ABB 3HAC029279-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC029279-001

GE DS3800NGRC1H1F
AB 1784-SD1
AB 1794-IF4IXT
力士乐 HDS03.2-W100N-HS12-01-FW + DSS2.1, DLF1.1
GE JBC53P1A
发那科 A20B-1000-0470
GE IC697VSC096
发那科 A860-2162-V012
LS G4F-DA3V
发那科 A06B-6124-H209
西门子 6ES5450-8MD11
发那科 A16B-1211-0946
AB 1757-FFLDC4
GE IC693DSM314
发那科 A20B-3900-0250
力士乐 MAC093A-0-WS-4-C/110-B-0/WI524LV/S001
AB 1756-PAXTR
AB 1783-BMS06SA
KUKA KSD1-64 E93DA143I4B531
WOODWARD X-82850-006-0
MOTOROLA VME MVME 335
GE IC694ALG222
欧陆 3204/CC/VH/RRRX/R/4CL/G/ENG/ENG
WOODWARD 5463-734
安川 SGDS-15A12A
发那科 A06B-0247-B100
欧陆 2416/CC/VH/R2/R2/R2/XX/XX/ENG/XXXX/XXXX
西门子 6ES7350-2AH01-0AE0
MOTOROLA VME MVME 2603-3121
欧陆 2208E/CC/VH/XX/XX/RH/RC/2FE/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1734-VHSC24
GE VMIC VMIVME 3128
发那科 A06B-6107-H002
AB 1394C-AM04
GE DS3800HFXB
GE SEHA36AT0060
WOODWARD 5464-835
AB 1770-CD5
LS SV0055IS7-4NO
发那科 A06B-6117-H306
GE IC694APU305
发那科 A06B-6111-H105#H550
发那科 A20B-2001-0932
LS SV0022IS7-2NOFD
AB 1762-L24BWA
AB 1747-PBASE
AB 2090-SCEP0-3
发那科 A860-0370-T002
安川 SGDL-04AP
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH02.0.02
西门子 6ES5470-4UB13
ABB 3HAC029105-001 3HAC029105-002
GE IC697CPU780
三菱 MDS-D-V3-202020
SMC EX600-ED2
GE DS200RTBAG3AFB
发那科 A16B-2200-0131
AB 1761-NET-AIC
西门子 6ES7407-0DA00-0AA0
西门子 6SN1118-0DB12-0AA0
AB 2711-T10C8
松下 MEDDT7364
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN Part.No.289312
富士 FRN5.5E1S-4C
力士乐 HDS03.2-W075N-HS76-01-F
欧陆 TE10P/80A/240V/230V/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
GE IC695STK005
西门子 6ES7331-7PF01-9AM0
SMC MY1B32G-800HZ
发那科 A06B-6111-H022#H550
SMC ITV3050-214BL2
AB 1769-OV32T
力士乐 MDD071A-N-060-N2M-095GB0
LS GM3-DMMA
ABB 3HAC025562-001
欧陆 SUB27/MICRO/STD/1XX/XX/XX/ENG
西门子 6ES7421-1FH20-0AA0
ABB 3HAC026193-001
XYCOM 70600-001
松下 MSMD5AZG1U
西门子 6ES7223-1PL22-0XA8
ABB 3HAC3974-1
施耐德 140NOE77111
LS G3F-LPCA
AB 1794-ASB
力士乐 BTC06.2A-E-EP3-FW
西门子 6FC5357-0BB21-0AE0
发那科 A20B-3300-0445
AB 1771-HTE
MOTOROLA VME MVME 340A
MOTOROLA VME MVME 162
XYCOM PM-102036
XYCOM 99222-001
三菱 MDS-B-V2-3520
LS XBE-RY16A
西门子 6ES7315-2FH10-0AB0
XYCOM 9400-0004020012002 5133324-STN-A
力士乐 DKC06.3-200-7-FW
西门子 1FK7044-7AF71-1EH2
西门子 6ES7331-7PF01-4AB2

ABB CI840A
力士乐 RMK12.2-32-DC024-050
GE TCAL14 TED134030
施耐德 BMXDAI1603H
西门子 6ES7315-7TJ10-0AB0
GE DS3800NDAC1D1E
力士乐 HDS03.2-W075N-HS45-0 DSS02.1
AB 1746-OV16
GE SFHA24ATO250
ABB 3HNE00009-1 DSQC 352
ABB 3HNP03417-2
SMC CDQ2A32-25DZ
施耐德 BMXCPS2010
发那科 A20B-0008-0241
西门子 6GK7342-5DF00-0XE0
发那科 A16B-1210-0810
发那科 A20B-2902-0211
西门子 6ES7228-1RC52-0AA0
IAI RCP3-SA4C-I-35P-10-200-P1-S
西门子 6ES5095-8MB04
施耐德 TSX3721101
发那科 A20B-2100-0134
施耐德 990NAD23000
LS XGP-ACF1
LS XOL-EIMF
西门子 6ES7212-1BE31-0XB0
AB 1771-IBD
SOLA SDN30-24-480
ABB 3HAC031851-001 DSQC 633A
AB 1747-DPS1
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/XX/DB/2FE/ENG
力士乐 TDM 3.2-030-300-W1
发那科 A06B-6121-H011#H550
施耐德 140XBP00400
LS GPL-TR4B
发那科 A06B-6140-H026
AB 1761-L16NWB
力士乐 MAC90B-0-PD-3-C/110-B-1
ABB 3HAB5761-1 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-Z S02
GE IC697VDR150
LS LSLV0022C100-2AN
AB 1756-PAXT
LS E4C-E121
力士乐 MKD041B-144-KG1
LS GPL-D22A
SMC SY5220-5LOZ-01
KUKA KSP600 ECMAS3D2224BE531
AB 1791D8B8P
欧陆 T2550/L60/F32/ELIN/SERIAL/NONE
西门子 6ES5375-0LC21
发那科 A06B-6079-H307
松下 MHME152GCG
西门子 6ES5324-3UA12
LS XGL-C42A
西门子 6ES7277-0AA21-0XA0
WOODWARD 8406-116 EGCP-2
西门子 6ES7332-5HD01-9BJ0
LS SV075IP5A-4
GE IC693PCM300
施耐德 TCSESM083F2CS0
西门子 6ES7315-7TJ10-0AB1
力士乐 MKD-112B-048-GP1-BN
力士乐 BTA20.2-NB-FP-VB-BS
西门子 6ES7314-5AE10-0AB0
AB 1768-PB3
欧陆 TE10A/40A/480V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE
发那科 A20B-2902-0070
西门子 6ES5377-0AB41
LS SV150DBU-4
AB 1756-TBSH
XYCOM XVME-400
施耐德 975951000
富士 FRN15G1S-4C
三菱 FR-A024-0.4K
欧姆龙 H8PS-8A OMRON
WOODWARD 8934-301 6310-084
MOTOROLA VME MVME 2603-31XX
ABB 3HNA008270-001
发那科 A06B-6240-H211
百格拉 TLC4342F312231
SMC LEMB32UT-450W-S12N1-X1
发那科 A860-2020-T301
AB 1771-P2
XYCOM 8000 KB3
西门子 6ES7214-1BG40-0XB0
霍尼韦尔 STD770-E1HC2AS-1-A-EH0-11S-B-10A0-0000
力士乐 MHD112B-024-PP1-BN
GE IC695ALG508
GE 239-RTD-AN
LS XGP-ACF2
东方 3RK15GN-CW2
SMC CDQ2A40-20DMZ
LS G3C-E121
GE IC693CPU366
发那科 A06B-6127-H103
XYCOM 3612T
AB PROSOFT 5201-MNET-DFNT
力士乐 INS0439/L01 252884
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAEHH03.1.02
XYCOM 3115-1200-512-2K

松下 MHDA203A1A
MOTOROLA VME MVME 172-263
西门子 6ES7210-8XX00-6AA0
SMC CDQ2A32-75DCMZ
WOODWARD C210680 8130-3
GE IC698CPE020
ABB 3HNA012322-001
力士乐 MKD090B-047-KP1-KS
发那科 A16B-1100-0080
西门子 6ES7288-1CR60-0AA0
XYCOM 9460-513316-STN-T-F-A
Triconex 2652-300
力士乐 RMG12.2-32-DC024
力士乐 MKD071B-061-KG1-KN
LS G4F-AD2A
GE DS3800NBIA
SMC CDQ2A40-125DCMZ
力士乐 MSM020B-0300-NN-M0-CG0 R911295549FD
安川 JANCD-MSP02
SMC SY7120-5LZD-C8
AB 1746-P3
GE SGHA36AT0600
发那科 A20B-2002-0175
ABB 3HAB2950-1
西门子 6ES7326-1BK01-0AB0
施耐德 990XCA65609
发那科 A20B-2001-0970
SMC ITV2030-012L4-X26
AB 1784-PCM6
ABB 3HNM02465-1
OKUMA E4809-820-001-B
欧陆 TE10S/40A/480V/LGC/GER/-/-/-/00
GE DS3800NPSF1D1E
施耐德 TCSESM083F1CU0
MOTOROLA VME MVME 705
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH07.1.01
力士乐 MTC-R01.1-E1-NN-FW
SMC CY3R10-150
力士乐 FWC-DSM2.1-ASE-02V07-MS DSM 2.1-FW
WOODWARD 9907-166M
OTIS奥的斯 KCA26800ABS8
欧陆 2416/CC/VL/ENG
力士乐 MDD115C-N-030-N2M-130PB2 p/n: 267108
西门子 6GK7443-1EX20-0XE0
东方 PK543AW1-H100
AB 1785-ME16
欧陆 2500E/S/8LOOPUW/PROFIBUS/XXXXX/XXXXXX
发那科 A16B-2300-0110
FOXBORO 250PM-V-M2N-S
GE EP61ULC04
LS SV0110IS7-4NOW
西门子 6ES7312-1AE13-4AB0
XYCOM XVME-428/1
SMC CDQ2B50-40DMZ
施耐德 TSXDEY16A5
MOTOROLA VME MVME 260K
力士乐 MHD112C-024-NP3-BN
AB 1788-CN2DN
WOODWARD B210444
西门子 6ES5247-5AA31
GE DS3800NFCF1J1G
三菱 MDS-DH-CV-550
LS LSLV0002C100-1N
发那科 A20B-2101-0025
AB 1792D-CB12
IAI RCP2-C-RSW-I-PM-O-SP
MOTOROLA VME MVME 172-243
ABB 3HAB8101-14 DSQC 345E
LS XGF-AV8A
IAI RCP2-C-SA6-I-PM-0
力士乐 SR-A4.0091.030-10.000
WOODWARD 5462-758
力士乐 HCS03.1E-W0100-A-05-NNNV
发那科 A20B-2101-0051
ABB DI810
ABB DO810 3BSE008510R1
GE DS3800NRTB1A
AB 1783-EMS08T
发那科 A20B-2000-0270
AB 1769-IG16
安川 SGML-04AF14
欧陆 6100A/U12/XXX/PANEL/NOLCK/GRN/VH/NOIPTS/XXXXX/032M
AB 1770-XR
LS K7M-DR14UE
AB 2094-BC07-M05-S
西门子 6ES7326-2BF41-0AB0
ABB 3HAC7941-32
西门子 6ES5374-1KJ11
欧陆 2704/VH/121/XX/D4/D6/RR/XX/XX/XX/XX/Y2/XX
XYCOM 9462-0163040016014
WOODWARD 5441-637
发那科 A06B-6124-H205
发那科 A20B-2101-0026
AB 1784-PCM5
ABB 3HAC17282-1
ABB 3HAC031683-001
发那科 A20B-1004-0160
ABB 3HAC036473-001
西门子 6ES7322-1BP50-0AA0

GE DS200PCCAG2ADB
SMC CDQ2L20-30DMZ
欧姆龙 C200H-OC225
AB 1756-OV16E
GE DS3815RCL1BL008
发那科 A20B-1006-0270
西门子 6ES7412-1XF01-0AB0
AB 1771-IAD
AB 1784-CF128
GE 750-P5-G5-S5-HI-A20-R
AB 1756-OF6CI
西门子 6ES7322-1BF01-0AA0
松下 MDMA352A1G
GE DS3880PSCC1D1B
AB 1761-L16BWA
GE IC694ALG392
GE IC697BEM761
AB 20-COMM-P
MOTOROLA VME MVME 328S-2
GE DS200GGDAG1AGD
MOTOROLA VME MVME 0642-350
欧陆 TE10A/16A/230VAC/FCFC1/0V5/FC1
欧陆 ITOOLS/NONE/2000US
发那科 A06B-6141-H045#H550
发那科 A20B-2901-0960
LS XGI-D28A
AB MPL-B430P-SJ72AA
AB 20G11RD014AA0NNNNN
AB 1761-L20AWA
欧陆 2208E/CC/VH/H7/RH/RC/XX/2YM/ENG/XXXXX/XXXXX
力士乐 MAC112D-2-ED-4-C/130-B-0/WI520LV p/n 242381
ABB 3HAC022286-001 DSQC 633
发那科 A20B-2101-0330
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-180PA0 p/n: 262272
Triconex 3805E
富士 FRN3.7F1S-4C
RS OEMAX NX70-AI4C
SMC SY5140R-5LOU-Q
西门子 6DD1681-0AG2
西门子 6ES7400-0HR54-4AB0
AB 1734-AENT
力士乐 MDD112C-N-030-N2M-130PB2 P/N: 253082
力士乐 MKD041B-144-KG1-KN
AB 1756-TBNH
欧陆 2500T/AI2/TC/NONE/XXXXX/XXXXXX
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH08.0.05
西门子 6SE7032-7EB87-2DA1
ABB AI830A
力士乐 MAC112C-0-HD-2-C/180-A-2/S029
西门子 6ES7315-6FF01-0AB0
施耐德 140SDO95300S
GE DS3800HFXC
发那科 A06B-0275-B410
发那科 A20B-8200-0393
LS G3Q-RY2A
发那科 A20B-3300-0311
SMC CDQ2B12-30DMZ
GSK 130SJTMZ150B
ABB 3HNP01176-1
ABB IMCIS22
力士乐 MDD065D-N-040-N2M-095PB0
力士乐 DDS02.2-W050-BE23-01-FW
欧姆龙 E3Z-B62+E39-R1S
欧陆 G428-0001
欧陆 TE10A/16A/230V/0V5/SCA/FRA/-/NOFUSE/99/(601)
力士乐 DKC10.3-018-3-MGP-01VRS ECM01.1-PB01-NN
西门子 6ES7336-1HE00-0AB0
AB 1756-OF6VI
西门子 6fc9320-5dc01
GE DS3800HXRB1D1D
西门子 6ES7331-7KF02-4AB2
欧陆 3204/CC/VH/XXDR
LS XBC-DN32H
GE IC693DSM324
力士乐 MAC063A-0-RS-3-C/095-B-0/S001
力士乐 NAM 1.2-08
发那科 A860-2162-v013
发那科 A16B-2203-0680
力士乐 RM I-01
西门子 6ES5482-8MA13
LS G4F-AD3A
XYCOM GLC 2300
ABB TU811V1 3BSE013231R1
力士乐 HRP3 109-1070-3A03-02 109-1070-3B03-02
西门子 6SN1118-0DM33-0AA2
施耐德 BMXDRA1605H
施耐德 BMXDAI1604H
SMC CDQSB20-20D
AB 1756-L72EROMS
力士乐 2AD100B-B050B1-AS03-B2N1

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