ABB 3HAC025097-001 DSQC 639

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC025097-001 DSQC 639

力士乐 DKC02.3-040-7-FW BGR-DKC02.3-LK-SCK02
ABB 3BHE004468R0011
SMC MGPM12-40Z
西门子 6SL3211-0AB21-5UA1
力士乐 MHD112B-024-NPO-BN R911277128
西门子 6ES7460-0AA01-0AB0
发那科 A06B-6096-H108
AB 1756-L60M03SE
松下 MADHT1105
ABB 3HNE00421-1 DSQC 378B
发那科 A20B-1003-0300
欧陆 3208/CC/VH/RRRX/R/4CL
力士乐 CLM01.4-N-E-4-B-FW
力士乐 TDM 1.2-30-300-W1
AB 1756-RMC10
WOODWARD 8271-468
AB 1394C-AM03
WOODWARD 5463-095
发那科 A06B-6151-H045#H580
发那科 A860-2109-T309
发那科 A20B-3900-0284
施耐德 TSXSCY11601
GE TB13070BWE09
发那科 A20B-1001-0120
力士乐 DSS1.3 DSS1**-SER-03V03-NN 01.03/02
KUKA KCP1 69-000-398
西门子 6ES5300-3AB11
力士乐 MAC112D-0-FD-2-C/180-A-2/S029
西门子 6FX2001-5FE25
GE TB13060BWE09
力士乐 MDD093A-N-030-N2M-110PB1
ABB 3HNA023716-001
GE DS200IQXSG1AAA
LS XP80-TTA/DC
发那科 A20B-0006-0090
发那科 A20B-1006-0290
LS G6I-A21A
力士乐 INK0532/7072414 10m
发那科 A20B-3300-0476
西门子 6ES7413-2XG01-0AB0
发那科 A20B-2002-0032
施耐德 BMXCPS3020
西门子 6ES7341-1BH01-0AE0
SMC CDQ2L20-50DMZ
ABB 3HNA014330-001
WOODWARD G8516-039
发那科 A06B-6134-H302#A
AB 1791ES-IB16
LS G7M-M256B
LS SV450IP5A-4
发那科 A06B-6079-H291
施耐德 490NRP95400
安川 SGMG-09AWA
发那科 A20B-8200-0543
LS G7L-PBEA
三菱 MR-J2S-40A/HC-MFS43
AB 1794-IF2XOF2I
LS XGQ-RY2A
MOTOROLA VME MVME 6100-0161
力士乐 MKD071B-061-KP0
发那科 A16B-1210-0460
SMC SY5220-3LZD-01
西门子 6ES7322-1HF01-0AA0
力士乐 INK0448
力士乐 FWA-ECODR3-SMT-01VRS
发那科 A16B-1212-0350
施耐德 BMXDAI1604
发那科 A860-0214-T301
力士乐 MDD093B-N-020-N2L-110PB0
发那科 A20B-3900-0230
欧陆 3204/CC/VH/DDR/R/4CL
SMC SYJ3130-5MZ
三菱 PM100RSA060 E90AA31
SMC CY3B10-100
AB 1336F-MCB-SP2G
SMC ITV3050-314S
力士乐 MHD071B-061-PG1-UN R911273676
发那科 A20B-1000-0913
LS SV110iG5A-2
欧陆 3216/CC/VH/LRXX/R/XXX/G/ENG/ENG/XXXX/F0729
西门子 6ES5267-8MA11
XYCOM 9986-3338-1000
发那科 A860-0203-T010
KUKA 00-105-413 00-122-284 00-122-285 00-122-286
发那科 A16B-2200-0121
Triconex 3604E
西门子 6ES5377-0AA32
GE VMIC VMIVME 7452
LS SV150IG5A-2
IAI RCA-S-RSW
WOODWARD 5500-159D
发那科 A06B-6130-H401
西门子 6ES7212-1AB23-0XB0
安川 SGMSS-20A2A-YR11
SMC SY5100-5U1
欧陆 2500M/FI2/EXTPWR/XXXXX/NONE
松下 MSMD042G1U
力士乐 MKD112B-048-KP1-BN
WOODWARD 8406-116
AB 1770-CD1

欧陆 T2550B/-/16R/NONE/NONE/XXXXX/XXXXXX/ENG
力士乐 2AD132C-B05OA7-BS27-A2N1
ABB 3HAC13151-1
KUKA KSD1-48
发那科 A20B-1007-0880
施耐德 BMXEHC0800H
施耐德 BMXDAO1605H
AB 1756-OC8
AB 1746-OB32
西门子 6SN1118-0DG13-0AA0
XYCOM 70675-098
LS G7E-DR10A
AB 1794-TB3GS
AB 1769-IQ16
西克 CLV422-1010
AB 1746-P5
西克 UE48-20S2D2
力士乐 DKC02.3-040-7-FW FWA-ECORDR3-SGP-03VRS-MS
发那科 A20B-2001-0820
力士乐 DAE 02.1
力士乐 MHD093A-024-PP1-BA R911307673
力士乐 BTV20
XYCOM 3535-E3L2040035CIF
力士乐 MAC071C-0-NS-4-C/095-B-2/WI517LV
AB 1769-OA16
AB 1756-A17
AB 1794-OF8IH
发那科 A860-0360-T061
松下 MSMA012A1G
西门子 6ES7352-5AH00-0AE0
欧陆 2132/TC/VH/ENG/XXXXX/EE0293/LH/FH/Z/0/400/C
欧陆 TE10S/16A/480V/LGC/ENG/-/-/-/00
西门子 6ES7416-3ER05-0AB0
力士乐 MKD041B-144-KP1-KN
不二越 ROP600-10
IAI RCP2-SA7R-I-56P-4-300-P1-R03-B-MR
SOLA SDN5-24-480
力士乐 ESM02.2-FW
安川 SGM-04A312C
ABB 3HAC16035-1 DSQC 563
发那科 A16B-1211-0945
发那科 A06B-6141-H022#H580
IAI RCS-SM-I-100-M-900-T1-N
RS OEMAX NX70-CPU750
AB 1756-PB75R
WOODWARD 8272-164
SMC ITV2050-312L
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN
西门子 6ES7408-1TX00-6XA0
西门子 6ES7314-6CH04-0AB0
XYCOM 1546 1546-0010110120001
LS G4F-HSCA
AB 1769-L35CR
发那科 A16B-2200-0252
AB 1756-OA8D
欧陆 3508/CC/VL/1/XX/1/1/XXX/G/XX/XX/XX/XX/XX/ENG
LS GM6-PA2A
ABB 3HAC2540-1
欧陆 2132/CC/VH
MOTOROLA VME MVME 167-34B
SMC SY5220-4LZD-01
西门子 6ES5312-3AB12
GE DS303A 7A01LXA003
SMC DSNU-25-80-PPV-A
发那科 A13B-0154-B001
力士乐 MHD071B-061-PG1-UN 273676
西门子 6SN1118-0AD11-0AA0
力士乐 DKC10.3-008-3-01VRS
LS SV150IG5A-4
富士 FRN11F1S-4C
发那科 A20B-1001-0051
AB 1746-NIO4I
SMC CY3R6-80-M9N-X1468
松下 MBDHT2510
GE IC697VAL328
XYCOM 3300ACT
力士乐 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN
西门子 6ES5385-8MB11
AB 1769-STRT12
SMC ITV2090-312BL5-X122
富士 FRN1.5C1S-7C
西门子 6ES5490-7SA11
AB 1791-0A16
富士 FRN1.5C1S-4C
西门子 6SE7014-0TP50
GE DS3800NDID1M1D
AB 1769-IA16
ABB 3HEA800785-001
施耐德 140NOM211OO
发那科 A860-0309-T301
发那科 A20B-2100-0132
施耐德 140CRA21120
欧陆 2500B/S08/NONE/ENG/XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES7400-0HR50-4AB0
ABB V17153-210
发那科 A860-0316-T201
发那科 A06B-6110-H015
GE TCVVF7625
XYCOM XVME-081
奥托尼克斯Autonics MD5-HF14

GE SEHA24AT0060
GE DS3860HRDB
SMC CDQ2B25-40DMZ
发那科 A20B-1004-0851
SMC SYJ514R-5LOZ-01
西门子 6FC5103-0AB03-0AA3
GE SELA36AT0250
松下 MBDHT2510CA1
施耐德 975750000
FOXBORO FBM207B
发那科 A20B-0007-0380
松下 MFDHTB3A2E
力士乐 TDM 1.2-30-300-W0
富士 FVR2.2S1S-4C
SMC CD85N20-80-B
发那科 A06B-6150-H075
AB 1791-16B0
GE DS3800DMEB1B1B
发那科 A86L-0001-0127
GE SELA36AT1060C
AB 1734-232ASC
西门子 6ES7331-7PF11-9AM0
西门子 6ES7212-1HE31-0XB0
发那科 A16B-2202-0991
欧陆 2132I/ND/VH/ENG/XX/XX/V/-20/350/X/XX/V1
发那科 A20B-0008-0640
发那科 A06B-6120-H030
LS G3Q-SS4A
施耐德 140CHS41020
MOTOROLA VME MVME 400
RS OEMAX NX70-CCU
发那科 A860-0304-T013
XYCOM 95213-007
XYCOM 99384-002
施耐德 TSXCTY2C
WOODWARD 9905-795
贝加莱 3DO479.6
GE IC693DNS201
AB 1769-ASCII
ABB 3HAC14546-1
AB 1784-U2CN
海德汉 LIF101C
GE SKLL36BB0800
力士乐 RMA12.2-32-DC024-050
GE IC695CPU315
欧陆 7200S/25A/500V/XXXX/3D/ND/LDC/ENG
发那科 A06B-6110-H045
Triconex EMP II 3007
西门子 6AV3637-1LL00-0FX1
AB 1786-TPS
SMC CDQ2A50-15DCZ
LS GPL-TR2C1
WOODWARD 9905-970
三菱 MR-E-100A-KH003
西门子 6ES5301-3AB13
SMC CY3B20-200-X132
ABB 3HNA004958-001
AB 1747-L552
IAI RC-SM-H-500-M-AQ
力士乐 MHD041B-144-PP1-UN
力士乐 MDD071B-N-030-N2T-095PB1
ABB 3HAB6133-1
力士乐 IKS0613
MOTOROLA VME MVME 167-034B
发那科 A06B-6096-H302
发那科 A20B-2001-0933
AB RSMQ 04BA1ANK3
ABB 3HAC8012-1
GE SELA36AT0150
SMC MY1B16G-400A
LS GM4-B08E
ABB 3HAC18159-1 DSQC 503A
发那科 A20B-3900-0240
力士乐 CPUB03-01-FW 261367
发那科 A16B-1200-0220
AB 1794-OE12
力士乐 NFD03.1-480-055
力士乐 RD514B045L-1
三菱 FCU7-HD002-1
力士乐 VEP40.2CEU-128NA-CAD-128-NN-FW
SMC MY1B20-300L
力士乐 RHO4.1/IPC300 (1070074051-235 04W07)
SMC CDQSB20D-W1257-80
发那科 A20B-2902-0273
SMC SY3140R-5MOZE-01
SMC MY1B25G-900LZ
三菱 MDS-D-SP2-8040
GE DS3800HSCC1D
普洛菲斯 AGP3500-T1-D24
西门子 6ES7307-1EA01-0AA0
Triconex 4500
AB 1761-L32BBB
GE SKPA36AT1200
欧陆 6180A/U48/XXX/PANEL/NOLCK/GRN/VH/NONE/XXXXXX/096M/
IAI RCS-SS-I-60-M-100-T1-R06-B
AB PROSOFT MVI94-GSC-E
发那科 A03B-0807-C167
发那科 A06B-6111-H055#H550
欧陆 2416/CC/VH/H2/XX/XX/XX/ENG
安川 JARCR-XFB04
发那科 A06B-6096-H201
ABB 3HAC17327-1
发那科 A20B-8100-0791
SMC CDQ2A63TN-50DZ

力士乐 MAC071C-0-JS-4-C/095-A-2/DI522LV/S004
AB 2711P-T7C4D8
力士乐 NAM 1.2-15
SMC MXS16-30
力士乐 MKD071B-061-KP1-KS
GE IC697MEM732
安川 JZNC-MPP20E
SMC MY3B25-660
发那科 A20B-1004-0960
西门子 1FK7044-7AF71-1EH2
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/XX//FH/K/0/1000/C/XX/XX
SMC CDQ2A25-20DCMZ
SMC ITV0051-2BS
ABB 1SNA115542R1200
XYCOM XVME-686
LS XBC-DN64H
力士乐 TVD1.3-08-03
西门子 6ES7313-6BG04-0AB0
SMC ITV0030-1BL
发那科 A20B-3300-0260
LS SV0550IS7-4NO.H
东方 PH266-01GK-C5
WOODWARD 5464-677
GE DS303A 3A01GXA002
富士 FRN45G1S-4C
欧陆 3216/CC/VH/LR/XX/R/XXX/G/ENG/ENG
WOODWARD 9905-799
西门子 6ES5441-8MA11
XYCOM 819B7-101D
ABB 3HAC006137-001
西门子 6ES7315-2AH14-0AB0
GE DS3800DPSS1B1B
GE DS3827BMDMB
AB 1756-OG16
AB PROSOFT MVI69-ADM
力士乐 MDD071C-N-030-N2M-095PA1 262319
SMC SY9440-5DZ
GE SEHA36AT0100
GE VMIC VMIVME 4941
欧陆 2208E/CC/VH/LH/LC/DB/XX/2XX/ENG
XYCOM 9000-EXF
AB 1794-IF2XOF2IXT
费斯托 LR-1/4-D-O-MINI
SMC MY1H16G-250L
LS SV0015IS7-4NO
东方 AXHM230K-GFH
SMC CDQSB16-45DC
GE IC695STK006
发那科 A860-0347-T001
欧陆 2404F/CC/VH/PB
ABB IMFEC12
MOTOROLA VME MVME 147SB-1
发那科 A20B-8100-0810
AB 2711p-RW1
WOODWARD 5431-528
施耐德 140XCP51000
AB 1771-CP1
ABB 3HAC10828-10
西门子 6SN1118-0DA13-0AA0
发那科 A16B-1212-0840
SMC CDQ2A32-35DZ
ABB 3HAC8848-1 DSQC 522
XYCOM 8430-0443338002111
发那科 A20B-2101-0810
力士乐 MKD025B-144-GG0-KN
GE IC697VDD125
WOODWARD 5464-441
SMC ITV2030-312N
AB 1794-OB16D
三菱 HF-KP43B
欧陆 3216/CC/VH/LLXX/R
AB 20AC5P0A0AYNANC0
西门子 6ES5102-8MA02
力士乐 BTM15.2-NA-TA-TA-SA-VA-2EA R911281954
AB 1756-OV16E
发那科 A20B-8002-0633
发那科 A16B-1211-0930
LS XGF-TC4S
西门子 6ES7322-1FL00-0AA0
LS GDL-D22C
AB 1769-SDN
WOODWARD 21350-3
发那科 A20B-2001-0940
施耐德 BMXCPS3500H
GE VMIC VMIVME 1150-422
SMC MY1B25G-1000Z
LS GM3-B04M
欧陆 CD901FD-V
发那科 A03B-0819-C156
发那科 A20B-2101-0391
三菱 FX2N-8AD
LS XBL-C21A
安川 SGD-08APY61
AB 1784-PCICS
AB 1769-IF4
SMC VNH133A-10A-5DZ-Q
AB 1746-IO12DC
西门子 6ES7416-2XL01-0AB0
力士乐 MKD112B-048-KGO-BN
松下 MHMD022G1V

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