ABB 3HAC024006-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC024006-001

AB 1756-L71
三菱 FX2N-64MR-001
欧陆 TE1020GF
松下 ZUEP57171
西门子 6GK7343-1CX00-0XE0
力士乐 MHD112C-024-PP3-BN P/N: 279912
GE DS3800NPSE1B1A
易福门 E11592-R
ABB 3HAC025917-001 DSQC 652
OKUMA NE4809-770-065-B
西门子 6ES5185-3UA23
SMC CQ2A80-75DM
东方 PK246PB
SMC CDQMB50-25
力士乐 MHD093B-035-NP0-AN
SMC SY3120-5GD-M5
欧陆 2500P/5A0/ENG/XXXXX/NONE
WOODWARD 9906-130
西门子 6ES7405-0RA00-0AA0
欧陆 3204/CC/VH/RRRX/R
GE DS3800NTSB1A1A
发那科 A06B-6110-H026
ABB 3HAC025338-006
西门子 6ES5431-8FA11
西门子 6ES7322-1HH01-4AA2
发那科 A20B-0008-0030
力士乐 MKD041B-144-GP0-KN
AB 1756-IF8IH
ABB 3HAC021905-001 DSQC 633
ABB 3HAB5760-1 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-Z S01
松下 MSMD012G1V
西门子 6SN1118-0DK21-0AA2
WOODWARD 5464-458
费斯托 JMFH-5-1-B
西门子 6ES7460-4AA01-0AB0
XYCOM 4105
欧陆 TC2000/02/400A/400V/230V/4MA20/000/ENG/-/
LS SV150IS5-4NDB
IAI DS-S6L-100-G-CR-BL-M1-JY-SP
发那科 A20B-2101-0013
WOODWARD 9907-838
西门子 6SN1118-0DA12-0AA0
施耐德 BMXP342020H
发那科 A20B-2101-0070
GE VMIC VMIVME 2511-800
LS XGP-DC42
LS G3F-DA4V
AB SST-ASI-SLC
WOODWARD 8516-039
东方 ASD10C-K
AB 1762-L40AWA
发那科 A20B-8101-0669
发那科 A06B-6117-H304
ABB 3HNA017447-001
GE DS3880EPSA1A1A
力士乐 DSS3 R911256253
力士乐 IKS0331 35.5M
SMC MY1C40G-1100L-XC67
发那科 A06B-6088-H222#H501
GE SEHA36AT1150C
西门子 6ES7417-4XL00-0AB0
LS LSLV0022C100-4N
WOODWARD SC3000-030
WOODWARD 8440-1019
发那科 A20B-1003-0020
SMC SY3140-5FU
XYCOM 9450 CRT
欧陆 TC2000/02/150A/480V/230V/4MA20/000/ENG/PLU
SMC SY7120-5DZ-02
发那科 A06B-6141-H026#H580
ABB 3HEA800521-004
LS GRL-DT4A（N）
施耐德 TSXP57104M
力士乐 MDD112C-N-015-N2L-130GA3
发那科 A06B-6079-H301
SMC CY1L15H-80B-A73LS
安川 SGDP-04APA
施耐德 TSX-TE-01
发那科 A03B-0819-C103
WOODWARD 9907-005
力士乐 TDA1.1-100-3-AP0
安川 SGDA-A3VP
GE DS3800NEPB1C1B
ABB 3BSE013235R1
AB 1783-BMS10CL
AB 1747-L524
安川 SGDL-04BP
ABB 3HNM01431-1
XYCOM 83594BA
力士乐 IKS0186
安川 JZNC-XPP02B
发那科 A06B-6102-H111#H520
XYCOM 3100CT-2500000
AB 1761-NET-DNI
安川 SGM-08A314B
AB 1761-L32AAA
SMC SY7320-5D-C8
发那科 A06B-6079-H206
发那科 A16B-2200-0350
LS XGQ-RY2B

发那科 A20B-2000-0670
AB 1756-L55
LS K7M-DT20U
松下 MBDDT2210
横河 F3CU04-0S
富士 FRN3.7C1S-4C
LS GM4-B08M
发那科 A20B-8200-0560
欧陆 2416/CC/VL/LH/XX/XX/AE/ENG
WOODWARD 8440-1680 GCP3245 XPQ
XYCOM 103711-001
AB 1734-OB8
西门子 6ES7315-2AF82-0AB0
力士乐 MKD041B-144-KP0-KS
AB 1761-NET-AIC
LS GSL-DT4A
发那科 A03B-0819-C052
发那科 A16B-2200-0917
AB 1794-OE4
霍尼韦尔 DC3200-CB-000R-200-10000-00-0
AB 1747-L553
SMC SY7220-5DZ-02
欧陆 2500E/S/4LOOPUW/PROFIBUS/CFGKEY/XXXXX/NONE
LS XGF-PO1H
欧陆 SUB32/3216/2CL16
力士乐 MAC093A-0-PS
WOODWARD 5453-203
西门子 6ES7422-1BL00-0AA0
GE SFLA24AI0250
力士乐 DDC01.2-N200A-D p/n: R911271130
力士乐 RMC12.2-2E-1A
GE IC698ACC701
发那科 A16B-2203-0454
西门子 6FC5210-0DF21-2AA0
发那科 A860-0304-T011
LS LSLV0001C100-1N
LS XBF-TC04S
三菱 HF-SP352
发那科 A20B-2200-0321
GE VMIC VMIVME 3111
LS GRL-RY2A(N)
力士乐 MAC090A-0-RD-4-C/110-B-1/WI517LV
发那科 A20B-2202-0300
GE 6KCV301PDP33
GE IC693PTM101
力士乐 MKD090B-047-GPO-KN
MOTOROLA VME MVME 133XT
发那科 A20B-0008-0240
AB 1746-OW4
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130GA0
发那科 A16B-2203-0071
伦茨 E84AVSCE1124SX0
发那科 A16B-1212-0211
安川 JANCD-YEW01-E
安川 SGDE-08AP
发那科 A06B-6141-H030#H580
西门子 6ES7288-2DR32-0AA0
力士乐 TBM 1.2-40-W1-220
AB 1794-OA8
GE DS303A4C01HXA002
AB 1756-PA72
发那科 A06B-6079-H105
ABB 3HAC021457-001
力士乐 PPC-R02.2N-N-N1-N2-P
AB 1761-L16BBB
Triconex FSDO 7400159-030
欧姆龙 B7A-R10SC01
ABB 3HAC031166-001 DSQC 687
发那科 A860-0301-T001
发那科 A16B-2201-0101
AB 1785-L80C15
西门子 6ES7331-7NF00-9BM0
AB 1783-MX04E
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPFO04.2.05
SPG S9R40GBH-ES12CE
发那科 A860-0203-T013
艾默生 HD11020-3
AB 1794-OB16PXT
XYCOM 71202A1
IAI RCP-RSWI-M-250-M-B-G1-SU-SE
AB 1762-L24AWA
发那科 A860-0346-T111
西门子 6ES7298-8GA00-8XH0
发那科 A20B-0009-0320
GE DS3800NGRC1H1G
力士乐 APRB02-02-FW 257328
LS SV0900IS7-4SO
GE IC697VDD100
ABB 3HAB8101-11 DSQC 346E
ABB 3HAC13398-2 DSQC 634
力士乐 MT-CNC 02/0003-02
西门子 6ES5240-1AA21
GE UR-6GH
SMC CY3R10-100
西门子 6ES5470-7LC13
LS XBM-DN32S
MOTOROLA VME MVME 226-1
力士乐 RM O-04, 248154
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB2 p/n: 249146
ABB ECS230A-3116

SMC CDQ2A40-175DCMZ
安川 SGDA-08VP
GE IC697VAL306
发那科 A16B-3200-0260
发那科 A860-0310-T113
西门子 1FT6084-8AF71-2AA2
西门子 6ES7412-1XJ05-0AB0
西门子 6ES7352-1AH02-0AE0
XYCOM VME-428/1
施耐德 140ACO02000
发那科 A860-2120-T211
发那科 A860-0202-T001
松下 MSMA402P1G
LS G6L-EUTB
XYCOM 8430-0486639002110
GE FCS36TE080R
AB 1746-IA4
AB PROSOFT MVI71-MCM
发那科 A20B-8101-0400
AB 2711-K6C15
AB 1757-SRC1
SMC LECA6N1-LEFS25AA-400
AB 1783-SFP1GLX
施耐德 140NOE77100
发那科 A20B-0009-0534
LS LSLV0110S100-2EONNM
西门子 6ES5466-4UA11
WOODWARD 8280-181
发那科 A20B-1004-0881
ABB 3HAC029896-001 3HAC030006-004
XYCOM 5019T
松下 MADDT1205
LS SV370iS5-2
SMC CDQ2A40-75DZ-A93L
施耐德 TSXCTY2A
三菱 FCU7-EX891
发那科 A16B-2200-0741
GE FCV36TE030R
发那科 A06B-6140-H015
西门子 6ES7431-1KF20-0AB0
AB 1769-OA8
东方 3IK15RA-C
GE DS3800DGRA1E1B
力士乐 MKD 041B-144-KG0-KN
安川 SGDL-01BP
GE DS3800HSCD1G
欧陆 P116-CC-VH-LRX-R-XXX-XXXXX
SMC SY9140-5D-04
AB 2711P-T6M20D
发那科 A16B-2203-0596
西门子 6ES7231-7PB22-0XA8
ABB 3HNA802690-001
ABB 3HAC042766-001 DSQC 1000
发那科 A20B-8101-0281
欧陆 2216E/CC/VH/LH/FH/DB/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
ABB 3HAC033209-001
力士乐 BTV20.2CA-64B-33C-D-FW
欧陆 2408/CC/VL/RH/RC/XX/RF/YE/XX/ITA/XXXXXX
MOTOROLA VME MVME 162LX
发那科 A860-0392-T011
欧陆 3208/CP/VH/RRDR/4CL
力士乐 MAC90B-1-ND-3-C/110-B-1/WJ518L
GE DS3800DDIBIB1C
ABB IMMFP12
西门子 6ES5262-8MA13
OKUMA E4809-045-158-C
GE IC697MDL254
AB 1756-BA1
三菱 SJ-V5.5-14ZT RSV10510
AB MVI56E-MNET
力士乐 MKD090B-047-KG0-KN
欧陆 T940X/-/EXPMM/-/BAT/ENG
SMC CDQ2B40-40DCZ
西门子 6ES7232-4HD32-0XB0
富士 FRN45F1S-4C
AB 2094-BC01-M01-M
SMC CDQ2B25-20DCM
AB MPL-B540K-MJ72AA
GE IC697PWR748
IAI RCS-RA55-1-100-GD-L-200-N-B
发那科 A06B-6079-H401
XYCOM 3612 KPMT
GE DS200RTBAG3AGC
富士 FRN0.4C1S-4C
ABB M2QA112M2A
GE DS3810CLCB1A1A
GE DS800NMEA1P1K
XYCOM 3412-300402001340J
发那科 A20B-8101-0240
HMS ABX-DEV-PDP
ABB 3HAC043512-001 DSQC 653
力士乐 FWA-MTCR0*-MO1-18VRS-NN
发那科 A20B-2101-0050
GE SGLB36BA0600
安川 SGMAH-A5A1A-YR21
发那科 A20B-8100-0190
SMC CDQ2B12-20DMZ
力士乐 INK0435-03
ABB 3HAC7996-8
XYCOM 142870
松下 MSMA102P1H
发那科 A16B-2203-0673

AB 1746-IO8
发那科 A20B-0009-0533
GE DE45ED4
SMC SYJ7240-5DZ
力士乐 MDD065B-N-060-N2M-095PB1 163531
力士乐 CCD01.1-KE08-01-FW, CCD01.1, CLC-D02.3, DPF05.1
AB 1746-IG16
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/XX/XX/V/X/XX/XX
GE DS3800NGRC1D1D
三菱 FR-U120-0.2K-F
LS LXBF-RD04A
力士乐 DKC02.3-012-3-MGP-01VRS
巴鲁夫 PSSu H SB 312010
MOTOROLA VME MVME 162-523A
MOTOROLA VME MVME 147-011
GE VMIC VMIVME 4512 332-004512-300G
ABB 3HAC024504-001 3HAC024512-003 3HAC034164-001
西门子 6ES5188-3UA12
XYCOM 70978-001 70655-099
LS G3L-FUEA
GE IC698CPE040
SMC CY1L15H-100B
LS SV0150IS7-4NO.H
OKUMA E4809-436-093
XYCOM 70957-014
LS SV004IG5-1
力士乐 DSM 2.1-ASM-01.RS
SMC MY1M40G-1000H
施耐德 140DAI75300
西门子 6ES7417-4XT05-0AB0
GE IC693CPU360
GE DS3800NDAC1E1F
GE DS3800NHVM1E1D
GE IC693DNM200
力士乐 MAC071B-0-TS-4-C/095-A-0/WI511LV p/n:259044
ABB 3HAC046598-001
发那科 A16B-1211-0907
SMC CDQSB20-5D
GE IC693CPU370
西屋 1C31238G01
力士乐 MHD112C-024-PG0-BN
西门子 6ES5100-8MA02
SMC CDQ2B12-20DMZ-M9BWL
发那科 A20B-2100-0543
西门子 6ES7317-6TJ10-0AB0
西门子 6ES7417-5HT06-0AB0
LS G6F-PP1D
富士 FRN22GL1S-4C
西门康 SKIIP13AC12T4V1
AB 1791DS-IB4XOW4
发那科 A20B-8101-0030
欧陆 2408/CP/VL/RR/D4/D5/RF/XX/XX/ENG
XYCOM 5015T-R2
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB0
发那科 A06B-6096-H301
LS SV0750IS7-4NOW
发那科 A16B-2200-0321
AB 1756-IC16
安川 SGDA-01BP
WOODWARD 9907-345
SMC SY3140-5MZD
LS XGP-AC23
松下 MSMD012P1U
AB 1794-OB32P
富士 FRN90GL1S-4C
MOTOROLA VME MVME 101
发那科 A20B-2902-0411
发那科 A20B-2902-0160
MOTOROLA VME MVME 332
SMC MGPL20-50Z-M9N
霍尼韦尔 Midas-K-shx
FOXBORO E69F-BI2-RS
GE DS3800HSQD1J1E
SMC CDQ2B40-30DCMZ-A93VLS
发那科 A20B-2900-0160
发那科 A20B-0008-0470
GE DS3800HSQD1G1E
SMC CDQ2A100-100DZ
西门子 6ES5247-4UA31
LS IXP90-TTA/DC
SMC ITV2050-313S
欧陆 2216E/AL/VH/XX/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
力士乐 MAC117B-0-WS-4-C/130-A-1/WI521
GE SEDA24AT0030
西门子 6ES5090-8MA01
LS XBL-CMEA
西门子 6ES7401-2TA00-0AA0
安川 SGDE-02AP
发那科 A20B-2100-0830
力士乐 KC02.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
AB 1757-SRM
发那科 A20B-2902-0671
力士乐 MDD071C-N-030-N2T-095PA1
欧陆 7100A/100A/480V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/0MA20
GE IC697PWR711
WOODWARD 5462-758B
SOLA SDP4-24-100CT
AB 1794-IV8

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