ABB 3HAC020464-001 DSQC 625

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC020464-001 DSQC 625

LS XGI-CPUU/D
发那科 A860-0304-T111
SMC SY5220-4GD-C8
西门子 CTI-2589-A
ABB 07KT92C GJR5250500R0262
LS XGF-TF4RT
GE IC697CMM711
力士乐 MAC071A-0-0S-3-C/095-B-0/S001
GE T6M9HH T60-H00-HCH
西门子 6ES7214-1BG31-0XB0
SMC CY1L6H-150
施耐德 BMXDDO1602H
AB 1756-BATA
GE VMIC VMIVME 5550
发那科 A06B-6150-H045
AB 1771-IT
发那科 A860-2000-T321
明纬 NES100-12
GE IC697VAL134
西门子 6ES7313-5BF03-9AM0
西门子 6ES5135-3UA42
发那科 A03B-0819-C117
西门子 6ES5185-3UA33
霍尼韦尔 STD720-E1HC2AS-1-A-EH0-11S-A-10A0-00-0000
SMC SY5120-5GD-01
XYCOM 70113-003
LS SV0002C100-1AN
西门子 6ES7322-1HF20-0AA0
西门子 6ES7315-1AF02-0AB0
SMC CDQMB20-5-M9NVL
西门子 6DD1681-0AJ1
LS XEC-DR32H
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/RF/ENG
西门子 6ES7323-1BL00-0AA0
欧陆 7100A/80A/400V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20/
发那科 A16B-1210-0480
PULS PUSL10.105
施耐德 140CPU53414B
OKUMA E4809-045-153-A
西门子 6ES7322-8BH01-0AB0
LS XGL-FMEA
发那科 A20B-8001-0910
发那科 A20B-0009-0320
GE DS3800DI0H1D1E
西门子 6ES7331-7KF02-9BJ0
力士乐 KDV 2.3-100-220/300-000
PI E-665.XR
GE IC695DEM004
发那科 A06B-6088-H245#H500
发那科 A06B-6120-H211#H520
GE VMIC VMIVME 5588DMA 332-000348-200C
发那科 A860-2120-V001
三菱 MDS-D-V1-20
AB 1747-SN
AB 2711P-RP1
发那科 A16B-1211-0311
西门子 6ES7416-3XL04-0AB0
发那科 A06B-6088-H222#H500
发那科 A20B-0007-0070
西门子 6ES5377-0BB41
GE DS3815PIOA1C1A
SMC SYJ5120-5LZD-M5
力士乐 MHD093B-058-NP0-BA P/N: 287126
施耐德 TSXAEY800
GE IC697GDS701
AB 1794-ACN15K
SMC SY9220-5LZD-C8
SMC CDQ2B25-25DMZ
AB 1771-IBN
NSK M-EDC-PS3015AB502
安川 SGM7J-01AFC6S
西门子 6ES7321-1BH02-0AA0
发那科 A16B-1200-0310
SMC CDQ2D40-50DZ
欧陆 T640/MAINS/422/HI/HI/M001/T710/-/-/FR/GREEN/
施耐德 TSXP572634M
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
力士乐 MKD112B-024-KPO-BN
SMC ITV2030-013BL2
AB PROSOFT MVI94-GSC
发那科 A860-0321-T131
LAMBDA JWS300-2
安川 JZNC-NIF01B
SMC CY3R15-400
西门子 6ES5095-8MA05
发那科 A20B-1003-0120
GE DS3880AIPA
发那科 A06B-6141-H002#H580
ABB 3HAC17326-1 3HAC021346-001
ABB 3HAC029236-002
ABB ICSI16D1
LS XBC-DR20E
GE IC697CPX935
富士 TP-E1U
LS G4F-RD2A
西门子 6ES7416-2FK02-0AB0
东方 MSM315-412
太平洋 P22NRXB-LNN-NS-00
发那科 A20B-2902-0352
IAI DS-S5M-100-CR-G

力士乐 MAC063C-0-HS-2-C/095-A-0
IAI RCP2-RMA-I-PM-4-100-P1-M-B
LS XGK-CPUUN
施耐德 TSXSAY1000
安川 SJME-01AMA41
安川 SGML-02AFJ16
ABB SNAT4441
MOTOROLA VME MVME 167-03B
力士乐 TDM4.1-20-300W0
XYCOM 90727-001
力士乐 MAC093B-0-JS-2-C/130-B-0/S005
力士乐 DKC02.3-040-7-FW, FWA-ECORDR3-SGP-02VRS-MS
GE DS303B1B01XDA002
西门子 6ES7416-2FN05-0AB0
GE IC693BEM321
GE IC697ALG324
力士乐 CCD01
发那科 A20B-1006-0220
力士乐 HZB02.2-W002N
ABB 3HAC17484-3
WOODWARD 9907-205
WOODWARD 5485-016
GE FVK33ED4
LS K7M-DRT40U
SMC SY5220-5LZD-01
三菱 GT1150-QBBD-C
力士乐 MAC071A-0-OS-2-C/095-A-1/S001 p/n:224988
发那科 A860-0326-T002
SMC SY7320-5DZ-C10
ABB SDCS-IOB-3 3BSE004086R0001
AB 1746-P2
研华 ADAM-5000
SMC LEFS16B-100B-R1AN1
GE IC697MDL750
英飞凌 FZ1000R12KF5
LS XGB-E08A
施耐德 TSXAEY1600
力士乐 DSC03.1-100-115V
西门子 6ES7332-5HD01-9AJ0
发那科 A06B-6079-H305
欧陆 2216E/CC/VH/V1/LH/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
力士乐 DLC1.1
力士乐 MDD093C-F-060-R2L-110GB0/S015
LS LSLV0220S100-4EOFNS
发那科 A16B-2202-0831
发那科 A20B-1004-0590
发那科 A06B-6134-H203#A
ABB 3HNE04092-1 3HAC4296-1
AB 1746-A4
西门子 3VL4725-1DC36-0AB1
力士乐 PPC-R02.2 N-N-NN-NN-NN-FW
欧陆 2116/CC/VL/ENG/XXXXX/XXXXXX/LH/AL/K/0/1000/C
LS G6F-PP2D
发那科 A03B-0819-C184
欧姆龙 D4NL-4DFG-B
SMC MY1B25G-800Z
AB 1746-NI16I
力士乐 MDD112D-N030-N2M-130GA0
ABB 3HNP04014-1/3HNE00313-1
LS SV185IGXA-4N
GE DS3815RCG1BL018
松下 MSMD022G1V
LS SV055IGXA-4N
XYCOM 3535-E3T434003901E
SMC SY7120-5LZ-02
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/0/100/X/XX/A1
西门子 6ES5376-1AA21
SMC CDQ2A50-10DCZ
AB 1769-BA
AB 1756-A10
西门子 6ES7214-1GC01-0XB0
力士乐 R-IB IL DI 8
发那科 A06B-6111-H002
力士乐 HZF01.1-W045
SMC CY1SG32-500Z
力士乐 RAC 3.5-150-460-A00-Z1-220 P/N: 256106
欧陆 T2550B/-/06R/NONE/NONE/XXXX/XXXXXX/ENG
AB 1788-DNBO
施耐德 140NOM21200
欧陆 3208/CC/VH/LLRX/R
力士乐 MDD0093C-N-030-N2M-110GB2
MOTOROLA VME MVME 2301-815-B
西门子 6ES7392-1BJ00-1AB0
AB 1771-RTP3
欧陆 TC2000/02/60A/440V/230
力士乐 DKC01.1-040-7-FW
WOODWARD 5464-333
LS XGL-EIMF
ABB 3HAC024006-001
三菱 HC-SFS502B
发那科 A06B-6114-H201
SMC SY9320-5GD-03
WOODWARD 8272-719
富士 FRN18.5GL1S-4C
西屋 1C31238H01
发那科 A20B-3300-0447
AB 1771-P10
MOTOROLA VME MVME 297-003
SMC EX250-SMJ2

力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130PA0 p/n: 261705
GE DS200GDPAG1AKF
西门子 6ES5521-8MA22
MOTOROLA VME MVME 162-213
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAEHH07.1.01
发那科 A16B-1212-0222
力士乐 MKD025B-144-GP1-KN
ABB 3HAC12928-1
AB 1753-IB8XOB8
发那科 A20B-1007-0680
AB 22A-D2P3N104
XYCOM VME-70661-714
GE SKLL36BA0800
力士乐 MKD090B-047-GG0-KN
XYCOM 9450-0443314011000
力士乐 RMK12.2-IBS-BKL
发那科 A06B-6111-H206#H550
MOTOROLA VME MVME 1600-001
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130PBO
GE DS3800HRRB
西门子 6ES5452-8MR11
GE IC697CHS782
力士乐 MAC071B-0-FS-2-C/095-A-1/S001
LS XGF-PD4H
发那科 A06B-6141-H006#H580
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF/RF/ENG/XXXXX/XXXXXXX/K/0
SMC CDQ2A32-175DCMZ-M9BWL
力士乐 DSC3.1-100-115 p/n: R911221000
SMC CDQ2B16-10DZ-A93L
AB 1790-T16BV0X
WOODWARD 5453-754
欧陆 7200A/63A/400V/SELF/XXXX/3D/NONE/FCI/4MA20
东方 PK266-01A
力士乐 1070075642 -203 CC10.3
LS GPL-RY2A
ABB 3HAB8101-6 DSQC 346B
力士乐 MAC112C-0-HD-4-C/130A-A-0/WI522LV
发那科 A20B-2902-0130
SMC ITV1030-311L-Q
IAI RMH-100-W2
SMC SY7220-5DZD-02
GE DS3860NFLA
力士乐 MDD025B-N-100-N2G-040FA0
发那科 A20B-3300-0471
LS APM-SA01AS1
欧陆 TE10A/25A/230V/4MA20/PA/ENG/-/CL/FUSE/-//00
MOTOROLA VME MVME 147
发那科 A06B-6079-H209
AB PROSOFT MVI69-DFCM
力士乐 DEA05.1
力士乐 MAC 093C-0-CS-3-C/100-B-0/S005
AB 1771-P5
富士 FRN315GL1S-4C
发那科 A20B-0006-0060
LS xp40-TTE
ABB 3HAC020465-001 DSQC 626
MOTOROLA VME MVME 330
ABB 3HAC037084-001 DSQC 697
发那科 A06B-6096-H103
LS LSLV0015C100-1AN
AB 1790D-TN0V2
派克 ATV16U41M2
发那科 A20B-3900-0072
AB 1747-DPS2
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/FL/FH/2XX/ENG
西门子 6ES5304-3UB11
AB 2094-BMP5-M
LS sv0150IS7-4NO
SMC CDQ2B80-25DCMZ
XYCOM 83594b
三菱 MR-J3ENCBL20M-A2-H
SMC SY3120-4LZD-M5
发那科 A20B-0006-0910
西门子 6ES5458-7LA11
GE DS3800NADA1E1F
AB 1756-CNBRK
WOODWARD 8272-814
力士乐 KDS 1.3-100-300-W1
发那科 A20B-2901-0180
GE DS3827BS6ADR
欧陆 590P/0165/500/0011/UK/AN
ABB 3HAC10828-1
LS SV185iG5A-2
AB 1783-US14T2S
LS XGB-M06A
发那科 A16B-2201-0590
XYCOM XT-1502-T-CU19/A
施耐德 TSXPSY5520M
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/XX/ENG/5/0/1700/C/XX
力士乐 MKD090B-035-KP0-KN
力士乐 NAM1.2-15
GE DS3800NMEC1E1E
力士乐 MAC063D-0-FS-4-C/095-B-1/WI524
XYCOM XVME-100
发那科 A20B-3300-0261

MOTOROLA VME MVME 162-222
AB 1794-CE3
发那科 A20B-8200-0392
ABB 3HNM07277-1
发那科 A20B-1001-0242
GE IC697MDL653
力士乐 MDD115D-N-020-N2L-130PB2 p/n: 259532
XYCOM 3408-KP
SMC LEFS32A-600-R36P3D
ABB RMIO-01C
ABB 3HNA012974-001
AB 1336-WB110
西门子 6SN1118-1NH01-0AA1
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAPHH04.05
力士乐 MSK076C-0450-NN-M1-UG0-NNNN R911318098
发那科 A16B-1211-0961
GE IC697MDL240
AB 1791DS-IB8X0B8
ABB 3HAC17376-1 3HAC021353-001
发那科 A20B-1004-0880
AB 1747-PSD
LS SV008IS5-2N
AB 1756-DHRIO
SMC CDQ2B32-30DCZ
ABB 3HAC045814-001
西门子 6ES7405-0KR00-0AA0
SMC SY9320-5LZD-02
发那科 A16B-2202-0760
西门子 6ES5466-8MC11
发那科 A06B-0128-B677#7208
西门子 6ES7451-3AL00-0AE0
西门子 6ES7321-1BL00-0AA0
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/K/0/1372/C/XX/XX
Atlas Copco 1900071032
西门子 6ES5463-4UA13
LS SV008IGXA-4N
LS XGI-D24A
发那科 A06B-6117-H103
SMC CDQ2WA16-5DZ
三菱 MR-H350AN
欧陆 2500M/DI6HVAC
AB 1769-L23E-QBFC1B
AB 1791-0B16
MOTOROLA VME MVME 340B
松下 M8MX25S4YS
AB 1794-OF4IXT
发那科 A16B-2208-0910
欧姆龙 CS1W-OD261
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN Servo Motor, P/N: 261314
发那科 A16B-2200-0150
西门子 6SN1145-1BB00-0EA1
西门子 6ES7312-1AD10-0AB0
Triconex 4101
欧陆 SUB61/6180A/6UCH/XX/XX/XX//
发那科 A16B-1010-0170
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/FH/XX/2XX/ENG
AB 1756-OA16
发那科 A20B-8200-0361
西门子 6GK7243-2AX01-0XA0
AB MPM-B2153F-MJ72AA
发那科 A20B-9001-0780
安川 SGM-A5A314
欧陆 CH402FD-M
EBM R2E190-AE26-29
AB 1734-OE2V
发那科 A20B-2001-0822
LS SV0022IS7-4NO
欧陆 3216/CC/VH/TT/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
西门子 6ES7407-0RA00-0AA0
力士乐 DDC01.2-N200A-DS01-02-FW p/n: R911271456
西门子 6ES5431-8MA11
LS XGB-M08A
发那科 A06B-6117-H207
SMC ITV2030-312BL
Triconex 4329
施耐德 TSXCAY41
XYCOM XVME-661
ABB 3HAC037534-001
发那科 A16B-2203-0660
施耐德 LXM15LD21M3
ABB IMDSO14
力士乐 R-IB IL SCN-12-OCP
WOODWARD 9905-760
SMC SY5220-4DZD-01
ABB YB161102-AA DSQC 100
松下 MCDDT3520053
XYCOM 89086-002
ABB V18345-1010221001
欧陆 2216E/CC/VH/H7/SR/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-2002-0520
发那科 A06B-1447-B100#0102
西门子 6ES7288-3AM06-0AA0
欧陆 TC2000/02/300A/440V/000/0MA20/000/ENG
发那科 A20B-2101-0012
西门子 6ES7321-1FH00-4AA2
WOODWARD 5501-430
GE VMIC VMIVME 6005
发那科 A16B-1010-0190

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