6ES5464-8MA11
西门子 6ES7211-0BA22-0XB0
安川 SGD7S-R90A00A002
Triconex 4351A TCM
力士乐 1070080132-103 COM-E
西门子 6ES7215-1BG40-0XB0
西门子 6ES7318-3EL01-0AB0
发那科 A16B-1211-0290
力士乐 INS0439/L01
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSH01.1C-S3-ENS-NNN-MA1-S2-S-NN-FW
GE IC693BEM341
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH01.0.08
西门子 6FC5503-0AC00-0AA0
GE IC695PNS001
GE IC200EBI001
发那科 A06B-6114-H304
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WOODWARD 9905-028
LS XGL-EFMF
AB 1783-US6T2H
西门子 6ES7313-6CG04-0AB0
力士乐 MDD093A-N-040-N9N-110PS0/S047
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西门子 6ES5183-3UA22
LS XGL-EDMF
ABB 3HAC026335-001
发那科 A20B-8100-0410
西门子 6SE7331-7KF02-0AB0
发那科 A860-0301-T002
SMC SYA5220-01-F2
西门子 6ES7331-1KF02-0AB0
SMC MHZ2-16D2
SMC MY1B16-350A
SOLA SDN10-24-100C
松下 MSMD022G1U
Triconex 3601T
SMC LEFS40A-1000-R5MJT
松下 MADHT1107
发那科 A03B-0819-C011
西门子 6ES7332-5HF00-0AB0
西门子 6ES7331-7PF11-4AB1
AB 1756-IA8D
XYCOM 3715T
GE IC697CMM741
安川 SGML-04AFJ12
ABB 3HNA011566-001
GE DS3800NFCD1S1K
发那科 A06B-6110-H011
LS G4L-RBEA
AB 440G-MT47041
力士乐 2AD132D-B35OB1-AS07-B2V1 REM/OVP
发那科 A20B-2902-0341
SMC SY5120-5LZE-C6
LS XGI-A21A
AB 440G-MT
海德汉 LIF17R TTLx10
GE DS3800DGRC1B1C
ABB 3HNA006137-001 TPPB-01
IAI RCS-SA5-A-20-L-500-X10
GE DS3230-5GC-02
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西门子 6ES7414-2XJ01-0AB0
GE DS3800NPSJ1B1C
东方 3GK12.5K+3IK15GK-C2
欧陆 2408/CC/VL/XX/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
发那科 A06B-6096-H116
松下 MDDA253A1A
西门子 6SN1162-0BA02-0AA1
发那科 A16B-2200-0320
松下 MHMJ082G1U
安川 SGDH-A5AE
LS XBM-DR16S
发那科 A16B-1210-0990
WOODWARD 5464-435
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发那科 A06B-6124-H202
发那科 A16B-2203-0881
MOTOROLA VME MVME 162-210
发那科 A06B-6096-H303
西门子 6ES5185-3UA13
XYCOM XVME-290
SOLA SDN30/40RED
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西门子 6SL3053-0AA00-3AA1
西门子 6SN1145-1BA02-0CA2
施耐德 XPSAL5110
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力士乐 DDS2.1-W200-D
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发那科 A860-0303-T001
GE DS3800HLOA1D1A
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西门子 6GK7343-1GX30-0XE0
西门子 6ES7468-1DE50-0AA0
XYCOM 3512-03F114003101F
力士乐 HE5100
AB 1771-IC
GE IC697VRM015
发那科 A20B-2100-0540
发那科 A06B-6088-H115#H500
西门子 6ES5374-2AK21
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 Part No. 289290
发那科 A860-2020-T321
AB 1746-0A16
AB 1753-OB16
发那科 A03B-0807-C002
AB 1734-OE4C
XYCOM 8320 94321-002
ABB 3HNA013318-001
西门子 6ES7212-1CA01-0XB0
AB 1746-A2
GE IC200MDL940
力士乐 HZF01.1-W025N
三菱 MC323D
GE IC670MDL330K
GE DS3800XJBE
西门子 6ES5244-5AA31
GE DS3800NMEC1D1B
力士乐 DKC06 3-040-7-FW
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GE DS3860NBIB
富士 FRN160F1S-4C
AB 1203-CN1
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAU
西门子 6ES7312-1AE14-0AB0
力士乐 DKC03.3-040-7-FW
发那科 A20B-2900-0010
LS SV008iC5-1
WOODWARD 5463-783
施耐德 NW-BM85S232
AB 1756-OA16IK
力士乐 MKD090B-047-KG-KN
XYCOM XVME-230
施耐德 140DAI54000
西门子 6ES7331-1KF02-4AB2
SMC CDQ2B20-30DMZ
西门子 VVF53.150-400+SKC62
GE TT20LIM
RS OEMAX NX70-Y16RV
力士乐 MAC112C-0-HD-C/130-A-1/WI520/S005
发那科 A06B-6115-H006
XYCOM EPT-10
西门子 6SN1118-0DM31-0AA2
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安川 SGDV-780A01A
西门子 6SN1118-0DM21-0AA0
力士乐 MAC093C-0-FS-4-F/110-A-2/DI522LV/S004
发那科 A06B-6114-H103
MOTOROLA VME MVME 381
穆勒 LE4-116-DX1
GE DS3800HRRB1D1D
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富士 FRN45GL1S-4C
ABB SPBRC410
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ABB 3HAC021722-001
AB 1771-P6S
西门子 6GK7343-1EX21-0XE0
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富士 FRN0.75G1S-4C
西门子 6ES5266-8MA11
发那科 A20B-8200-0385
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力士乐 KDV1.3-100-115
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欧陆 3204/CC/VH/DDDX/R/4CL/G/ENG
GE IC200ALG240
西门子 6GK7343-1GX20-0XE0
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力士乐 ADP134C-B35OB2-DS0H-A2N2
WOODWARD 9905-002L
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MOTOROLA VME MVME 162-01
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富士 FRN160GL1S-4C
欧姆龙 G3PA-240B-VD
LS SV220IS5-4NDB
发那科 A20B-8101-0100
GE DFPEFA-410-DE
赫斯曼 RS20-2400T1T1SDAUHH
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH06.0.01
AB 1794-IA8
发那科 A20B-8100-0665
ABB YB560103-BN DSQC 230
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MOTOROLA VME MVME 147 P2
LS G4F-HD1A
发那科 A20B-8100-0821
欧陆 CH102FK-M
西门子 6ES7331-7NF00-9CM0
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力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SGP-01VRS
XYCOM 93994-001
GE DS3800DMEC1B1B
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