ABB 3HAC14549-1

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC14549-1

ABB 3HAC13452-1
ABB 3HAC14139-1
ABB 3HAC14209-3
ABB 3HAC025819-001
ABB 3HAC025819-003
ABB 3HAC14265-1 DSQC 539
ABB 3HAC14279-1 DSQC 540
ABB 3HAC14363-1 DSQC 541
ABB 3HAC14526-1
ABB 3HAC14533-1
ABB 3HAC14546-1
ABB 3HAC14549-1
ABB 3HAC14549-3
ABB 3HAC14550-4
ABB 3HAC14551-3
ABB 3HAC14673-10
ABB 3HAC14757-1
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
ABB 3HAC15591-1
ABB 3HAC15639-1
ABB 3HAC16014-1
ABB 3HAC16035-1
ABB 3HAC16035-1 DSQC 563
ABB 3HAC16831-1
ABB 3HAC16844-2
ABB 3HAC14549-1

AB 1756-OB16D
发那科 A20B-0082-0721
西门子 6SN1145-1BB00-0DA1
西门子 6ES7355-2CH00-0AE0
松下 MDMA202P1G
西门子 6SL3210-1SE27-5UA0
OKUMA ER-JG-7200D
西门子 6ES7403-1TA01-0AA0
力士乐 MKD071B-061-GP1
XYCOM XVME-113
欧陆 3204/CC/VH/LLRX/R/4CL/G/ENG
欧陆 CD701FD-M
力士乐 INS0645/K01 282040
MOTOROLA VME MVME 2400
发那科 A20B-2002-0892
XYCOM 3010T
施耐德 TSXBLY01
发那科 A20B-1003-0860
发那科 A660-2005-T506#L20M
LS G4F-DA3I
GE FCS36TE060R2
SMC MY2H40G-1500H-A93L-XB11
欧陆 7100S/100A/500V/NONE/XXXX/NONE/LDC/FRA/NONE
SMC SY5320-5LZD-C8
ABB 3HAC022957-001
西门子 6ES7441-1AA03-0AE0
发那科 A20B-3900-0225
LS SV015IS5-2N
AB 1746-HSCE
发那科 A20B-1001-0160
力士乐 MAC071B-0-PS-4-C/095-A-2/WI520LV/S001
LS GPL-TR4A
WOODWARD 8270-972
GE DS3800NFCF1C1B
西门子 6SE7012-0TP50-Z=G91
欧陆 3204/CC/VH/DDDX/R/XXX/G/ENG
发那科 A20B-8001-0571
安川 JVOP-110
发那科 A20B-3900-0241
SMC SY3220-5LZD-C4
LS SV004IGXA-4N
力士乐 R551-4G-014-L-V1-FW
力士乐 DSS02.1M 109-0852-4B01-05
XYCOM XYC-4800-E7
LS G7L-RUEALS
西门子 6ES7231-7PD21-0XA0
SMC MY1B25G-600LZ-M9BWL
西门子 6ES7253-1AA22-0XA0
力士乐 AS151/003-000 SN 7162110000991
发那科 A20B-1007-0900
LS SV550iS5-2
XYCOM 3515 KPM
LS SV220IG5A-4
SMC SY5320-5DZ-01T
欧陆 SUB35/COMMS/DN
AB 2090-SCVP15-0
AB 1760-LDFC
发那科 A16B-1211-0331
GE DS3815RCG1BL003
XYCOM XVME-220
SMC CDQ2B50-50DMZ
力士乐 DKC02.3-040-7-FW SERVO DRIVE
AB 1784-KTX
GE CR309G0
海德汉 LIDA48
发那科 A16B-2201-0391
施耐德 TSXETY110WS
施耐德 140NOC78100
西门子 6ES7216-2AD21-0XB0
KUKA MFC3 00-128-456
欧陆 2216E/CC/VH/XX/FH/FH/2XX/ENG
发那科 A20B-2101-0090
欧姆龙 F3SJ-A0320N25
AB 1766-L32BXB
GE SFDA36AN0250
SMC SYJ314R-5MOZ
欧姆龙 V600-H11
发那科 A06B-6140-H037
SMC LEY32C-350CL-S1AN1
西门子 6SE6400-OBPOO-OAAO
XYCOM 4100 KB1
松下 MDMA302A1G
GE VMIC VMIVME 2532A 332-000113-427D
SMC CDQ2A63-20DZ-A93L
富士 FRN75GL1S-4C
发那科 A20B-2900-0803
XYCOM 4810E
安川 SGML-08AF13
发那科 A20B-2002-0500
OKUMA E4809-045-152-B
普洛菲斯 GP070-MPI-41
施耐德 140DDI35310
欧陆 3508/VH/1/XX
AB 1756-OF8H
赫斯曼 RS20-0800M2T1SDAEHH
AB 1785-L40C
Ezi-SERVO EZS-PD-42M-A-P
伦茨 E84AVSCE1134VX0
XYCOM 8100-0272A
AB PROSOFT MVI71-GSC

LS XBE-DR16A
SMC MFH-5-1/4-B
AB 1746-A7
XYCOM XT1502T
GE VMIC VMIVME 2128
ABB 3HEA800800-001
AB 1756-A13
ABB 3HAC12929-1
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 PAC / R911170752-101
Fine Suntronix韩国华仁 VSF30-24
LS GRL-TR2A
SMC CY3B40-715
西门子 6SN1145-1AA01-0AA2
松下 MSMA012A1E
欧陆 2408F/CC/VL/H7/XX/XX/XX/PB/XX/ENG/XXXXX/
XYCOM XVME-987
发那科 A20B-8101-0285
发那科 A20B-8001-0922
富士 FTT-32T4
西门子 6ES7216-2BD22-0XB0
力士乐 BTC06.1A-T-NN2-FW
AB PROSOFT MVI56-PDPMV1
发那科 A20B-2100-0762
XYCOM 3512 KPM
LS XGI-CPUH
MOTOROLA VME MVME 1603-053
欧陆 TE10S/50A/240V/LGC/ENG/-/NOFUSE/-//00
力士乐 HVR03.2-W045N
力士乐 MKD071B-061-GG0-KN
WOODWARD 307-2545
MOTOROLA VME MVME 211
MOTOROLA VME MVME 226-2
XYCOM XVME-293
ABB 3HAC023781-001
发那科 A16B-1210-0340
力士乐 DKC02.3-040-FW
XYCOM 9462-0163040015013
LS sv015ig5-2
西门子 6ES7326-2BF40-0AB0
GE DS3800NHVM1B1B
西门子 6ES5246-5AA31
AB 1788-ENBT
ABB 3HNA011999-001
施耐德 TSXDEY08D2
SMC SY5120-5G-01
富士 FRN0.4E1S-4C
SMC SY5220-5LZE-C6
发那科 A20B-3900-0160
西门子 6ES7231-4HD32-0XB0
XYCOM 8000-KB5
欧陆 2216E/CC/VH/C7/RH/RF/2YE/ENG/K/-200/
发那科 A860-0330-T002
WOODWARD 5501-372
ABB 3HAC024222-001
松下 MDMA082P1G
AB 1756-IF6CIS
安川 SGML-01AFJ16
AB 1756-L7SPXT
LS G6Q-RY2A
普洛菲斯 AGP3200-T1-D24
LS SV150iS5-2N
SMC SY7120-5DZD-02
GE DS3800HXCA1A1A
三菱 A6TE2-16SRN
AB 1794-L34
发那科 A20B-9001-0610
菲尼克斯 IB IL TEMP 2 RTD-PAC
XYCOM 3535 KPM
LS XGC-E061
三星 CMS-01BB1ANT3
LS G6F-PP3D
发那科 A860-0201-T001
发那科 A860-2070-T321
Copley XSL-230-18
西屋 1C31132G01
LS LVLS0150S100-2EONNM
GE IC695ALG626
力士乐 CZM01.3-02-7
西门子 6ES5453-8MA11
富士 FRN315F1S-4C
AB MPL-B580F-MJ72AA
西门子 6ES7314-1AF10-0AB0
发那科 A02B-0299-B802
力士乐 PLCB06-02
AB 1768-EWEB
安川 SGDL-A5BS
ABB 3HAC10555-1
NEC NL6448BC33-74H
XYCOM 3615T
Fluke Ti10
LS G3L-ERFC
XYCOM 117190-001 B
西门子 6ES5244-5AA11
力士乐 MKD090B-047-KP0-KN P/N: 262991
SMC CDQ2A40-35DZ
力士乐 TVM 2.1-50W1-115/220
力士乐 0435-04-30-4602
LS SV0220IS7-4NOFD
MOTOROLA VME MVME 707A
GE TB13040BWE05

发那科 A20B-2000-0670
AB 1756-L55
LS K7M-DT20U
松下 MBDDT2210
横河 F3CU04-0S
富士 FRN3.7C1S-4C
LS GM4-B08M
发那科 A20B-8200-0560
欧陆 2416/CC/VL/LH/XX/XX/AE/ENG
WOODWARD 8440-1680 GCP3245 XPQ
XYCOM 103711-001
AB 1734-OB8
西门子 6ES7315-2AF82-0AB0
力士乐 MKD041B-144-KP0-KS
AB 1761-NET-AIC
LS GSL-DT4A
发那科 A03B-0819-C052
发那科 A16B-2200-0917
AB 1794-OE4
霍尼韦尔 DC3200-CB-000R-200-10000-00-0
AB 1747-L553
SMC SY7220-5DZ-02
欧陆 2500E/S/4LOOPUW/PROFIBUS/CFGKEY/XXXXX/NONE
LS XGF-PO1H
欧陆 SUB32/3216/2CL16
力士乐 MAC093A-0-PS
WOODWARD 5453-203
西门子 6ES7422-1BL00-0AA0
GE SFLA24AI0250
力士乐 DDC01.2-N200A-D p/n: R911271130
力士乐 RMC12.2-2E-1A
GE IC698ACC701
发那科 A16B-2203-0454
西门子 6FC5210-0DF21-2AA0
发那科 A860-0304-T011
LS LSLV0001C100-1N
LS XBF-TC04S
三菱 HF-SP352
发那科 A20B-2200-0321
GE VMIC VMIVME 3111
LS GRL-RY2A(N)
力士乐 MAC090A-0-RD-4-C/110-B-1/WI517LV
发那科 A20B-2202-0300
GE 6KCV301PDP33
GE IC693PTM101
力士乐 MKD090B-047-GPO-KN
MOTOROLA VME MVME 133XT
发那科 A20B-0008-0240
AB 1746-OW4
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130GA0
发那科 A16B-2203-0071
伦茨 E84AVSCE1124SX0
发那科 A16B-1212-0211
安川 JANCD-YEW01-E
安川 SGDE-08AP
发那科 A06B-6141-H030#H580
西门子 6ES7288-2DR32-0AA0
力士乐 TBM 1.2-40-W1-220
AB 1794-OA8
GE DS303A4C01HXA002
AB 1756-PA72
发那科 A06B-6079-H105
ABB 3HAC021457-001
力士乐 PPC-R02.2N-N-N1-N2-P
AB 1761-L16BBB
Triconex FSDO 7400159-030
欧姆龙 B7A-R10SC01
ABB 3HAC031166-001 DSQC 687
发那科 A860-0301-T001
发那科 A16B-2201-0101
AB 1785-L80C15
西门子 6ES7331-7NF00-9BM0
AB 1783-MX04E
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPFO04.2.05
SPG S9R40GBH-ES12CE
发那科 A860-0203-T013
艾默生 HD11020-3
AB 1794-OB16PXT
XYCOM 71202A1
IAI RCP-RSWI-M-250-M-B-G1-SU-SE
AB 1762-L24AWA
发那科 A860-0346-T111
西门子 6ES7298-8GA00-8XH0
发那科 A20B-0009-0320
GE DS3800NGRC1H1G
力士乐 APRB02-02-FW 257328
LS SV0900IS7-4SO
GE IC697VDD100
ABB 3HAB8101-11 DSQC 346E
ABB 3HAC13398-2 DSQC 634
力士乐 MT-CNC 02/0003-02
西门子 6ES5240-1AA21
GE UR-6GH
SMC CY3R10-100
西门子 6ES5470-7LC13
LS XBM-DN32S
MOTOROLA VME MVME 226-1
力士乐 RM O-04, 248154
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB2 p/n: 249146
ABB ECS230A-3116

LS SV0185IS7-4NO
SMC CY3B20-515
西门子 6SN1123-1AA00-0CA2
发那科 A20B-2900-0020
LS XP70-TTA/AC
ABB 3HAC17484-10
欧陆 2116/CC/VH
ABB 3HAB9810-1
GE DS3800HXPA1F1H
力士乐 DDS2.1-W050-D
欧姆龙 CJ1W-SCU21-V1
发那科 A860-0382-T122
ABB 3HNA003967-001
LS GM6-PDFB
西门子 6ES7416-2XK01-0AB0
西门子 6ES5491-0LD11
发那科 A860-0309-T302
SMC SY9320-5LZD-C10
AB 1783-BMS4S2SGA
MOTOROLA VME MVME 162-020A
西门子 6ES5318-3UA11
AB 1769-IT6
SMC CDQ2A63-135DCZ
AB 1769-IF8
ABB 3HNA012634-001
AB 2711P-B10C4D8
力士乐 MAC112B-1-LD-4-C/180-A-2/AM164SG/S029
GE IC693CMM321
欧陆 7100A/25A/500V/230V/-/-/PA/4MA20/ENG/00
发那科 A06B-6102-H226#H510
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH
LS K7P-30AS
发那科 A16B-1212-0901
LS XBL-EIMF
发那科 A16B-3200-0425
SMC CDQ2B50-30DZ
发那科 A16B-2203-0110
西门子 6ES5470-7LB13
力士乐 MAC090B-0-PD-3-C/110-A-1/S001 R911223093
GE DS3800HMPF1E1E
MOTOROLA VME MVME 167-34A
LS G3L-ER5C
FOXBORO IAP20-A22B11F
发那科 A16B-1300-0220
发那科 A06B-6078-K811#L-13
WOODWARD 5462-750
西门子 6ES7331-1KF01-0AB0
IAI RCP-C-RSAI
欧陆 2408/CC/VH/RH/XX/XX/RF/XX/XX/CHN
发那科 A20B-0007-0361
西门子 6SE7021-OTP50
WOODWARD 8270-1010
发那科 A20B-2203-0502
施耐德 499NOS07100
XYCOM 139294-001
SMC SY9320-5DD-02
AB 1766-L32BXBA
安川 CMPF-PM33
发那科 A20B-1000-0030
WOODWARD 8271-425E
LS SV185IS5-4NO
力士乐 MHD112C-035-PG0-BN P/N: 292229
富士 DCR4-90B
AB 1764-24BWA
发那科 A06B-6114-H104
发那科 A16B-1600-0440
AB 1746-IB32
GE DS3800NFCD1L1E
施耐德 140CPU65160
发那科 A860-0382-T124
LS XBE-TP32A
西门子 6SN1123-1AA01-0FA1
西门子 6ES7331-7KF02-9AJ0
LS LSLV0075S100-4EOF
力士乐 MKD112C-024-GP0-BN
ABB 3HNM11607-1
施耐德 110XCA28201
发那科 A06B-6114-H207
西门子 VVF53.150-315K+SKC62
GE DS3800NGRC
松下 MDMA152A1G
发那科 A06B-6117-H304
发那科 A20B-2902-0140
力士乐 RAC2.2-150-460-AOO-W1 P/N: 232710
欧陆 2500T/AI3/UNIV/NONE
ABB 3HNE06227-1
发那科 A860-2155-V001
GE DS3800DXRC1
力士乐 BTV20.2SA-24B-55D-D-FW
ABB NKCL01-15
发那科 A20B-0007-0440
西门子 6ES5095-8MC03
ABB EHDB280
WOODWARD 9905-092
欧陆 7100L/63A/230V/NONE/LDC/ENG/NONE
施耐德 BMXDRA1605
发那科 A860-0314-T113
ABB 3HAC024138-001
SMC CDU10-10D
AB 1794-ADNK

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