ABB 3HAC024138-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC024138-001

力士乐 316/30FE 0018
GE DS3800NMEA1L1J
发那科 A06B-6240-H205
西门子 6ES7314-6CG03-0AB0
力士乐 HNF01.1A-F240-R0065-A-480-NNNN
AB 1790D-T16BV16B
西门子 6ES7231-5QD32-0XB0
OKUMA E4809-045-194-A
施耐德 140DDO15310
西门子 6ES5431-7LA11
XYCOM 9462-010314001104
力士乐 CLC-D02.3 109-0942-4A84-00
GE VMIC VMIVME PS250-000
普洛菲斯 GP2500-SC41-24V
安川 SGM-08A3FJ23
GE DS3800DEPB1A1A
力士乐 VT5007-17
XYCOM 71566D
发那科 A860-0361-T001
MOTOROLA VME MVME 224A-1
AB 1336F-BRF75-AA-EN-HAS2-L6
发那科 A16B-1212-0950
SMC CY1SG15-70BZ
西门子 6ES7431-7QH00-0AB0
OKUMA E4809-436-060-B
LS SV0550IS7-4NO
发那科 A20B-2900-0790
IAI RCS-C-SMA-100-CC-2
AB 1783-US16T
欧姆龙 B7A-T10S1
XYCOM 3410T 3410-301412001100W
GE DS3800NHVD1D1B
LS SV110IGXA-4
MOTOROLA VME MVME 147-023
发那科 A16B-1211-0273
LS XGC-E152
力士乐 MKD041B-144-KG0-KN
GE DS3800HFPC
西门子 6ES7313-6BE01-0AB0
AB 1771-OD16
欧陆 2408I/AL/GN/VH/FL/XX/XX/FH/YM/XX/ENG/A/0/400
富士 FRN560F1S-4C
Animatics Animatics SM2337D
三菱 Q68DAVN
欧陆 3216/VC/VH/TTXX/X/XCL/G/ENG
发那科 A06B-0127-B575
力士乐 TDM 1.2-100-300-W1
发那科 A20B-3300-0162
SMC CDQ2A32-40DZ
力士乐 2AD 164C-B350A1-BS46-D2N1
西门子 6ES5458-7LC11
力士乐 MKE098B-047-KP1-BUNN
LS LSLV0004C100-1N
LS XP40-TTA/DC
发那科 A20B-1000-0950
SMC CY1L40H-150B
GE IC695STK002
SMC CY1L6H-150B
XYCOM 70201-001
松下 MDDA203A1A
西门子 6ES7321-1FH00-0AA0
ABB SD823
施耐德 140DDI35300
LS G3L-RBEA
台达 ECMA-E11320RS
GE IC698CMX016
科尔摩根 DIGIFAS7105
力士乐 HDS03.2-W100N-HS12-01-FW
力士乐 APRB02-02-FW R911257328
MOTOROLA VME MVME 712/E
施耐德 140SHS94500
西克 AD-ATM60-KR2DN
AB 2711P-T12C4D8
发那科 A20B-1001-0050
发那科 A06B-6164-H312#H580
AB 1794-TB3TS
ABB 3HNE00957
西门子 6SE6430-2UD42-0GB0
发那科 A16B-2203-0640
安川 SGMAS-08ACA2S
XYCOM 2000-KB1
GE DS3800HS0D1J1G
发那科 A06B-6240-H210
安川 SGDR-SDB710A01B
发那科 A20B-2001-0931
AB 1734-EP24DC
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
发那科 A03B-0815-C003
西门子 C98043-A7001-L2
西门子 6ES7468-1CF00-0AA0
西门子 6ES7416-3ES06-0AB0
发那科 A16B-2203-0641
发那科 A20B-2902-0351
GE FBN36TE090RV
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAE
施耐德 140ACI03000
AB 1794-IM8
发那科 A06B-6140-H006
欧陆 3208/CC/VH
发那科 A20B-8100-0710

力士乐 2AD100B-B050B1-AS03-B2N1
ABB 3HAC17811-1
西门子 6ES7321-7BH01-0AB0
西门子 6ES7414-3EM05-0AB0
AB PROSOFT MVI56-MCMR
GE DS3820PSCC1D1B
西门子 6ES5450-8MB11
施耐德 140ACI04000
力士乐 R-IB IL24 DO16 R-IB IL 24 DO 16 289299
AB 1756-L62S
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAE
发那科 A16B-2201-0450
GE DS3800HDRA1B
MOTOROLA VME MVME 121
欧陆 7100A/25A/220V/SELF/XXXX/FUSE/PA/XXXX/4MA20/
松下 MHMD082G1U
西门子 6ES5451-8MD11
SMC VQ7-8-FHG-D-3ZSC DC24V
力士乐 MHD093B-058-NGI-BA
发那科 A860-0333-T201
GE IC697MDL753
AB 1786-FS200
MOTOROLA VME MVME 162-010A
力士乐 MDD071C-N-030-N2S-095PA2
东方 DGM60-ASAK+ASM10A-K
ABB 3HNA007335-001
ABB 3HAC030923-001 DSQC 664
西门子 6ES7414-2XJ00-0AB0
SMC CDQ2B25-40DZ
XYCOM 5100-0002000000000
AB 2094-BC04-M03-M
SMC CDQ2B100-50DMZ
发那科 A20B-2001-0360
西门子 6ES7414-2XK05-0AB0
LS G4L-DUEA
西门子 6ES5441-7LA13
力士乐 MKD090B-035-KP0-KN P/N: 277385
ABB 3HAC026525-001
AB 1756-IF16H
GE DS3860HFXA
IAI RMA-H-300W
西门子 6SN1118-0NH00-0AA0
施耐德 990XCP98000
Triconex 3501E
发那科 A20B-3300-0293
发那科 A20B-1003-0090
力士乐 MKDO71B-035-KP1-KN--73
西门子 VVF53.150-400+SKC60+QBE2103-P16
富士 FRN132GL1S-4C
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB0 p/n: 249145
SMC SY9420-5LZD-03
发那科 A20B-3300-0281
松下 MHDA303A1A
ABB 3HAC7996-1
LS G4F-PP1D
AB 1770-KFD
XYCOM 70505-002
发那科 A20B-3300-0291
力士乐 ADF 104B-B05TB1-DS07-A2N2
力士乐 RMG 12.2-NN
安川 SGME-01AF12
ABB IMDSI22
SMC ITV1050-311CS
施耐德 TSXH5724M
菲尼克斯 QUINT-PS/3AC/24DC/20
安川 SGMJV-04ADA2C
LS SV022iS5-4N
LS SV008IG5-4
GE 369-HI-R-M-0-0-0-E
发那科 A20B-3300-0768
发那科 A16B-2201-0070
松下 MHMD042P1S
发那科 A20B-3300-0632
力士乐 TBM 1.2-40-W1-024
发那科 A16B-1010-0285
发那科 A860-2005-T301
XYCOM 3015T
ABB 3HNM03256-1
发那科 A20B-3300-0310
AB PROSOFT MVI69-GSC
西门子 6SE6430-2AD31-5CA0
发那科 A20B-8200-0384
AB PROSOFT MVI46-ADMNET
SMC ITV3050-33N4L3
西门子 6ES5375-0LD11
GE DS3800HACB
AB PROSOFT MVI46-DFCM
ABB PM861AK01 3BSE018157R1
西门子 6ES5436-7LC11
SMC MFH-5/3G-1/4-B
AB 1791-8BC
GE IC697PWR710
巴鲁夫 PSSUEF 4DO 312210
欧陆 32H8/CC/VH/RRRX/R/4CL/G/ENG
西门子 6ES7216-2BD00-0XB0
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF/RF/ENG/XXXXX/XXXXXX

倍福 KL2114
力士乐 MAC090B-0-ND-3-C/110-A-0/WI516
发那科 A20B-2900-0291
力士乐 MTX VPP40
MOTOROLA VME MVME 147-012A
ABB 3HAC021663-003
西门子 6ES7331-1KF02-4AB1
费斯托 DNC-80-270-PPV-A
WOODWARD CSC40H1A0
力士乐 CML40.2-NP-330-NA-NNNN-NW
发那科 A860-2070-T371
西门子 6ES5440-8MA22
Triconex 2551
发那科 A860-0324-T101
ABB 3HNA000972-001
ABB 3HNA017440-001
SMC SY9120-5DZD-C8
WOODWARD 5463-922
SMC SYJ3130-5LZ
SMC CDQ2B100-50DCMZ
力士乐 MDD115D-N-020-N?2M-130-PA2
发那科 A20B-3900-0060
WOODWARD 8270-145
WOODWARD 3561-073 9987-878 NOS
GE 750-P5-G5-S5-HI-A20-R-T-H
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/XX/2AE/ENG/XXXXXX/XXXXXX
ABB DO810
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAPHH07.1.01
GE DS3800NADC1C1A
GE DS3800HFPB
欧陆 7100S/125A/500V/NO/XX/MSFU/LDC/ENG
Fluke Ti125
SMC CY3B32-450
松下 MFDDTA390003
发那科 A03B-0807-C164
SMC CDQSKB12-0018-CEL00246
LS SV075IGXA-4
IAI RCS-C-SA5A-20-0
LS GM3-B06E
西门子 6ES5454-7LB11
安川 SGDR-SDA140A01BY22
发那科 A860-0360-T101
GE IC695STK003
AB 1791DS-IB12
欧陆 7200A/200A/400V/SELF/230V/3S/MSFU/FC1/4MA20
发那科 A20B-2902-0280
发那科 A16B-2203-0653
本特利 330180-51-00
发那科 A860-0326-T102
西门子 6EP1336-3BA10
发那科 A20B-3300-0254
力士乐 NFD03.1-480-030
SMC SY9220-5LZ-03
SMC SY7120-4DZ-02
发那科 A16B-1200-0720
力士乐 DKR03.1-W200Z-BE12-01-FW
欧陆 2408I/AP/GN//VH/G3/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
力士乐 DDC01.2-N100A-D p/n: R911271129
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2-NN-NN-FW PSM01.1-FW
WOODWARD 5501-466
力士乐 ECM01 1-PB01-NN DKC10.3-004-3-MGP -01VRS
巴鲁夫 BOS 18MR-PA-1HA-S4-C
GE VMIC VMIVME 6015 332-006015-000P
发那科 A16B-1212-0110
Triconex 8305
欧陆 3208/CC/VH/DDR/R/XXX/ENG/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 9460
GE DS3800NTSA
欧陆 TC2000/02/400A/440V/240V/LGC/000/ENG/PLU/
松下 MSME5AZG1U
MOTOROLA VME MVME 335K-002
西门子 6ES7211-0BA21-0XB0
SMC ITV2050-33F3N
西门子 6FC5114-0AA02-0AA0
欧姆龙 C500-DA101
发那科 A16B-2202-0401
XYCOM 3515-02M414103601Y
施耐德 TSXCAY33
西门子 6ES7416-3FS06-0AB0
力士乐 MAC063D-0-FS-3-C/095-B-0
欧陆 TE100S
GE IC694BEM321
发那科 A06B-6096-H304
发那科 A20B-2902-0197
XYCOM 8430
LS XGB-M12A
发那科 A20B-2900-0290
西门子 6ES7431-0HH00-0AB0
力士乐 NAM 1.3-15 00493245 0006 8-2
PULS PUQS10.481
LS XP30-TTB
GE 6174582G2
WOODWARD 5463-176
IAI RCA-S-SM
GE IC697MEM713

ABB CI840A
力士乐 RMK12.2-32-DC024-050
GE TCAL14 TED134030
施耐德 BMXDAI1603H
西门子 6ES7315-7TJ10-0AB0
GE DS3800NDAC1D1E
力士乐 HDS03.2-W075N-HS45-0 DSS02.1
AB 1746-OV16
GE SFHA24ATO250
ABB 3HNE00009-1 DSQC 352
ABB 3HNP03417-2
SMC CDQ2A32-25DZ
施耐德 BMXCPS2010
发那科 A20B-0008-0241
西门子 6GK7342-5DF00-0XE0
发那科 A16B-1210-0810
发那科 A20B-2902-0211
西门子 6ES7228-1RC52-0AA0
IAI RCP3-SA4C-I-35P-10-200-P1-S
西门子 6ES5095-8MB04
施耐德 TSX3721101
发那科 A20B-2100-0134
施耐德 990NAD23000
LS XGP-ACF1
LS XOL-EIMF
西门子 6ES7212-1BE31-0XB0
AB 1771-IBD
SOLA SDN30-24-480
ABB 3HAC031851-001 DSQC 633A
AB 1747-DPS1
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/XX/DB/2FE/ENG
力士乐 TDM 3.2-030-300-W1
发那科 A06B-6121-H011#H550
施耐德 140XBP00400
LS GPL-TR4B
发那科 A06B-6140-H026
AB 1761-L16NWB
力士乐 MAC90B-0-PD-3-C/110-B-1
ABB 3HAB5761-1 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-Z S02
GE IC697VDR150
LS LSLV0022C100-2AN
AB 1756-PAXT
LS E4C-E121
力士乐 MKD041B-144-KG1
LS GPL-D22A
SMC SY5220-5LOZ-01
KUKA KSP600 ECMAS3D2224BE531
AB 1791D8B8P
欧陆 T2550/L60/F32/ELIN/SERIAL/NONE
西门子 6ES5375-0LC21
发那科 A06B-6079-H307
松下 MHME152GCG
西门子 6ES5324-3UA12
LS XGL-C42A
西门子 6ES7277-0AA21-0XA0
WOODWARD 8406-116 EGCP-2
西门子 6ES7332-5HD01-9BJ0
LS SV075IP5A-4
GE IC693PCM300
施耐德 TCSESM083F2CS0
西门子 6ES7315-7TJ10-0AB1
力士乐 MKD-112B-048-GP1-BN
力士乐 BTA20.2-NB-FP-VB-BS
西门子 6ES7314-5AE10-0AB0
AB 1768-PB3
欧陆 TE10A/40A/480V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE
发那科 A20B-2902-0070
西门子 6ES5377-0AB41
LS SV150DBU-4
AB 1756-TBSH
XYCOM XVME-400
施耐德 975951000
富士 FRN15G1S-4C
三菱 FR-A024-0.4K
欧姆龙 H8PS-8A OMRON
WOODWARD 8934-301 6310-084
MOTOROLA VME MVME 2603-31XX
ABB 3HNA008270-001
发那科 A06B-6240-H211
百格拉 TLC4342F312231
SMC LEMB32UT-450W-S12N1-X1
发那科 A860-2020-T301
AB 1771-P2
XYCOM 8000 KB3
西门子 6ES7214-1BG40-0XB0
霍尼韦尔 STD770-E1HC2AS-1-A-EH0-11S-B-10A0-0000
力士乐 MHD112B-024-PP1-BN
GE IC695ALG508
GE 239-RTD-AN
LS XGP-ACF2
东方 3RK15GN-CW2
SMC CDQ2A40-20DMZ
LS G3C-E121
GE IC693CPU366
发那科 A06B-6127-H103
XYCOM 3612T
AB PROSOFT 5201-MNET-DFNT
力士乐 INS0439/L01 252884
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAEHH03.1.02
XYCOM 3115-1200-512-2K

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